現階段，工(gong)業(ye)(ye)(ye)機器人已廣(guang)泛應用(yong)于汽車(che)及(ji)汽車(che)零部(bu)件(jian)制造(zao)業(ye)(ye)(ye)、機械(xie)加工(gong)行業(ye)(ye)(ye)、電子電氣行業(ye)(ye)(ye)、橡膠及(ji)塑(su)料工(gong)業(ye)(ye)(ye)、食(shi)品(pin)工(gong)業(ye)(ye)(ye)、木料與家具制造(zao)業(ye)(ye)(ye)等范疇中(zhong)。正在工(gong)業(ye)(ye)(ye)生產中(zhong)，焊接(jie)機器人、拆卸機器人、噴涂機器人及(ji)搬運(yun)機器人等工(gong)業(ye)(ye)(ye)機器人皆已被(bei)大批(pi)采(cai)取。
公司機(ji)器(qi)人愈來(lai)愈多，憂(you)郁(yu)機(ji)器(qi)人出問(wen)題？怎樣才(cai)能防(fang)患未(wei)然？怎樣將辦(ban)理方(fang)式化繁為(wei)簡(jian)？上面交各人一些小竅門和罕見的(de)毛病(bing)剖(pou)析。
當(dang)機(ji)器人正在事情進程中產生毛病(bing)(bing)不(bu)要鎮靜(jing)，若(ruo)是毛病(bing)(bing)不(bu)是因為控制器惹起(qi)(qi)的，那么毛病(bing)(bing)的緣故原(yuan)由確定是機(ji)械部(bu)件(jian)產生損壞。為了(le)盡快以最輕便的方(fang)式處置懲罰(fa)毛病(bing)(bing)、應該對毛病(bing)(bing)停止剖析。而且(qie)須要找出是哪個(ge)整機(ji)惹起(qi)(qi)了(le)毛病(bing)(bing)。請按(an)上面步調停止簡略檢(jian)查和保護：
第1步(bu)：那一個軸(zhou)呈現了問(wen)題？
起首(shou)、搜檢(jian)是哪一個軸惹起了毛病。若是很難檢(jian)測(ce)出毛病、查對(dui)是不(bu)是有下列能夠呈(cheng)現的(de)機械異常。
①是不(bu)是有(you)整機(ji)收回樂音(yin)？
水果分揀機器人的結構設計②是不(bu)是有整機過熱？
快遞分揀機器人的好處③是(shi)不是(shi)有整機松(song)動或有反沖力(li)？
第2步：哪個整機(ji)損(sun)壞了(le)？
若是檢測出了沒(mei)有(you)畸形的軸、搜(sou)檢哪一部分(fen)惹起了問題。同一種景象會有(you)很(hen)多(duo)種能夠的緣(yuan)故原由。
物料分揀機器人設計思路留神：
1)過載(zai)——當負(fu)載(zai)跨越額外(wai)機電(dian)負(fu)載(zai)時景象(xiang)呈現。具(ju)體來說就是觸(chu)發了線圈保護器的熱繼(ji)電(dian)器。
物流分揀機器人結構圖2)操(cao)縱(zong)時(shi)有(you)樂音——景象是正在操(cao)作過程(cheng)中呈現振(zhen)動。
3)終(zhong)止時(shi)扭捏——景象是當機(ji)器人終(zhong)止時(shi)產生擺動(dong)。
4)無規律的哆(duo)嗦——景象是當機器人不舉措時有零散的哆(duo)嗦。
第(di)3步：處(chu)置懲罰呈(cheng)現毛病(bing)的整機(ji)查處(chu)呈(cheng)現毛病(bing)的整機(ji)之后(hou)、依據“次要零部件故(gu)障診斷跟辦理”履行相(xiang)關(guan)的補綴步調。
次要零(ling)部(bu)件(jian)故障診斷跟辦理
工業機(ji)器人次要零(ling)部件(jian)包括減速齒輪、制(zhi)動安裝、機(ji)電(dian)、編(bian)碼器等，正在零(ling)部件(jian)毛(mao)病(bing)中又以減速齒輪為毛(mao)病(bing)多發，制(zhi)動安裝、機(ji)電(dian)跟編(bian)碼器次之。
當減速齒(chi)輪損壞(huai)時會(hui)產生(sheng)振動或(huo)收回沒(mei)有(you)畸(ji)形(xing)的(de)聲音。這類環境(jing)下，它(ta)會(hui)惹(re)起過(guo)載跟沒(mei)有(you)畸(ji)形(xing)的(de)偏離(li)擾亂畸(ji)形(xing)的(de)操縱。有(you)時還會(hui)惹(re)起過(guo)熱。機器(qi)人(ren)能夠會(hui)完整不克不及(ji)挪動或(huo)能夠呈(cheng)現地位偏移毛(mao)病。惹(re)起這些緣故原由能夠是(shi)果減速齒(chi)輪主(zhu)軸(zhou)(zhou)(S、H、V)或(huo)腕(wan)軸(zhou)(zhou)(R2、B、R1)損壞(huai)惹(re)起的(de)。若何診斷究(jiu)竟是(shi)主(zhu)軸(zhou)(zhou)仍是(shi)腕(wan)軸(zhou)(zhou)損壞(huai)？
須要停(ting)止幾步注意的(de)診斷：
(1)當機器人(ren)事情(qing)時，搜(sou)檢(jian)減速(su)齒輪是(shi)不是(shi)有震撼(han)、沒有畸形聲音或過(guo)熱景象(xiang)。
(2)搜檢減(jian)速齒(chi)輪是(shi)(shi)不是(shi)(shi)有松動跟磨(mo)損(sun)。將S軸(zhou)的剎車開釋開關扳至(zhi)【開】的地(di)位、依照前后的標的目(mu)的擺動第一個機器(qi)臂然后用手搜檢是(shi)(shi)不是(shi)(shi)有沒有畸形。
(3)核查正(zheng)在沒有畸形(xing)景象產生前外圍(wei)設備是不是已與機器人毗鄰。(減速齒輪(lun)的(de)損壞能夠(gou)是由毗鄰形(xing)成的(de)。)
(4)前(qian)后(hou)搖擺末尾執行器(如焊槍跟(gen)手型(xing)安裝等等)搜(sou)檢減速齒輪(lun)是(shi)不是(shi)松動(dong)。
(5)關閉機電(dian)、同時(shi)開啟剎車開釋開關、核查(cha)是(shi)不是(shi)可以用手轉動軸。若是(shi)不克不及便解(jie)釋了減速齒輪(lun)景況欠(qian)安。
(6)核查正在(zai)沒有畸(ji)形景象產生前外圍設備是(shi)(shi)不(bu)是(shi)(shi)已與機器人毗鄰(lin)(lin)。(減速齒輪的損壞(huai)能夠是(shi)(shi)由毗鄰(lin)(lin)形成的。)
依照此(ci)步調診斷之后(hou)可(ke)能肯定究(jiu)竟是主軸(zhou)(zhou)仍是腕軸(zhou)(zhou)損壞，當肯定損壞地位之后(hou)，針對其停止絕對應的解決方(fang)案。如主軸(zhou)(zhou)需(xu)改(gai)(gai)換(huan)減(jian)速齒(chi)輪，須(xu)要(yao)起(qi)重(zhong)機(ji)去晉升跟懸吊機(ji)器(qi)(qi)人機(ji)器(qi)(qi)臂。而(er)腕軸(zhou)(zhou)除改(gai)(gai)換(huan)減(jian)速齒(chi)輪以(yi)外，借可(ke)以(yi)改(gai)(gai)換(huan)全部機(ji)器(qi)(qi)腕部門(men)，正在改(gai)(gai)換(huan)整機(ji)機(ji)器(qi)(qi)腕部門(men)是一個(ge)迅捷而(er)靠得住的解決方(fang)案，由于改(gai)(gai)換(huan)減(jian)速齒(chi)須(xu)要(yao)工夫跟一些需(xu)要(yao)的設備。如有難題請征(zheng)詢咱們的效勞部分。
螺絲分揀機器人絕對于減速齒輪的(de)改(gai)換(huan)，制(zhi)(zhi)動(dong)安裝(zhuang)(zhuang)跟(gen)機(ji)電的(de)改(gai)換(huan)便(bian)簡略了許多，值得注(zhu)意(yi)的(de)是(shi)正(zheng)在(zai)診(zhen)斷跟(gen)改(gai)換(huan)制(zhi)(zhi)動(dong)安裝(zhuang)(zhuang)時，須要注(zhu)意(yi)安全。當(dang)關(guan)閉機(ji)電時，經(jing)由過程開(kai)(kai)啟、關(guan)閉剎(cha)車(che)開(kai)(kai)釋(shi)開(kai)(kai)關(guan)搜檢操(cao)縱中是(shi)不是(shi)能聽到(dao)剎(cha)車(che)聲。若是(shi)聽不到(dao)解(jie)釋(shi)剎(cha)車(che)線破壞(huai)。正(zheng)在(zai)停止剎(cha)車(che)開(kai)(kai)釋(shi)開(kai)(kai)關(guan)的(de)開(kai)(kai)啟、關(guan)閉操(cao)縱時、當(dang)心機(ji)器(qi)臂脫(tuo)落。剎(cha)車(che)開(kai)(kai)釋(shi)開(kai)(kai)關(guan)位于控制(zhi)(zhi)器(qi)箱門的(de)控制(zhi)(zhi)板上。搜檢出(chu)有損壞(huai)跟(gen)老化實時改(gai)換(huan)新部件(jian)。
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