å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人的節(jié)制方法ç¾(xià n)éšŽæ®µå¸‚å ´(chÇŽng)上利用最多的機(jÄ«)器人當(dÄng)屬工æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人,也是最æˆç†Ÿç¾Žæ»¿(mÇŽn)的一種機(jÄ«)器人,而工æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人能失掉廣泛應(yÄ«ng)用,得益于它æ“有有多種節(jié)制方法,按功課使命的分æ§ï¼Œå¯æ¬¡è¦åˆ†ç‚ºé»ž(diÇŽn)ä½ç¯€(jié)制方法ã€æŽ¥é€£è»Œè·¡ç¯€(jié)制方法ã€åŠ›(力矩)節(jié)制方法跟智能節(jié)制方法四種節(jié)制方法,下邊具體解釋那幾種節(jié)制方法的功用è¦é»ž(diÇŽn),請(qÇng)å˜çœ·ï¼šå®¹æ¿Ÿ(jì)點(diÇŽn)ç«å™¨
物æµåˆ†æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人原ç†å¤šç›®æ¨™(biÄo)è˜(shÃ)別分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人出ç¾(xià n)的原å›1.點(diÇŽn)ä½ç¯€(jié)制方法(PTP)
這類(lèi)節(jié)制方法åªå°(duì)å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人末尾執(zhÃ)行器æ£åœ¨åŠŸèª²ç©ºé–“ä¸æŸäº›åŠƒå®šçš„團(tuán)圓點(diÇŽn)上的ä½å§¿åœæ¢ç¯€(jié)制。æ£åœ¨ç¯€(jié)制時(shÃ)åªè¦æ±‚å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人å¯èƒ½å¿«æ·ã€ç²¾ç¢ºå¤©æ£åœ¨ç›¸é„°å„點(diÇŽn)之間é‹(yùn)å‹•(dòng),å°(duì)é”(dá)到目標(biÄo)é¢çš„é‹(yùn)å‹•(dòng)軌跡則ä¸ä½œä»»ä½•åŠƒå®šã€‚定ä½ç²¾åº¦è·Ÿé‹(yùn)å‹•(dòng)所需的工夫是這類(lèi)節(jié)制方法的兩個(gè)次è¦æŠ€è¡“(shù)指標(biÄo)。這類(lèi)節(jié)制方法å˜åœ¨å¯¦(shÃ)ç¾(xià n)ç°¡(jiÇŽn)å–®ã€å®šä½ç²¾åº¦è¦æ±‚ä¸é«˜çš„特色是以常被使用æ£åœ¨é«˜ä½Žæ–™ã€æ¬é‹(yùn)ã€é»ž(diÇŽn)ç„Šè·Ÿæ£åœ¨é›»è·¯æ¿ä¸Šå®‰æ’元件ç‰åªè¦æ±‚æ–¹é‡é»ž(diÇŽn)處連çµ(jié)末尾執(zhÃ)行器ä½å§¿ç²¾ç¢ºçš„功課ä¸ã€‚這類(lèi)方法比較簡(jiÇŽn)å–®å¯æ˜¯è¦åˆ°é”(dá)2~3um的定ä½ç²¾åº¦æ˜¯ç›¸ç¨±(chÄ“ng)難題的。
2.接連軌跡節(jié)制方法(CP)
國(guó)產(chÇŽn)分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人直銷(xiÄo)這類(lèi)節(jié)制方法是å°(duì)å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人末尾執(zhÃ)行器æ£åœ¨åŠŸèª²ç©ºé–“ä¸çš„ä½å§¿åœæ¢æŽ¥é€£çš„節(jié)制è¦æ±‚其嚴(yán)厲ä¾ç…§é (yù)約的軌跡跟速率æ£åœ¨å¿…然的精度è¦(guÄ«)模內(nèi)é‹(yùn)å‹•(dòng)并且速率å¯æŽ§è»Œè·¡æ½¤(rùn)滑é‹(yùn)å‹•(dòng)安穩(wÄ›n)以實(shÃ)ç¾(xià n)功課使命。工æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人å„樞ç´æŽ¥é€£ã€åŒæ¥å¤©åœæ¢éŸ¿æ‡‰(yÄ«ng)çš„é‹(yùn)å‹•(dòng)其末尾執(zhÃ)行器便å¯é€ æˆæŽ¥é€£çš„軌跡。這類(lèi)節(jié)制方法的次è¦æŠ€è¡“(shù)指標(biÄo)是工æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人末尾執(zhÃ)行器ä½å§¿çš„軌跡跟蹤精度åŠå¹³ç©©(wÄ›n)性平?;『浮娖?ã€ä¾†(lái)毛邊跟檢測(cè)功課機(jÄ«)器人皆采å–這類(lèi)節(jié)制方法。
智能快éžåˆ†æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人圖片3.力(力矩)節(jié)制方法
æ£åœ¨åœæ¢æ‹†å¸ã€æŠ“放物體ç‰äº‹æƒ…時(shÃ),除è¦æ±‚精確定ä½ä»¥å¤–借è¦æ±‚所利用的力或力矩必需é©åˆé€™æ™‚(shÃ)候必需è¦åˆ©ç”¨(力矩)伺æœæ–¹æ³•ã€‚這類(lèi)節(jié)制方法的原ç†èˆ‡åœ°ä½ä¼ºæœç¯€(jié)制原ç†åŸºæœ¬ç›¸åŒåªä¸éŽ(guò)輸入é‡è·Ÿå應(yÄ«ng)é‡ä¸æ˜¯åœ°ä½æ—Œæ——燈號(hà o)而是力(力矩)旌旗燈號(hà o)以是該體系ä¸å¿…需無(wú)力(力矩)傳感器。有時(shÃ)也應(yÄ«ng)用瀕臨ã€æ»‘å‹•(dòng)ç‰å‚³æ„ŸåŠŸç”¨åœæ¢è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)å¼ç¯€(jié)制
分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人agv系統(tÇ’ng)輸液醫(yÄ«)廢分æ€æ©Ÿ(jÄ«)å™¨äººå» (chÇŽng)家4.智能節(jié)制方法
æ©Ÿ(jÄ«)器人的智能節(jié)制是經(jÄ«ng)ç”±éŽ(guò)程傳感器å–得周?chÄ“)h(huán)境的常è˜(shÃ)并ä¾æ“š(jù)自身外部的知è˜(shÃ)庫(kù)作出響應(yÄ«ng)的決è°è¨ˆ(jì)劃。采å–智能控制技術(shù)使機(jÄ«)器人å˜åœ¨è¼ƒå¼·(qiáng)的情æ³é©æ‡‰(yÄ«ng)性åŠè‡ªå¸(xué)ç¿’(xÃ)æ‰èƒ½ã€‚智能控制技術(shù)çš„é–‹(kÄi)展有賴(là i)于近年來(lái)人工神經(jÄ«ng)網(wÇŽng)絡(luò)ã€åŸºå› 算法ã€éºå‚³ç®—法ã€å°ˆ(zhuÄn)家系統(tÇ’ng)ç‰äººå·¥æ™ºèƒ½çš„疾速開(kÄi)展。大概這類(lèi)節(jié)制方法形å¼ï¼Œå·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)械人æ真æ£æœ‰é»ž(diÇŽn)“人工智能â€çš„è½åœ°æ»‹å‘³ï¼Œä¸å¤–也是最難節(jié)制得好的,除算法ä¸ï¼Œä¹Ÿåš´(yán)å³»ä¾è³´(là i)于元件的精度。
從節(jié)制實(shÃ)質(zhì)來(lái)看,ç¾(xià n)階段工æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人,大多數(shù)ç’°(huán)境下ä»æ˜¯è™•äºŽæ¯”力底層的空間定ä½ç¯€(jié)制階段,ä¸å¤ªå¤šæ™ºèƒ½å«é‡ï¼Œå¯ä»¥é“åªæ˜¯ä¸€å€‹(gè)絕å°(duì)éˆå·§çš„æ©Ÿ(jÄ«)器臂,離“人â€å¦æœ‰å¾ˆé•·(zhÇŽng)一段è·é›¢çš„。
垃圾分æ€æ©Ÿ(jÄ«)å™¨äººç ”åˆ¶æˆåŠŸè¦–覺(jué)分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人的優(yÅu)點(diÇŽn)自動(dòng)分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人多少錢(qián)