iRVision2.5D視覺堆垛
視覺堆垛順序經(jīng)由過程相機(jī)視線內(nèi)方針比例的變更去預(yù)算方針的高度并引誘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)賠償方針的偏移，豈但包羅X軸，Y軸跟X-Y立體扭轉(zhuǎn)度R，也同時(shí)包羅Z軸。
利用iRVision2.5D容許機(jī)器人只借助一個(gè)平凡2D相機(jī)去拾取碼放堆集的方針。
iRVision視覺堆垛順序_1
此功用經(jīng)由過程視覺計(jì)較探求方針的2D地位跟指定的寄存器數(shù)值，并引誘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)賠償方針的偏移，豈但包羅X軸，Y軸跟X-Y立體扭轉(zhuǎn)度R，也同時(shí)包羅Z軸。
寄存器R被用作存儲(chǔ)已知的方針Z軸高度，或許經(jīng)由過程距離傳感器檢測(cè)出的Z軸高度信息。
iRVision視覺堆垛順序_2
此功用經(jīng)由過程視覺聯(lián)合視覺檢測(cè)成果跟依據(jù)方針比例肯定的方針層數(shù)計(jì)較方針的地位。方針層數(shù)按照參考比例跟高度數(shù)據(jù)自動(dòng)肯定，因此，即便正在視覺檢測(cè)中存在纖細(xì)的比例偏差，也可以經(jīng)由過程一個(gè)團(tuán)圓的層數(shù)去計(jì)較方針的具體位置。
iRVision2DV單數(shù)視線功用
2D單數(shù)視線順序供給經(jīng)由過程若干固裝式照相機(jī)定位大型方針的才能，對(duì)經(jīng)由過程Robot-Mounted式照相機(jī)停止檢測(cè)一樣無效。
iRVision3DL單數(shù)視線功用
3D單數(shù)視線順序供給經(jīng)由過程若干固裝式3D照相機(jī)定位大型方針的才能，對(duì)經(jīng)由過程Robot-Mounted式照相機(jī)停止檢測(cè)一樣無效。
iRVision浮動(dòng)坐標(biāo)系功用
Robot-mounted式照相機(jī)的標(biāo)定可以用于以下圖所示隨意率性地位跟標(biāo)的目的下的iRVision順序。2D形態(tài)下的挪動(dòng)賠償與照相機(jī)實(shí)際地位相關(guān)聯(lián)。照相機(jī)的標(biāo)定可以正在隨意率性地位下停止。削減示教工作量。
iRVision3DLLED光源節(jié)制
此功用撐持正在3DL視覺順序中，正在捕捉2D圖像跟激光映照?qǐng)D像時(shí)，同步控制LED光源的ON/OFF。經(jīng)由過程此功用，可以取得得當(dāng)?shù)膬?nèi)部光芒情況，晉升全部視覺體系的才能。
iRVision自動(dòng)暴光功用
依據(jù)周圍環(huán)境光芒強(qiáng)度的變更，iRVision將自動(dòng)調(diào)節(jié)暴光工夫，以取得跟示教優(yōu)越圖像近似的成像后果，全天候運(yùn)轉(zhuǎn)能夠。
iRVision多重暴光功用
經(jīng)由過程多個(gè)分歧暴光工夫的成像，取舍一個(gè)瀕臨示教后果的成像，以取得一個(gè)存在廣泛的、靜態(tài)的暴光規(guī)模跟成像后果。此功用正在情況光芒變更激烈時(shí)會(huì)有較好的后果。
iRVision環(huán)形收集功用
經(jīng)由過程此功用，已附有iRVision視覺體系的機(jī)器人可以經(jīng)由過程收集挪用附有iRVision視覺體系的機(jī)器人的偏移檢測(cè)數(shù)據(jù)。
iRVision黑點(diǎn)檢測(cè)功用
（BlobLocatorTool）
正在成像規(guī)模內(nèi)檢測(cè)與示教模子存在類似特性方針地位。與前提檢測(cè)（Conditionalexecutiontool）同時(shí)利用，可以使用于方針擺列跟質(zhì)量檢測(cè)等多種場(chǎng)所。
iRVision灰度檢測(cè)功用
分揀機(jī)器人運(yùn)行速度是多少正在指定區(qū)域內(nèi)檢測(cè)光芒強(qiáng)度，且計(jì)較多種特性例如平均數(shù)、最大值、最小值等。與前提檢測(cè)（Conditionalexecutiontool）同時(shí)利用，可以對(duì)應(yīng)方針擺列跟方針在位檢測(cè)等多種場(chǎng)所。
此功用同等V-500iA/2DV中Associatetool。
iRVision多窗口檢測(cè)功用
（Multi-WindowTool
經(jīng)由過程機(jī)器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變更切換對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)搜刮窗口。
iRVision多方針檢測(cè)功用
（Multi-LocatorTool）
經(jīng)由過程機(jī)器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變更切換對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)方針視覺順序。
iRVision長(zhǎng)度計(jì)測(cè)功用
對(duì)應(yīng)指定區(qū)域，偵測(cè)方針邊緣并丈量?jī)蓷l邊緣間長(zhǎng)度，乘以轉(zhuǎn)換因子可以換算為mm?？梢詫?duì)應(yīng)方針擺列及質(zhì)量檢測(cè)等使用場(chǎng)所。
iRVision截面檢測(cè)功用
偵測(cè)方針的部分3D特性，顯現(xiàn)沿激光衍條映照門路上的方針截面外形。對(duì)正在3D視覺順序中因2D成像缺乏無效的特點(diǎn)量而沒法停止精確定位時(shí)會(huì)比力無效。
iRVision子檢測(cè)功用
容許正在一個(gè)父方針檢測(cè)（GPMlocatortool）下增添一個(gè)子目標(biāo)檢測(cè)（GPMlocatortool）組成二級(jí)檢測(cè)目次。子檢測(cè)將依據(jù)父檢測(cè)的成果停止靜態(tài)的剖斷。與前提檢測(cè)（Conditionalexecutiontool）同時(shí)利用，可以對(duì)應(yīng)方針擺列跟方針在位檢測(cè)等多種場(chǎng)所。
iRVision定位調(diào)劑功用
果蔬分揀機(jī)器人圖片（PositionAdjustTool）
根據(jù)子檢測(cè)的成果，對(duì)應(yīng)方針概況較著特點(diǎn)調(diào)劑父檢測(cè)的定位地位，取得更正確的偏移跟扭轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。對(duì)不克不及以全部示教模子停止方向性定位的使用較無效。對(duì)一個(gè)下級(jí)檢測(cè)，可以利用多個(gè)上級(jí)子檢測(cè)去剖析方針的多種部分特性。
iRVision曲面婚配功用
（CurvedSurfaceMatchingTool）
經(jīng)由過程方針概況階梯狀的光芒強(qiáng)度漫衍去檢測(cè)曲面方針的偏移與扭轉(zhuǎn)。辨認(rèn)齊圓形物體能夠。
iRVision計(jì)測(cè)輸出功用
（MeasurementOutputTool）
輸出丈量數(shù)值（Locatortool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Calipertool中的”Length/長(zhǎng)度“等）至視覺寄存器VR。這些數(shù)據(jù)可以復(fù)制至機(jī)器人數(shù)據(jù)寄存器R并正在TP順序中自由挪用。
iRVision視覺替代功用
經(jīng)由過程視覺順序調(diào)劑機(jī)器人TP順序以對(duì)應(yīng)實(shí)際的工件地位，只需正在機(jī)器人手爪端增添一臺(tái)相機(jī)便可履行此功用。流動(dòng)工件上的3處隨意率性的參考點(diǎn)的地位數(shù)據(jù)將被自動(dòng)檢測(cè)并計(jì)較出賠償數(shù)據(jù)。正在離線編程或機(jī)器人體系搬家后，利用此功用可極大削減機(jī)器人從頭示教的工夫。
iRVision視覺零位功用
（VisionMastering）
經(jīng)由過程視覺順序賠償機(jī)器人J2~J5軸的零位數(shù)據(jù)，只需正在機(jī)器人手爪端增添一臺(tái)相機(jī)便可履行此功用。機(jī)器人變更分歧的姿態(tài)，相機(jī)與肯定方針點(diǎn)間的絕對(duì)地位數(shù)據(jù)將被自動(dòng)檢測(cè)并計(jì)較賠償數(shù)據(jù)。此功用可使用于晉升機(jī)器人TCP示教準(zhǔn)確性，Visionshift離線編程跟其他視覺使用。
iRVision視覺坐標(biāo)系設(shè)置功用_1
（VisionFrameSet）
經(jīng)由過程視覺順序設(shè)置機(jī)器人TCP，只需正在機(jī)器人手爪端TCP對(duì)應(yīng)地位增添一臺(tái)相機(jī)便可履行此功用。機(jī)器人變更分歧的姿態(tài)，基于對(duì)應(yīng)用戶坐標(biāo)系下相機(jī)與方針點(diǎn)間的絕對(duì)地位數(shù)據(jù)將被自動(dòng)檢測(cè)并計(jì)較機(jī)器人對(duì)應(yīng)TCP。此功用可晉升TCP示教的速率跟精確性。
iRVision視覺坐標(biāo)系設(shè)置功用_2
（VisionFrameSet）
圖書館圖書分揀機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置的另一種功用：經(jīng)由過程視覺設(shè)置一個(gè)與視覺標(biāo)定板對(duì)等的用戶坐標(biāo)系。經(jīng)由過程安裝正在機(jī)器人手爪末尾的相機(jī)，用戶坐標(biāo)系UF設(shè)置正在視覺標(biāo)定板的原點(diǎn)地位，或當(dāng)視覺標(biāo)定板安裝正在機(jī)器人手爪末尾，則對(duì)象坐標(biāo)系UT設(shè)置正在視覺標(biāo)定板的原點(diǎn)地位。
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