提及樂高積木，大多數(shù)人必然皆念的是小孩子的玩具吧？但若是再加上Cortex-M4處理器，一兩個(gè)馬達(dá)跟一些電線綁帶，您能把它玩得有“技術(shù)含量”嗎？當(dāng)然，“技巧流”玩家仍是有的，SebastianF?rster，這位來自德國的嵌入式體系開發(fā)者，便用這些器材搭建了一個(gè)四足機(jī)器人，而且用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)教會(huì)它走路。這個(gè)被定名為“Scratchy”小怪物的機(jī)器人，一共有四個(gè)伺服電機(jī)節(jié)制四條腿，利用超聲波探測(cè)距離，主控則用的是STM32F407摸索開發(fā)板。
對(duì)此，Arm深度學(xué)習(xí)技巧總監(jiān)MarkConnor專程跟Sebstian會(huì)晤并對(duì)他停止了采訪，請(qǐng)他談了一下為何要做這個(gè)“小怪物”和他的心得體會(huì)，讓咱們一起來圍觀下吧。
快速分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可否談?wù)勀鯓酉氲揭獊碜鲞@個(gè)“小怪物”的嗎？
全自動(dòng)快遞分揀機(jī)器人原理醫(yī)藥行業(yè)高速分揀機(jī)器人我現(xiàn)階段碩士學(xué)位論文的標(biāo)題就是有關(guān)若何正在更小的Cortex-M處理器上實(shí)現(xiàn)機(jī)械學(xué)習(xí)，經(jīng)由過程一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例去做機(jī)能測(cè)試。而作為測(cè)試的一部分，我把FANN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)庫移植到了Cortex-M4上，而且我不想做太學(xué)術(shù)太死板的器材，而愿望是有型的器材，因而我取舍做個(gè)機(jī)器人。如您所見，實(shí)在我出做的很龐大，便先把一些樂高積木連到機(jī)電上，然后再連到一塊有充足Flash跟SRAM的STM32F4開發(fā)板上。
“小怪物”的勝利也證實(shí)了我論文的論斷——正在小型的基于Cortex-M設(shè)備上運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械學(xué)習(xí)算法是完整能夠的。
您有無試圖本人對(duì)腿部舉措停止編程？
當(dāng)然不，那明顯該當(dāng)是讓AI來干的！“小怪物”的布局容許我可以自力天鍛煉向前跟向后的步法，讓我大吃一驚的是，雖然它不膝關(guān)節(jié)，可是也能事情。由于DeepMind正在AtariQ-Learner上取得了很大的勝利，以是我也決意利用Q-Learning，而且我可以正在他們的根底之上編寫Q-learning的代辦署理。FANN庫實(shí)在是由其他人開辟并正在LGPL答應(yīng)下開源的，我只是單純移植到了Cortex-M4上。
您是若何決意網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞模?/p>
SRAM的巨細(xì)限定了拓補(bǔ)布局，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以做的更年夜，但利用額定的變量會(huì)耗損十分多的存儲(chǔ)器空間，而我更念間接正在Cortex-M4上間接停止鍛煉。在我看來，利用兩個(gè)或三個(gè)前饋層并不太年夜區(qū)別，只管我不間接比力它們，而我念壓迫一下處理器！
用微控制器停止以后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研討是不是簡單？
實(shí)在裸C框架完整可以合用于512Kb閃存跟256KbSRAM，我很幸運(yùn)地找到FANN，可是我須要編寫一個(gè)小文件系統(tǒng)，以便庫可以間接從閃存加載保留的收集權(quán)重?！?/p>
您對(duì)那些有樂趣構(gòu)建跟培訓(xùn)本人的機(jī)器人的開發(fā)者，有甚么發(fā)起嗎？
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