CWRITE將數(shù)據(jù)寫入翻開的串行接口或加載的LD_EXT_OBJ類型的內(nèi)部模塊。正在加載的LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊中，CWRITE挪用一個函數(shù)。
CWRITE將下令寫入下令通道。
CWRITE觸發(fā)提早運轉(zhuǎn)終止。
CWRITE（Handleor$CMD，State，Mode，F(xiàn)ormat，Var1《，。..，Var10》）
Handle/$CMD
類型：INT
句柄：由COPEN傳輸?shù)絎RITE的變量，用于標識通道
$CMD：用于寫入下令通道的預約義變量
State:Type：STATE_T
自動前往到WRITE的形態(tài)
Mode：Type：INT
類型：MODUS_T
寫入形式，必需初始化形式。
Format：Type：CHAR［］
正在將Var變量寫入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必需為每一個Var變量指定格局。
Var：
其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每一個語句最多可以有10個變量。
寫形式Mode
寫入形式由MODUS_T類型的變量肯定。MODUS_T是一個預約義的列舉類型：
ENUMMODUS_TSYNC，ASYNC，ABS，COND，SEQ關(guān)于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相關(guān)：
快遞分揀機器人怎么做SYNC同步
一旦搭檔控制器從接收緩沖區(qū)中掏出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認為該語句已履行。
ASYNC異步
寫入LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊時，沒有容許ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦數(shù)據(jù)達到搭檔控制器的接收緩沖區(qū)，則認為該語句已履行。
優(yōu)于SYNC：程序執(zhí)行速率更快。
與SYNC比擬的缺陷：能夠會喪失數(shù)據(jù)。
其他代價
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，則默許正在SYNC形式下履行寫入。
例如：
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/CELL程序執(zhí)行CELL順序
$CMD
經(jīng)由過程下令通道$CMD停止通訊
CWRITE可以經(jīng)由過程下令通道將語句傳輸?shù)巾樞蚪忉屍?。示例：?jīng)由過程RUN啟動順序并利用STOP將其終止。
與下令通道$CMD通訊
下令通道：啟動、終止跟勾銷取舍順序
順序?qū)⒔?jīng)由過程下令通道啟動、終止跟勾銷取舍。這是經(jīng)由過程SUB文件中的以下順序行來實現(xiàn)的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
。..
;selectprogramA6
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG［1］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/A6運轉(zhuǎn)順序
$FLAG［1］=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6
IF$FLAG［2］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“STOP1”）順序終止
$FLAG［2］=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6
IF$FLAG［3］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“CANCEL1”）退出順序
$FLAG［3］=FALSE
ENDIF
轉(zhuǎn)換示例：
例子1
整數(shù)變量VI的值以十進制跟十六進制ASCII表示法傳輸。第一個CWRITE語句傳輸字符123。第二個CWRITE語句傳輸字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，VI）
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%x”，VI）
例子2
整數(shù)變量VI的值以二進制表示法傳輸：
INTVI
VI=123
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VI）
例子3
分揀機器人設(shè)計傳輸數(shù)組的一切數(shù)組元素：
REALVR［10］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VR［］）
利用“%r”格局時，體系不會搜檢變量或數(shù)組元素是不是已初始化。為還沒有初始化的數(shù)組元素傳輸隨機值。
例子4
數(shù)組的前五個數(shù)組元素以二進制表示法傳輸：
REALVR［10］
快遞公司分揀機器人CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%.5r”，VR［］）
20個字節(jié)以二進制表示法傳輸。
例子5
傳輸直到第一個已初始化元素的一切數(shù)組元素：
CHARVS［100］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）
例子6
傳輸前50個數(shù)組元素：
CHARVS［100］
智能分揀機器人優(yōu)點CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符號傳輸。對應號碼轉(zhuǎn)：
DECLENUM_TYPE
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，E）
例子8
兩個REAL值與附加文本一路傳輸：
REALV1，V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE（。..，。..，。..，“value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f”，V1，V2）
傳輸以下數(shù)據(jù)：
value1=+03.970
value2=-27.30
審核
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