1.碼垛功用的界說
蜘蛛分揀機器人結構對幾個存在(zai)代表性(xing)的面停止示(shi)教,即可以從基(ji)層(ceng)到上(shang)層(ceng)依(yi)照次序重疊工件。
2.碼垛的品種
碼(ma)垛(duo)B:包(bao)羅碼(ma)垛(duo)B(單(dan)門路(lu)形(xing)式(shi))跟(gen)碼(ma)垛(duo)BX合用于(yu)工(gong)件(jian)姿式(shi)恒(heng)定(ding),重疊時的底面外(wai)形(xing)為直線或(huo)四角(jiao)形(xing)。碼(ma)垛(duo)E:包(bao)羅碼(ma)垛(duo)E(單(dan)門路(lu)形(xing)式(shi))跟(gen)碼(ma)垛(duo)EX合用于(yu)龐大的重疊形(xing)式(shi)(工(gong)件(jian)姿式(shi)轉變,重疊時的底面外(wai)形(xing)不是(shi)四角(jiao)形(xing))。
3.碼垛指令
碼垛指(zhi)令格局:碼垛指(zhi)令基于碼垛寄存(cun)器的值,依據重疊(die)形(xing)式(shi)計(ji)較以(yi)后的重疊(die)面(mian)地位,并(bing)依據門(men)路(lu)形(xing)式(shi)計(ji)較以(yi)后的門(men)路(lu),改寫碼垛舉措指(zhi)令的地位數據。
碼垛(duo)舉措指令(ling):以利(li)用存(cun)在趨近(jin)面(mian)、重疊面(mian)、回退面(mian)的門路面(mian)作為地(di)位數據的舉措指令(ling),是碼垛(duo)公用的舉措指令(ling)。該地(di)位數據經由過程(cheng)碼垛(duo)指令(ling)每次皆被改寫。
碼(ma)垛(duo)完(wan)畢指令:計較下一個重疊面(mian),改寫(xie)碼(ma)垛(duo)寄存器(qi)的值。
碼垛寄存器(qi):用于碼垛的(de)節(jie)制。停止(zhi)重疊面(mian)的(de)指定、比力、分支等。
4.碼垛示教
取舍碼垛順序
輸入倉庫初始數據
示教堆上款式
示教門路形式
5.碼垛功(gong)課課題(ti)演示(shi)
如圖(tu)4-1、4-2所示舉措輪回,正在(zai)輸送(song)帶(dai)P3出停(ting)止(zhi)工件(jian)抓取,正在(zai)托(tuo)盤上停(ting)止(zhi)碼垛。
用示教器編寫程序,順(shun)序以下(xia):
1:JPR[1]100%FINE;挪動至待(dai)命地位P1
2:LBL[1];標簽1
3:JPR[2]100%FINE;挪動至待(dai)命地位P2
4:WAITRI[12]=ON;守候抓料(liao)位有料(liao)
5:LPR[3]100mm/secFINE;挪動至抓料位P3
6:WAIT1.00(sec);守候1S
7:RO[11]=ON;抓手閉合閥ON
8:WAITRI[11]=ON;守候抓手閉合開關ON
9:RO[11]=OFF;抓手閉(bi)合閥OFF
10:PALLETIZING-B_1
11:JPAL_1[A_1]80%FINE;挪動(dong)至趨(qu)近面
顏色分揀機器人程序12:LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;挪動至重疊(die)面
13:RO[10]=ON;抓手伸(shen)開閥(fa)ON
14:WAITRI[10]=ON;守候抓手伸(shen)開(kai)(kai)開(kai)(kai)關ON
15:RO[10]=OFF;抓手伸(shen)開閥OFF
16:LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;挪動至回退面(mian)
17:PALLETIZING-END_1
垃圾分揀機器人價格18:JUMPLBL[1];跳轉(zhuan)至(zhi)標簽1
6.注意事項
要(yao)進步碼垛的舉(ju)措精(jing)度,須要(yao)精(jing)確停止(zhi)TCP的設定。
碼(ma)垛(duo)(duo)寄存器(qi),應(ying)制止同時利用不異編號的其他碼(ma)垛(duo)(duo)。
碼垛功(gong)用(yong),正在三個(ge)指令(ling)也(ye)即碼垛指令(ling)、碼垛舉措指令(ling)、碼垛完畢指令(ling)存(cun)在于一個(ge)順序(xu)而(er)發揮(hui)作(zuo)用(yong)。即便只(zhi)將一個(ge)指令(ling)復制(zhi)到(dao)子(zi)程序(xu)中停(ting)止示教,該功(gong)用(yong)也(ye)不(bu)會畸形事情(qing),應與留神。
物流分揀機器人的優點碼(ma)垛編(bian)號(hao),在示教(jiao)完碼(ma)垛的數據后,伴(ban)同碼(ma)垛指(zhi)令、碼(ma)垛舉(ju)措指(zhi)令、碼(ma)垛完畢指(zhi)令一路被自動(dong)寫入。沒有須要在乎是(shi)不是(shi)正在其(qi)它順(shun)序中重(zhong)復使用著碼(ma)垛編(bian)號(hao)。
正在碼垛(duo)舉措(cuo)指令中,不成正在舉措(cuo)類型中設定“C”
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