1.碼垛功用的界說
蜘蛛分揀機器人結構對幾個存在(zai)代表性(xing)的面停止示(shi)教，即可以從基(ji)層(ceng)到上(shang)層(ceng)依(yi)照次序重疊工件。
2.碼垛的品種
碼(ma)垛(duo)B:包(bao)羅碼(ma)垛(duo)B(單(dan)門路(lu)形(xing)式(shi))跟(gen)碼(ma)垛(duo)BX合用于(yu)工(gong)件(jian)姿式(shi)恒(heng)定(ding)，重疊時的底面外(wai)形(xing)為直線或(huo)四角(jiao)形(xing)。碼(ma)垛(duo)E:包(bao)羅碼(ma)垛(duo)E(單(dan)門路(lu)形(xing)式(shi))跟(gen)碼(ma)垛(duo)EX合用于(yu)龐大的重疊形(xing)式(shi)（工(gong)件(jian)姿式(shi)轉變，重疊時的底面外(wai)形(xing)不是(shi)四角(jiao)形(xing)）。
3.碼垛指令
碼垛指(zhi)令格局：碼垛指(zhi)令基于碼垛寄存(cun)器的值，依據重疊(die)形(xing)式(shi)計(ji)較以(yi)后的重疊(die)面(mian)地位，并(bing)依據門(men)路(lu)形(xing)式(shi)計(ji)較以(yi)后的門(men)路(lu)，改寫碼垛舉措指(zhi)令的地位數據。
碼垛(duo)舉措指令(ling):以利(li)用存(cun)在趨近(jin)面(mian)、重疊面(mian)、回退面(mian)的門路面(mian)作為地(di)位數據的舉措指令(ling)，是碼垛(duo)公用的舉措指令(ling)。該地(di)位數據經由過程(cheng)碼垛(duo)指令(ling)每次皆被改寫。
碼(ma)垛(duo)完(wan)畢指令：計較下一個重疊面(mian)，改寫(xie)碼(ma)垛(duo)寄存器(qi)的值。
碼垛寄存器(qi)：用于碼垛的(de)節(jie)制。停止(zhi)重疊面(mian)的(de)指定、比力、分支等。
4.碼垛示教
取舍碼垛順序
輸入倉庫初始數據
示教堆上款式
示教門路形式
5.碼垛功(gong)課課題(ti)演示(shi)
如圖(tu)4-1、4-2所示舉措輪回，正在(zai)輸送(song)帶(dai)P3出停(ting)止(zhi)工件(jian)抓取，正在(zai)托(tuo)盤上停(ting)止(zhi)碼垛。
用示教器編寫程序，順(shun)序以下(xia)：
1：JPR[1]100%FINE；挪動至待(dai)命地位P1
2：LBL[1]；標簽1
3：JPR[2]100%FINE；挪動至待(dai)命地位P2
4：WAITRI[12]=ON；守候抓料(liao)位有料(liao)
5：LPR[3]100mm/secFINE;挪動至抓料位P3
6：WAIT1.00(sec)；守候1S
7：RO[11]=ON；抓手閉合閥ON
8：WAITRI[11]=ON；守候抓手閉合開關ON
9：RO[11]=OFF；抓手閉(bi)合閥OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：JPAL_1[A_1]80%FINE；挪動(dong)至趨(qu)近面
顏色分揀機器人程序12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;挪動至重疊(die)面
13：RO[10]=ON；抓手伸(shen)開閥(fa)ON
14：WAITRI[10]=ON；守候抓手伸(shen)開(kai)(kai)開(kai)(kai)關ON
15：RO[10]=OFF；抓手伸(shen)開閥OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;挪動至回退面(mian)
17：PALLETIZING-END_1
垃圾分揀機器人價格18：JUMPLBL[1]；跳轉(zhuan)至(zhi)標簽1
6.注意事項
要(yao)進步碼垛的舉(ju)措精(jing)度，須要(yao)精(jing)確停止(zhi)TCP的設定。
碼(ma)垛(duo)(duo)寄存器(qi)，應(ying)制止同時利用不異編號的其他碼(ma)垛(duo)(duo)。
碼垛功(gong)用(yong)，正在三個(ge)指令(ling)也(ye)即碼垛指令(ling)、碼垛舉措指令(ling)、碼垛完畢指令(ling)存(cun)在于一個(ge)順序(xu)而(er)發揮(hui)作(zuo)用(yong)。即便只(zhi)將一個(ge)指令(ling)復制(zhi)到(dao)子(zi)程序(xu)中停(ting)止示教，該功(gong)用(yong)也(ye)不(bu)會畸形事情(qing)，應與留神。
物流分揀機器人的優點碼(ma)垛編(bian)號(hao)，在示教(jiao)完碼(ma)垛的數據后，伴(ban)同碼(ma)垛指(zhi)令、碼(ma)垛舉(ju)措指(zhi)令、碼(ma)垛完畢指(zhi)令一路被自動(dong)寫入。沒有須要在乎是(shi)不是(shi)正在其(qi)它順(shun)序中重(zhong)復使用著碼(ma)垛編(bian)號(hao)。
正在碼垛(duo)舉措(cuo)指令中，不成正在舉措(cuo)類型中設定“C”
分揀機器人運行速度是多少物流分揀機器人是誰發明的馬云快遞分揀機器人