技術(shù)åƒæ•¸(shù)是分æ§å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人之間差異的間接表ç¾(xià n)å½¢å¼ï¼Œåˆ†æ§çš„æ©Ÿ(jÄ«)器人技術(shù)åƒæ•¸(shù)特色分æ§ï¼Œå°(duì)應(yÄ«ng)了它們分æ§çš„使用è¦(guÄ«)模,工æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人是高精密的å¤ä»£æ©Ÿ(jÄ«)械è¨(shè)備,åƒæ•¸(shù)浩ç¹ï¼Œä¼æ¥(yè)é´é¸å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人的時(shÃ)間該當(dÄng)å´(cè)é‡ç•™ç¥žå“ªäº›åƒæ•¸(shù)呢?
1.自由度
自由度å¯ä»¥ç”¨æ©Ÿ(jÄ«)器人的軸數(shù)åœæ¢æ³¨é‡‹?zhuÄn)瑱C(jÄ«)器人的軸數(shù)越多,自由度便越多,機(jÄ«)器布局é‹(yùn)å‹•(dòng)çš„éˆæ´»æ€§ä¾¿è¶Šå¹´å¤œï¼Œé€šç”¨æ€§å¼·(qiáng)。å¯æ˜¯è‡ªç”±åº¦å¢žåŠ ,使得機(jÄ«)器臂布局變得復(fù)雜,會(huì)é™ä½Žæ©Ÿ(jÄ«)器人的剛性。當(dÄng)æ©Ÿ(jÄ«)器臂上自由度多于實(shÃ)ç¾(xià n)äº‹æƒ…æ‰€é ˆè¦çš„自由度時(shÃ),éŽ(guò)剩的自由度便å¯ä»¥ç‚ºæ©Ÿ(jÄ«)器人供給必然的é¿éšœæ‰èƒ½?,F(xià n)階段大部分機(jÄ«)器人皆å˜åœ¨3~6個(gè)自由度,å¯ä»¥ä¾æ“š(jù)實(shÃ)際事情的復(fù)雜程度跟阻礙åœæ¢å–èˆã€‚
2.驅(qū)動(dòng)方法
é©…(qÅ«)å‹•(dòng)方法次è¦æŒ‡çš„是樞ç´åŸ·(zhÃ)行器的動(dòng)力æºæƒ…å‹¢(shì),普通有液壓驅(qÅ«)å‹•(dòng)ã€æ°£å£“é©…(qÅ«)å‹•(dòng)ã€é›»æ°£é©…(qÅ«)å‹•(dòng),分æ§çš„é©…(qÅ«)å‹•(dòng)方法有å„自的劣勢(shì)跟特色,ä¾æ“š(jù)自身實(shÃ)際事情的需è¦åœæ¢å–èˆï¼Œæ¤åˆ»æ¯”力常用的是電氣驅(qÅ«)å‹•(dòng)的方法。液壓驅(qÅ«)å‹•(dòng)的次è¦å„ª(yÅu)點(diÇŽn)在于å¯ä»¥ä»¥è¼ƒå°çš„é©…(qÅ«)å‹•(dòng)器輸出較大的驅(qÅ«)å‹•(dòng)力,缺陷是油料簡(jiÇŽn)å–®ä¿å®ˆï¼Œæ±¡æŸ“ç’°(huán)境;氣壓驅(qÅ«)å‹•(dòng)次è¦å„ª(yÅu)點(diÇŽn)是å˜åœ¨è¼ƒå¥½çš„緩沖作用,å¯ä»¥å¯¦(shÃ)ç¾(xià n)ç„¡(wú)ç´š(jÃ)變速,缺陷是噪è²å¹´å¤œï¼›é›»æ°£é©…(qÅ«)å‹•(dòng)的優(yÅu)點(diÇŽn)是驅(qÅ«)å‹•(dòng)效率高,使用方便,并且本錢(qián)較低。
3.節(jié)制方法
圖書(shÅ«)分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人應(yÄ«ng)用機(jÄ«)器人的節(jié)制方法也被稱(chÄ“ng)為節(jié)制軸的方法,次è¦æ˜¯ç”¨ä¾†(lái)節(jié)制機(jÄ«)器人é‹(yùn)å‹•(dòng)軌跡,一般來(lái)說(shuÅ),節(jié)制方法有兩種:一種是伺æœç¯€(jié)制,å¦ä¸€ç¨®é»‘白伺æœç¯€(jié)制。伺æœç¯€(jié)制方法有å¯ä»¥ç´°(xì)分為接連軌跡節(jié)制類(lèi)跟點(diÇŽn)ä½ç¯€(jié)制類(lèi)。與éžä¼ºæœç¯€(jié)制機(jÄ«)器人比擬,伺æœç¯€(jié)制機(jÄ«)器人å˜åœ¨è¼ƒå¤§çš„影象貯å˜ç©ºé–“,å¯ä»¥è²¯å˜è¼ƒå¤šé»ž(diÇŽn)ä½åœ°é»ž(diÇŽn),å¯ä»¥ä½¿é‹(yùn)轉(zhuÇŽn)進(jìn)ç¨‹åŠ å€é¾å¤§å®‰ç©©(wÄ›n)。
å¯ä»¥æ‰‹å‹•(dòng)å–件的分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人4.事情速率
事情速率指的是機(jÄ«)器人æ£åœ¨å…¬é“的事情載è·ä¹‹ä¸‹ï¼Œå‹»é€Ÿé‹(yùn)å‹•(dòng)的進(jìn)程ä¸ï¼Œæ©Ÿ(jÄ«)器接å£ä¸é–“或許å°(duì)象ä¸å¿ƒé»ž(diÇŽn)æ£åœ¨å–®å…ƒå·¥å¤«å…§(nèi)é·ç§»è½‰(zhuÇŽn)變的角度或許挪動(dòng)çš„è·é›¢ã€‚ç°¡(jiÇŽn)略來(lái)講,最大事情速率愈高,其工作效率便愈下??墒牵虑樗俾示鸵瀑M(fèi)æ›´å¤šçš„å·¥å¤«åŠ é€Ÿæˆ–æ¸›é€Ÿï¼Œæˆ–è¨±å°(duì)å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)å™¨äººçš„æœ€å¤§åŠ é€ŸçŽ‡æˆ–æœ€å¤§æ¸›é€ŸçŽ‡çš„è¦æ±‚便更下。
5.事情空間
事情空間指的是機(jÄ«)器人æ“作機(jÄ«)畸形事情時(shÃ),末尾執(zhÃ)行器å標(biÄo)系的原點(diÇŽn)能æ£åœ¨ç©ºé–“舉æ¢çš„最大è¦(guÄ«)模,或者說(shuÅ)該點(diÇŽn)å¯ä»¥é”(dá)到一切é¢æ‰€å 的空間體ç©ã€‚事情空間è¦(guÄ«)模的巨細(xì)ä¸åªèˆ‡æ©Ÿ(jÄ«)器人å„連桿的尺寸有關(guÄn),并且與機(jÄ«)器人的整體布局情勢(shì)有關(guÄn)。事情空間的外形跟巨細(xì)是éžå¸¸ç·Šå¼µçš„,機(jÄ«)器人æ£åœ¨å±¥è¡ŒæŸåŠŸèª²æ™‚(shÃ)èƒ½å¤ æœƒ(huì)å› å˜åœ¨æ‰‹éƒ¨ä¸èƒ½åˆ°é”(dá)的盲å€(qÅ«)(deadzone)而ä¸å…‹ä¸åŠå¯¦(shÃ)ç¾(xià n)使命。
6.事情載è·
æ©Ÿ(jÄ«)器人æ£åœ¨åŠƒå®šçš„æ©Ÿ(jÄ«)能è¦(guÄ«)模內(nèi)事情時(shÃ),機(jÄ«)器人腕部所能蒙å—çš„æœ€å¤§è² (fù)載é‡ã€‚事情載è·ä¸åªåœ¨äºŽè² (fù)載的質(zhì)é‡ï¼Œå¹¶ä¸”與機(jÄ«)器人é‹(yùn)轉(zhuÇŽn)çš„é€ŸçŽ‡è·ŸåŠ é€Ÿåº¦çš„å·¨ç´°(xì)跟標(biÄo)的目的有關(guÄn)。為ä¿éšœå¹³å®‰ï¼Œå°‡äº‹æƒ…載è·é€™ä¸€æŠ€è¡“(shù)指標(biÄo)肯定為高速é‹(yùn)行時(shÃ)的承載能力。平常,事情載è·ä¸åªæŒ‡è² (fù)載質(zhì)é‡ï¼Œä¹ŸåŒ…ç¾…æ©Ÿ(jÄ«)器人末尾執(zhÃ)行器的質(zhì)é‡ã€‚
7.事情精度ã€å復(fù)精度跟分辨率
ç°¡(jiÇŽn)略來(lái)講機(jÄ«)器人的事情精度是指æ¯æ¬¡æ©Ÿ(jÄ«)器人定ä½ä¸€å€‹(gè)地ä½ç™¼(fÄ)生的å差,å復(fù)精度是機(jÄ«)器人é‡å¾©(fù)定ä½ä¸€å€‹(gè)地ä½ç™¼(fÄ)生å差的å‡å€¼ï¼Œè€Œåˆ†è¾¨çŽ‡å‰‡æ˜¯æŒ‡æ©Ÿ(jÄ«)器人的æ¯ä¸€å€‹(gè)軸å¯èƒ½å¯¦(shÃ)ç¾(xià n)的最å°çš„挪動(dòng)è·é›¢æˆ–許最å°çš„é·ç§»è½‰(zhuÇŽn)變角度。那三個(gè)åƒæ•¸(shù)é…åˆä½œç”¨äºŽæ©Ÿ(jÄ«)器人的事情精確度。
å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人是一個(gè)下尖端技術(shù)èžæœƒ(huì)的產(chÇŽn)å“,它的機(jÄ«)能間接由åƒæ•¸(shù)åæ˜ ï¼Œä¼æ¥(yè)é¸è³¼(gòu)å·¥æ¥(yè)æ©Ÿ(jÄ«)å™¨äººé ˆè¦ç¶œåˆæ€é‡è‡ªç”±åº¦ã€é©…(qÅ«)å‹•(dòng)方法ã€ç¯€(jié)制方法ã€äº‹æƒ…速率ã€äº‹æƒ…空間ã€äº‹æƒ…載è·ã€äº‹æƒ…精度ã€å復(fù)精度ã€åˆ†è¾¨çŽ‡ç‰åƒæ•¸(shù)。å–èˆå¾—當(dÄng)于本人實(shÃ)際出產(chÇŽn)需è¦çš„æ©Ÿ(jÄ«)器人,雖然機(jÄ«)器人的機(jÄ«)能越高越好,å¯æ˜¯ä¹Ÿè¦è¯(lián)åˆæœ¬äººçš„實(shÃ)際需è¦ï¼Œå…¬é“çš„é¸è³¼(gòu)。
分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人上市é¾é æ€é¸æ©Ÿ(jÄ«)器人和分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人的å€(qÅ«)別智慧垃圾分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人應(yÄ«ng)ç”¨é ˜(lÇng)域