庫卡線路接口（KUKALineInterface，KLI）
分揀機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)KLI是用于耦聯(lián)主控層面的接口，它將外置輸入/輸出端與IT毗鄰安裝組合成一體，而且可與一個工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器及/或一個客戶收集以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連接。
KLI一直與VxWorks側(cè)停止通信。與Windows只可經(jīng)由過程選定的端口才氣毗鄰，詳細(xì)端口已正在KSS8.x出廠時預(yù)設(shè)終了。這類毗鄰可經(jīng)由過程存檔功用、文件共享功用、遠(yuǎn)程桌面和談或WorkVisual去樹立。
存儲文件存儲的內(nèi)容
菜鳥分揀機(jī)器人生產(chǎn)KLI:KUKALineInterface.
SM：同享存儲的驅(qū)動程序VxWork跟Windows之間的虛構(gòu)網(wǎng)絡(luò)接口
vnet0：VxWorks邏輯虛構(gòu)接口至Windows層面
virtual5：VLAN5經(jīng)由過程KLI接口
KLI的運(yùn)作方式有兩種：
?用一個靜態(tài)IP地址
?用一個靜態(tài)IP地址
留神：
如已將虛構(gòu)收集virtual5設(shè)定為DHCP，則沒法停止工業(yè)以太網(wǎng)通信。PROFINET通信僅可經(jīng)由過程virtual5實現(xiàn)。
KUKA的體系WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1跟VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2
順序文件：
NAT：網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換
裝載版本信息KRC計劃200
總線設(shè)置收集設(shè)置KUKA線接口
虛構(gòu)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備
智能分揀機(jī)器人的創(chuàng)新點(diǎn)Profinet地點(diǎn)：10.200.27.150
利用的EthernetIP虛構(gòu)收集完畢
收集設(shè)置順序完畢
virtual5全局接口NAT網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換
劃定規(guī)矩：
WINDOWS將數(shù)據(jù)發(fā)送到外部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet節(jié)制報文和談map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32portmaptcp/udp18000:18999map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32icmpidmapicmp19000:19999
WINDOWS將數(shù)據(jù)吸收從外部TCP端口rdr[GlobalNatInterface][addr]port3389-[host:WINDOWS]port3389tcpproxyRemoteIP
物流分揀機(jī)器人原理圖NAT：
rdr[GlobalNatInterface][addr]port139-[host:WINDOWS]port139tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port445-[host:WINDOWS]port445tcp/udprdr[GlobalNatInterface][addr]port49001-[host:WINDOWS]port49001tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49002-[host:WINDOWS]port49002tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49003-[host:WINDOWS]port49003tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49004-[host:WINDOWS]port49004tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49006-[host:WINDOWS]port49006tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49010-[host:WINDOWS]port49010tcp
1.此設(shè)置頁包括了一切NAT劃定規(guī)矩，用于正在VxWork跟Windows7之間停止數(shù)據(jù)包傳輸。
2.這些均可依據(jù)客戶須要停止調(diào)劑。
3.一切的49xxx端口均用于與WorkVisual通信。若是刪除了一個端口，則響應(yīng)的在線功用也不再可用。尺度網(wǎng)關(guān)地點(diǎn)用戶文件屬性8100順序完畢
擴(kuò)展機(jī)器人整體系統(tǒng)分析圖：
PROFINET控制器
?PLC功用，用于經(jīng)由過程PROFINET現(xiàn)場總線輸入/輸出端
?F-PLC功用，用于經(jīng)由過程PROFIsafe的平安輸入/輸出端。
自動分揀機(jī)器人原理KCB
KSB
控制系統(tǒng)與顯示器經(jīng)由過程RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠(yuǎn)程桌面和談）而跟尾。
RDP-遠(yuǎn)程桌面和談
應(yīng)用RDP，可從某一工位近程接見一臺已網(wǎng)絡(luò)連接的電腦。屏幕內(nèi)容將經(jīng)由過程一個漸隱窗口顯現(xiàn)到該工位里，操縱職員便似乎間接坐在該電腦眼前一樣?？蓱?yīng)用例如鼠標(biāo)跟鍵盤等外圍設(shè)備履行全套操縱?，F(xiàn)在有良多的收費(fèi)的RDP順序可應(yīng)用一個Wizard去輕便操縱。為可經(jīng)由過程互聯(lián)網(wǎng)樹立一個平安的毗鄰，應(yīng)采取RC4加密算法。
微軟的操作系統(tǒng)WindowsXP里已備有一個遠(yuǎn)程桌面機(jī)制。
因為KLI正在VX-Works里吸收經(jīng)管，以是MicrosoftRDP不克不及依附KLI正在KRC4里利用。
MicrosoftRDP只能經(jīng)由過程現(xiàn)場的控制柜(CCU)效勞端口X43而被利用。
VXWORK體系的作用：
VxWorks是一個存在微內(nèi)核、可裁剪的高性能強(qiáng)實時操作系統(tǒng)正在實時操作系統(tǒng)市場上處于領(lǐng)先地位。VxWorks是由wRS(windRiverSystemsInc.)公司開辟的一套存在微內(nèi)核、高性能、可伸縮的實時操作系統(tǒng)撐持普遍的網(wǎng)絡(luò)通信和談wRS公司借供給了優(yōu)異的實時操作系統(tǒng)開發(fā)工具Tornado。Tornado可能撐持Windows、Unix等風(fēng)行的事情平臺跟PowerPC、X86、ARM等簡直一切的方針處理器所供給的對象可用于一切方針機(jī)。除根本的功用跟開發(fā)工具中Tornado借存在進(jìn)步前輩的系列收集產(chǎn)物極大天擴(kuò)展了Tornado的收集特性并加強(qiáng)了嵌人式微處理器的收集特性。
利用TCP停止網(wǎng)絡(luò)通信時每一個毗鄰包羅一個服務(wù)器跟客戶。平常環(huán)境下為了使用方便把下位機(jī)(VxWorks端)做為服務(wù)器把上位機(jī)(Windows端)做為客戶機(jī)。
自動分揀機(jī)器人設(shè)計圖國產(chǎn)分揀機(jī)器人哪家好快遞分揀機(jī)器人原理圖