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智能焊接機
物流分揀機器人設計,讀取KUKAC4.8.3系統(tǒng)機器人軸參數(shù)
2023-02-28
分揀機器人缺點快遞分揀機器人設備

讀取體系機器人軸參數(shù)!用于丈量電極的磨損量.

GLOBALDEFSGL_GET_CONTACT_POS()

SWITCHSG_ExtaxActive取舍軸號

CASE1

SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E1""ContactPosition")*1E-6

CASE2

SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E2""ContactPosition")*1E-6

CASE3

SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E3""ContactPosition")*1E-6

CASE4

SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E4""ContactPosition")*1E-6

廣州分揀機器人怎么選購

CASE5

SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E5""ContactPosition")*1E-6

垃圾分揀機器人哪家專業(yè)

CASE6

SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E6""ContactPosition")*1E-6

ENDSWITCH

SG_AxisContactPosAct_MM=SG_AxisContactPosGrad*SG_MmGrad[SG_ActiveGunNumber]

SG_AxisContactPosAct_MM軸地位的取得換算

SG_MMGrad[1]=0.67

IF($==#S_INT)THEN

;SG_ActGunPosGrad僅正在提交解釋器的調(diào)試進程中無效SG_ForceDeltaPosGrad=SG_ActGunPosGrad-SG_AxisContactPosGrad

ENDIF

視覺分揀機器人節(jié)拍

;ENDFOLD

END取得軸的地位

GLOBALDEFFCTREALSGL_GSD(OWNER_NAME[]:INOWNER_AXNAME[]:INVAR_NAME[]:IN)

;FOLDSGL_GSD

CHAROWNER_NAME[]

CHAROWNER_AXNAME[]

CHARVAR_NAME[]

REALVALUE

INTRET_STATUS

RET_STATUS=-1

ON_ERROR_PROCEED

VALUE=GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[]OWNER_AXNAME[]VAR_NAME[]RET_STATUS)取得KUAK機器人的體系軸的參數(shù)

IF((RET_STATUS0)or($0))then

若是函數(shù)前往形態(tài)不是0或許毛病碼沒有即是0

VALUE=-1.0反應-1

SGL_SSD_ERROR(OWNER_NAME[]OWNER_AXNAME[]VAR_NAME[]VALUERET_STATUS)提醒驅(qū)動程序跟軸的毛病提醒

ERR_RAISE($ERR)

ENDIF

RETURNVALUE

;ENDFOLD

ENDFCT

GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[]OWNER_AXNAME[]VAR_NAME[]RET_STATUS)體系函數(shù):"取得體系數(shù)據(jù)"

"DRIVE""E1""ContactPosition"-----取得E1軸的打仗地位

DRIVE:驅(qū)動設備

E1:內(nèi)部軸

ContactPosition:打仗地位

可以讀取體系變量(軸對稱控制器參數(shù))

STATUS形態(tài):類型INT是不是以勝利履行或呈現(xiàn)了甚么毛病

0勝利

視覺分揀機器人好不好

1收件人姓名不詳

2對應的軸沒有存在

3驅(qū)動程序沒有曉得變量名

4變量是寫護衛(wèi)的

5傳輸值超越了該參數(shù)的值規(guī)模

OWNER_NAME[]類型:字符串---所有者稱號

函數(shù)調(diào)用的收件人或變量的所有者。最初,只有值驅(qū)動器是容許的。

OWNER_AXNAME[]類型:字符串---所有者軸稱號

寫入軸的稱號

A1---A6默示機器人軸

E1---E6默示內(nèi)部軸

從軸可以經(jīng)由過程這個后綴去尋址。跟軸的索引,例如E1軸的第二個從驅(qū)動器的

解耦得軸也可以被尋址.

關(guān)于非特定于axis的數(shù)據(jù)這里傳輸一個空字符串.

VAR_NAME[]類型:字符串寫入?yún)?shù)稱號

電伺服內(nèi)部軸的其他使用:

USER_VelGain=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"")驅(qū)動設備PTP速率增益

USER_VelIntTime=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"")驅(qū)動設備PTP速率工夫

USER_PosGain=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"")驅(qū)動設備PTP地位值

SG_=SGL_GSD("DRIVE"axisstring[]"DetectContactInfo")驅(qū)動設備的檢測聯(lián)系方式

SG_=SGL_GSD("DRIVE"axisstring[]"DetectThreshold")檢測閾值

SG_=SGL_GSD("DRIVE"axisstring[]"ForceOffset")力偏移

USER_ForceGain=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"ForceGain")力的增益

物流分揀機器人結(jié)構(gòu)組成垃圾分揀機器人分揀機器人控制設計