1、減速機

曾(ceng)經(jing)成熟并標準化的(de)減(jian)速(su)(su)器(qi)有：圓(yuan)柱(zhu)齒輪減(jian)速(su)(su)器(qi)、渦(wo)輪減(jian)速(su)(su)器(qi)、行星減(jian)速(su)(su)器(qi)、行星齒輪減(jian)速(su)(su)器(qi)、RV減(jian)速(su)(su)器(qi)、擺線針輪減(jian)速(su)(su)器(qi)跟諧波減(jian)速(su)(su)器(qi)等。

80-90年月以來，正在(zai)新(xin)興產業如航空航天、機(ji)器(qi)(qi)人(ren)跟醫療器(qi)(qi)械(xie)(xie)等開展的(de)需要(yao)(yao)下，須要(yao)(yao)布局簡略松(song)散(san)、傳(chuan)送功率(lv)年夜、噪聲低、傳(chuan)動安穩的(de)高(gao)性能周詳(xiang)減(jian)(jian)速器(qi)(qi)，此中RV減(jian)(jian)速器(qi)(qi)跟諧波(bo)減(jian)(jian)速器(qi)(qi)是(shi)周詳(xiang)減(jian)(jian)速器(qi)(qi)中緊張的(de)兩種減(jian)(jian)速器(qi)(qi)。RV減(jian)(jian)速機(ji)，作(zuo)為一種小體積，年夜傳(chuan)動比(bi)，整背隙，超高(gao)傳(chuan)動/體積比(bi)的(de)減(jian)(jian)速機(ji)，是(shi)精(jing)密機(ji)械(xie)(xie)工業的(de)一個頂(ding)峰之作(zuo)，減(jian)(jian)速機(ji)內里完整是(shi)由(you)高(gao)精(jing)度(du)的(de)元件，齒輪彼此嚙合，對材料科學，周詳(xiang)加工配備，加工精(jing)度(du)，拆(chai)卸技巧，高(gao)精(jing)度(du)檢測技巧提出了極下的(de)要(yao)(yao)求。

2、伺服電機

工業機(ji)器(qi)人的(de)必不可(ke)少的(de)要害零部件機(ji)器(qi)人電動(dong)伺(si)服(fu)驅(qu)(qu)動(dong)體系是應用各(ge)類機(ji)電發生(sheng)的(de)力矩和(he)力，間(jian)接或直接天驅(qu)(qu)動(dong)機(ji)器(qi)人本體以取得機(ji)器(qi)人的(de)各(ge)類運動(dong)的(de)執行機(ji)構，平常由伺(si)服(fu)電機(ji)和(he)伺(si)服(fu)驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)構成。除可(ke)以停止速率(lv)與轉矩節(jie)制(zhi)中，伺(si)服(fu)系統(tong)借可(ke)以停止正確、快捷、不變的(de)位臵(ge)節(jie)制(zhi)。

現階段海內高端市(shi)場次(ci)(ci)要被外洋名(ming)(ming)企占領，次(ci)(ci)要來自(zi)日(ri)本(ben)跟西(xi)(xi)歐，將來國(guo)(guo)產(chan)替換(huan)空間年夜。現階段國(guo)(guo)外品(pin)牌占領了中國(guo)(guo)交換(huan)伺服市(shi)場遠80%的(de)市(shi)場份(fen)額(e)(e)，次(ci)(ci)要來自(zi)日(ri)本(ben)跟西(xi)(xi)歐。此中，日(ri)系產(chan)物以約50%的(de)市(shi)場份(fen)額(e)(e)居首，其(qi)著(zhu)名(ming)(ming)品(pin)牌包羅(luo)松下、三(san)菱(ling)機電、安川、三(san)洋、富士等，其(qi)產(chan)物特(te)色是技巧(qiao)跟機能(neng)程(cheng)度比力符合中國(guo)(guo)用戶的(de)需要，以優(you)越(yue)的(de)性(xing)價(jia)比跟較下的(de)可靠性(xing)取得了不(bu)變且連(lian)續(xu)的(de)客戶源(yuan)，正在中小型OEM市(shi)場上特(te)別存在把持劣勢。

圖表：海內工業機器人用伺服(fu)電機價錢(qian)環境

3、控制器

機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)控(kong)制(zhi)器(qi)是依據指令(ling)和傳(chuan)感信息節制(zhi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)實現必然的(de)(de)舉措(cuo)或功(gong)課使(shi)命(ming)的(de)(de)安裝，它(ta)是機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)心臟(zang)，決意(yi)了機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)能(neng)的(de)(de)好壞，從機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)控(kong)制(zhi)算法的(de)(de)處置懲罰(fa)方法來看，可分為(wei)串(chuan)行、并行兩種(zhong)布局類型。新型機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)控(kong)制(zhi)器(qi)比較突出的(de)(de)優點是它(ta)的(de)(de)網絡通訊(xun)功(gong)用應用網絡通訊(xun)的(de)(de)功(gong)用，便(bian)于實現資源共享或多臺機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)協同工作。

4、其他

機器臂

市面(mian)上最罕見的工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人應用領域就是搬運，點焊，噴涂跟(gen)(gen)弧焊。工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人由主(zhu)體、驅(qu)動體系跟(gen)(gen)控制系統三(san)個根本部門構(gou)(gou)成。主(zhu)體即機(ji)座跟(gen)(gen)執(zhi)行機(ji)構(gou)(gou)，包羅(luo)臂部、腕(wan)部跟(gen)(gen)手部，有的機(ji)器(qi)(qi)人另有行走(zou)機(ji)構(gou)(gou)。分歧(qi)的構(gou)(gou)件須要采取分歧(qi)的資料。

機器(qi)人(ren)手臂重了負載及(ji)慣量年夜，沉了機器(qi)強(qiang)度(du)又(you)會有問(wen)題，此刻多是采取的鋁(lv)鎂合金、碳纖(xian)維。

工業機(ji)器(qi)(qi)人機(ji)器(qi)(qi)臂資料波及(ji)到(dao)計劃，工藝，選(xuan)型，加工，拆卸，鈑金，模具，液壓(ya)，各(ge)類層面，另(ling)有機(ji)器(qi)(qi)臂電纜壽命這些皆是正在(zai)選(xuan)材時須要思(si)量的問題。

而分(fen)歧(qi)使用場(chang)景下的機器人會(hui)有分(fen)歧(qi)的資(zi)料需要(yao)，有些(xie)的須要(yao)防備腐(fu)化(hua)，有些(xie)的要(yao)可(ke)能耐高壓，低溫，以是要(yao)依(yi)據實際的利用場(chang)景去靈巧取舍。并且此刻3D打印技(ji)巧越(yue)來月(yue)成熟，制造(zao)技(ji)巧也很(hen)快會(hui)有跨(kua)越(yue)式的開展。

圖表：工業機器(qi)人機器(qi)臂市場(chang)詢價環(huan)境

傳感器

圖表：工業機(ji)器人(ren)傳感器次要(yao)類型

從布局上來看，工業機(ji)器人(ren)由控(kong)制(zhi)系統、驅動(dong)體(ti)系跟執行機(ji)構構成，離別對應控(kong)制(zhi)器、伺服(fu)電機(ji)跟減速(su)器等焦點零部件。從本(ben)錢上來看，焦點零部件占工業機(ji)器人(ren)本(ben)錢大頭，約(yue)(yue)72%擺(bai)布。多軸工業機(ji)器人(ren)的本(ben)錢組成中(zhong)，機(ji)器本(ben)體(ti)約(yue)(yue)占22%；伺服(fu)系統約(yue)(yue)占24%；減速(su)器體(ti)系約(yue)(yue)占36%；控(kong)制(zhi)系統約(yue)(yue)占12%；其他外(wai)設約(yue)(yue)占6%。

圖表：工(gong)業機(ji)器人本(ben)錢組成