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智能焊接(jie)機(ji)
垃圾分揀機器人單機械臂,KUKA機器人高級編程CWRITE的用法
2023-04-30
并聯分揀機器人分揀控制技術菜鳥智能分揀機器人

CWRITE將數據寫入(ru)翻開的(de)串行(xing)接口或加載的(de)LD_EXT_OBJ類型(xing)的(de)內(nei)部(bu)模塊。正在(zai)加載的(de)LD_EXT_FCT類型(xing)的(de)內(nei)部(bu)模塊中,CWRITE挪(nuo)用(yong)一個函數。

CWRITE將(jiang)下令寫入下令通(tong)道。

CWRITE觸發提(ti)早運轉終(zhong)止(zhi)。

CWRITE(Handleor$CMD,State,Mode,Format,Var1《,。..,Var10》)

Handle/$CMD

類型:INT

句柄:由(you)COPEN傳輸(shu)到WRITE的變量,用于標識通(tong)道(dao)

$CMD:用于寫入下令通道(dao)的預(yu)約(yue)義變量(liang)

State:Type:STATE_T

自動前往到WRITE的(de)形態

Mode:Type:INT

類型:MODUS_T

寫入形式,必需初始化形式。

Format:Type:CHAR[]

正(zheng)在將Var變(bian)量寫入字符串之前轉換(huan)它(ta)們。必需為每一個Var變(bian)量指定(ding)格局(ju)。

Var:

其數據寫入字(zi)符串的變量。每一個(ge)語句最多可(ke)以有10個(ge)變量。

寫形式Mode

寫入形式由MODUS_T類(lei)型的變量肯(ken)定。MODUS_T是一個預(yu)約義(yi)的列舉(ju)類(lei)型:

ENUMMODUS_TSYNC,ASYNC,ABS,COND,SEQ關于CWRITE,只(zhi)有SYNC跟ASYNC相關:

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SYNC同步

一旦搭檔控制器從接收緩沖區中掏出傳(chuan)輸的數(shu)據,則認為該語句已履行。

ASYNC異步

寫入LD_EXT_FCT類型的內部(bu)模塊時,沒有容許ASYNC形式!

以下合用(yong)于(yu)一切其他(ta)通(tong)道:一旦(dan)數據(ju)達到搭檔(dang)控制(zhi)器的接收緩沖區,則認為該語句(ju)已(yi)履行。

優(you)于SYNC:程序(xu)執(zhi)行速率更快。

與SYNC比擬(ni)的缺陷:能夠會喪失數(shu)據。

其他代價

若是形(xing)式(shi)存在SYNC或ASYNC之外的值(zhi),則默(mo)許(xu)正(zheng)在SYNC形(xing)式(shi)下履(lv)行(xing)寫入。

例如:

CWRITE($CMD,STAT,MODE,“RUN/R1/CELL程序執行CELL順序

$CMD

經(jing)由過程(cheng)下令通(tong)道$CMD停(ting)止通(tong)訊(xun)

CWRITE可(ke)以經由過程下令通道將語句傳輸(shu)到順序(xu)解釋器。示例:經由過程RUN啟動順序(xu)并利(li)用STOP將其終(zhong)止。

與下令通道(dao)$CMD通訊

下令通道:啟動、終止跟(gen)勾銷取舍順(shun)序(xu)

順序將經由(you)過(guo)程(cheng)下令通道啟動、終止跟勾銷取舍。這是經由(you)過(guo)程(cheng)SUB文件中的(de)以(yi)下順序行來實(shi)現的(de)。

DECLSTATE_TSTAT

DECLMODUS_TMODE

MODE=#SYNC

。..

;selectprogramA6

;tostarttheprogramtheSTART-buttonor

;anexternalstart-signalisneeded

IF$FLAG[1]==TRUETHEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,“RUN/R1/A6運(yun)轉順序

$FLAG[1]=FALSE

ENDIF

;stopprogramA6

IF$FLAG[2]==TRUETHEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,“STOP1”)順序終止

$FLAG[2]=FALSE

ENDIF

;cancelprogramA6

IF$FLAG[3]==TRUETHEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,“CANCEL1”)退出順序(xu)

$FLAG[3]=FALSE

ENDIF

轉換示例:

例子1

整(zheng)數變(bian)量VI的值以十進制跟十六進制ASCII表(biao)示法(fa)傳(chuan)輸。第(di)一(yi)個CWRITE語(yu)句傳(chuan)輸字符(fu)123。第(di)二個CWRITE語(yu)句傳(chuan)輸字符(fu)7B。

INTVI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%d”,VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%x”,VI)

例子2

整數變(bian)量VI的值(zhi)以二進(jin)制表示法(fa)傳輸:

INTVI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%r”,VI)

例子3

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傳輸數組(zu)(zu)的一切數組(zu)(zu)元(yuan)素:

REALVR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%r”,VR[])

利用“%r”格局時,體系不(bu)會(hui)搜檢變量或(huo)數(shu)組(zu)元(yuan)素(su)是不(bu)是已初始(shi)化(hua)。為還沒有初始(shi)化(hua)的(de)數(shu)組(zu)元(yuan)素(su)傳(chuan)輸隨機值。

例子4

數(shu)組的前(qian)五個數(shu)組元素以二進制(zhi)表(biao)示法傳輸:

REALVR[10]

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CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%.5r”,VR[])

20個字節以(yi)二(er)進(jin)制表(biao)示法傳輸。

例子5

傳輸直到第一個已初始化元素的一切數(shu)組元素:

CHARVS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%s”,VS[])

例子6

傳輸(shu)前50個數(shu)組元素(su):

CHARVS[100]

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CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%s”,VS[])

例子7

ENUM常(chang)量的外部值以ASCII符號傳輸(shu)。對應號碼轉(zhuan):

DECLENUM_TYPE

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,“%d”,E)

例子8

兩個(ge)REAL值(zhi)與附加文本一路(lu)傳輸(shu):

REALV1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(。..,。..,。..,“value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f”,V1,V2)

傳輸以下數據:

value1=+03.970

value2=-27.30

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