現(xiàn)階段，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木料與家具制造業(yè)等范疇中。正在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人、拆卸機(jī)器人、噴涂機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人皆已被大批采取。
公司機(jī)器人愈來(lái)愈多，憂郁機(jī)器人出問(wèn)題？怎樣才能防患未然？怎樣將辦理方式化繁為簡(jiǎn)？上面交各人一些小竅門(mén)和罕見(jiàn)的毛病剖析。
當(dāng)機(jī)器人正在事情進(jìn)程中產(chǎn)生毛病不要鎮(zhèn)靜，若是毛病不是因?yàn)榭刂破魅瞧鸬?，那么毛病的緣故原由確定是機(jī)械部件產(chǎn)生損壞。為了盡快以最輕便的方式處置懲罰毛病、應(yīng)該對(duì)毛病停止剖析。而且須要找出是哪個(gè)整機(jī)惹起了毛病。請(qǐng)按上面步調(diào)停止簡(jiǎn)略檢查和保護(hù)：
第1步：那一個(gè)軸呈現(xiàn)了問(wèn)題？
起首、搜檢是哪一個(gè)軸惹起了毛病。若是很難檢測(cè)出毛病、查對(duì)是不是有下列能夠呈現(xiàn)的機(jī)械異常。
①是不是有整機(jī)收回樂(lè)音？
水果分揀機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)②是不是有整機(jī)過(guò)熱？
快遞分揀機(jī)器人的好處③是不是有整機(jī)松動(dòng)或有反沖力？
第2步：哪個(gè)整機(jī)損壞了？
若是檢測(cè)出了沒(méi)有畸形的軸、搜檢哪一部分惹起了問(wèn)題。同一種景象會(huì)有很多種能夠的緣故原由。
物料分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)思路留神：
1)過(guò)載——當(dāng)負(fù)載跨越額外機(jī)電負(fù)載時(shí)景象呈現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)就是觸發(fā)了線圈保護(hù)器的熱繼電器。
物流分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖2)操縱時(shí)有樂(lè)音——景象是正在操作過(guò)程中呈現(xiàn)振動(dòng)。
3)終止時(shí)扭捏——景象是當(dāng)機(jī)器人終止時(shí)產(chǎn)生擺動(dòng)。
4)無(wú)規(guī)律的哆嗦——景象是當(dāng)機(jī)器人不舉措時(shí)有零散的哆嗦。
第3步：處置懲罰呈現(xiàn)毛病的整機(jī)查處呈現(xiàn)毛病的整機(jī)之后、依據(jù)“次要零部件故障診斷跟辦理”履行相關(guān)的補(bǔ)綴步調(diào)。
次要零部件故障診斷跟辦理
工業(yè)機(jī)器人次要零部件包括減速齒輪、制動(dòng)安裝、機(jī)電、編碼器等，正在零部件毛病中又以減速齒輪為毛病多發(fā)，制動(dòng)安裝、機(jī)電跟編碼器次之。
當(dāng)減速齒輪損壞時(shí)會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)或收回沒(méi)有畸形的聲音。這類(lèi)環(huán)境下，它會(huì)惹起過(guò)載跟沒(méi)有畸形的偏離擾亂畸形的操縱。有時(shí)還會(huì)惹起過(guò)熱。機(jī)器人能夠會(huì)完整不克不及挪動(dòng)或能夠呈現(xiàn)地位偏移毛病。惹起這些緣故原由能夠是果減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2、B、R1)損壞惹起的。若何診斷究竟是主軸仍是腕軸損壞？
須要停止幾步注意的診斷：
(1)當(dāng)機(jī)器人事情時(shí)，搜檢減速齒輪是不是有震撼、沒(méi)有畸形聲音或過(guò)熱景象。
(2)搜檢減速齒輪是不是有松動(dòng)跟磨損。將S軸的剎車(chē)開(kāi)釋開(kāi)關(guān)扳至【開(kāi)】的地位、依照前后的標(biāo)的目的擺動(dòng)第一個(gè)機(jī)器臂然后用手搜檢是不是有沒(méi)有畸形。
(3)核查正在沒(méi)有畸形景象產(chǎn)生前外圍設(shè)備是不是已與機(jī)器人毗鄰。(減速齒輪的損壞能夠是由毗鄰形成的。)
(4)前后搖擺末尾執(zhí)行器(如焊槍跟手型安裝等等)搜檢減速齒輪是不是松動(dòng)。
(5)關(guān)閉機(jī)電、同時(shí)開(kāi)啟剎車(chē)開(kāi)釋開(kāi)關(guān)、核查是不是可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸。若是不克不及便解釋了減速齒輪景況欠安。
(6)核查正在沒(méi)有畸形景象產(chǎn)生前外圍設(shè)備是不是已與機(jī)器人毗鄰。(減速齒輪的損壞能夠是由毗鄰形成的。)
依照此步調(diào)診斷之后可能肯定究竟是主軸仍是腕軸損壞，當(dāng)肯定損壞地位之后，針對(duì)其停止絕對(duì)應(yīng)的解決方案。如主軸需改換減速齒輪，須要起重機(jī)去晉升跟懸吊機(jī)器人機(jī)器臂。而腕軸除改換減速齒輪以外，借可以改換全部機(jī)器腕部門(mén)，正在改換整機(jī)機(jī)器腕部門(mén)是一個(gè)迅捷而靠得住的解決方案，由于改換減速齒須要工夫跟一些需要的設(shè)備。如有難題請(qǐng)征詢(xún)?cè)蹅兊男诓糠帧?/p>螺絲分揀機(jī)器人
絕對(duì)于減速齒輪的改換，制動(dòng)安裝跟機(jī)電的改換便簡(jiǎn)略了許多，值得注意的是正在診斷跟改換制動(dòng)安裝時(shí)，須要注意安全。當(dāng)關(guān)閉機(jī)電時(shí)，經(jīng)由過(guò)程開(kāi)啟、關(guān)閉剎車(chē)開(kāi)釋開(kāi)關(guān)搜檢操縱中是不是能聽(tīng)到剎車(chē)聲。若是聽(tīng)不到解釋剎車(chē)線破壞。正在停止剎車(chē)開(kāi)釋開(kāi)關(guān)的開(kāi)啟、關(guān)閉操縱時(shí)、當(dāng)心機(jī)器臂脫落。剎車(chē)開(kāi)釋開(kāi)關(guān)位于控制器箱門(mén)的控制板上。搜檢出有損壞跟老化實(shí)時(shí)改換新部件。
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