現階段(duan)，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)遙(yao)操(cao)作(zuo)系統已成(cheng)為機(ji)(ji)器人(ren)(ren)研討的一個熱(re)點。正在機(ji)(ji)器人(ren)(ren)遙(yao)操(cao)縱的進程(cheng)中，當(dang)地(di)服(fu)務器與(yu)近程(cheng)客(ke)戶機(ji)(ji)之間的網絡通信問題是遙(yao)操(cao)縱的關鍵環節。針對機(ji)(ji)器人(ren)(ren)遙(yao)操(cao)縱的通訊問題，本文計劃了一種正在WindowsXP情況下，使用Socket實現的基于TCP/IP和談的網絡通信平(ping)臺(tai)。
1Socket編(bian)程原理
1.1Socket簡(jian)介
Socket(套接(jie)字(zi))最初是加州(zhou)大學(xue)伯克(ke)利(li)分校(xiao)為UNIX操作系統(tong)開(kai)辟(pi)(pi)的收(shou)(shou)集通信接(jie)口。厥(jue)后IntelMicrosoftSun等收(shou)(shou)集廠商將其移(yi)植到Windows中，造成了WindowsSockets范例(li)，它(ta)界說了一套Windows情況(kuang)下收(shou)(shou)集編程(cheng)的接(jie)口。應(ying)用WindowsSocket開(kai)辟(pi)(pi)的網絡(luo)通信順序的層次結構如圖1示。
圖1Sockets編程的布局
依(yi)據(ju)(ju)(ju)傳(chuan)輸數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)類(lei)型的(de)分歧(qi)，Sockets可分為(wei)流(liu)(liu)式(shi)套(tao)(tao)接(jie)(jie)字(SOCK_STREAM)跟數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)報(bao)式(shi)套(tao)(tao)接(jie)(jie)字(SOCK_DGRAM)兩(liang)類(lei)。流(liu)(liu)式(shi)套(tao)(tao)接(jie)(jie)字供(gong)給面向(xiang)毗鄰、靠得住(zhu)的(de)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)傳(chuan)輸效(xiao)勞，數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)無(wu)(wu)差錯(cuo)、無(wu)(wu)反(fan)復(fu)的(de)發送，且按發送次(ci)序(xu)接(jie)(jie)管(guan)。流(liu)(liu)式(shi)套(tao)(tao)接(jie)(jie)字實際(ji)上是基于TCP和(he)談實現的(de)。數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)報(bao)式(shi)套(tao)(tao)接(jie)(jie)字供(gong)給無(wu)(wu)毗鄰效(xiao)勞。數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)報(bao)以自(zi)力包情勢發送，沒有供(gong)給無(wu)(wu)錯(cuo)保障，數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)能夠喪失(shi)或反(fan)復(fu)，而且接(jie)(jie)管(guan)次(ci)序(xu)雜沓。數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)報(bao)套(tao)(tao)接(jie)(jie)字實際(ji)上是基于UDP和(he)談實現的(de)。
依照套(tao)接字正在客戶機(ji)/服務(wu)器(Client/Server)形式(shi)中的功用可將其(qi)分為兩(liang)類：
監聽套(tao)接(jie)字(zi)：該套(tao)接(jie)字(zi)位于服務器端，它的(de)次要功用就(jiu)是對特(te)定的(de)端口停止不休的(de)監聽，當檢測到有毗鄰(lin)要求時，接(jie)管請(qing)求，并機關一個新的(de)客戶端套(tao)接(jie)字(zi)，與毗鄰(lin)請(qing)求圓的(de)客戶端套(tao)接(jie)字(zi)樹立(li)毗鄰(lin)，從而為單方的(de)通訊做好籌備。
加工業分揀機器人客(ke)戶端(duan)套(tao)接字：該套(tao)接字是用來停止(zhi)網絡(luo)通信的實體。它位于客(ke)戶機(ji)跟服(fu)務(wu)器上(shang)，服(fu)務(wu)器必(bi)需保持它為之效勞(lao)的客(ke)戶一樣數目的這類套(tao)接字，造成一個以服(fu)務(wu)器為中間(jian)的星(xing)型布局。
1.2TCP網(wang)絡通信平臺計劃步調(diao)
基于Internet的機器人(ren)遙操縱技巧是古(gu)代收集技巧跟機器人(ren)控制技術的聯合，Internet利用(yong)網際分(fen)組交流和(he)談TCP/IP作為通(tong)訊(xun)范例，它包羅TCPUDP跟ICMP等(deng)和(he)談。此中(zhong)TCP和(he)談是面向毗鄰(lin)的和(he)談，要(yao)求正在(zai)數據(ju)交換(huan)之(zhi)前必需(xu)與通(tong)訊(xun)圓(yuan)樹立一條毗鄰(lin)、它存在(zai)分(fen)段跟重組功(gong)用(yong)，可能確保數據(ju)靠得住(zhu)、有序(xu)天傳輸。
TCP通訊全部進程可以分紅(hong)三個階段:毗(pi)鄰樹立、數據傳輸跟撤除毗(pi)鄰。
(1)毗(pi)鄰樹立(li)階段：起首服務器中的監聽套(tao)接(jie)字對斷口(kou)停止偵(zhen)聽，客戶端的套(tao)接(jie)字向服務器端的特定斷口(kou)提(ti)出毗(pi)鄰請(qing)求。
(2)通訊階段：這是(shi)(shi)全部進程的焦點部門(men)，使命就(jiu)是(shi)(shi)擔(dan)任數據的收發。
(3)撤(che)除毗鄰階段(duan)：正在傳完數據之后，關閉套接字(zi)，開釋所分派(pai)的資源(yuan)。
利用Soeket編寫(xie)TCP通(tong)訊順序的次要步調以下：
1)機關Soeket工具;
物流分揀機器人競品2)利(li)用該工具(ju)機關根本的Socket句柄。因為遙操縱的數(shu)據(ju)通(tong)信要求靠(kao)得住(zhu)，精確，故采取TCP和談，套(tao)接字(zi)利(li)用流式套(tao)接字(zi);
3)樹立客戶(hu)機CSocket，挪(nuo)(nuo)用(yong)Connect()樹立與服務(wu)器套接字(zi)的毗(pi)鄰(lin).服務(wu)器挪(nuo)(nuo)用(yong)Listen()監(jian)聽要求毗(pi)鄰(lin)環境(jing)，并(bing)正在收到客戶(hu)端要求后挪(nuo)(nuo)用(yong)Accept()吸收客戶(hu)端毗(pi)鄰(lin).
4)機關CSocketFile工(gong)具，并利用(yong)CSocket工(gong)具與之(zhi)關系.
5)機關CArchive工(gong)(gong)具(ju)，用于(yu)接管跟(gen)發送數據。利用CArchive工(gong)(gong)具(ju)去停止客戶(hu)端(duan)與服務器端(duan)之間的Socket通(tong)訊
6)通訊完畢，關閉套接(jie)字，退(tui)出(chu)順序。
2TCP網絡通信平臺順序(xu)的實(shi)現
本順序是為機器(qi)人遙操縱的(de)通訊所搭建(jian)的(de)一個(ge)網絡通信平臺，該平臺實現了(le)當地服務器(qi)與(yu)近程客(ke)戶機之間的(de)數據網絡通信，體系結構(gou)圖如圖2所示。
圖2遙操作系統結構圖
本(ben)文的(de)(de)程(cheng)序(xu)設計是基于TCP/IP和談(tan)的(de)(de)，利用客戶(hu)機/服務(wu)器形式。本(ben)程(cheng)序(xu)設計調試(shi)的(de)(de)收集情況為采(cai)取(qu)WindowsXP中的(de)(de)TCP/IP和談(tan)設置的(de)(de)局域網，服務(wu)器的(de)(de)的(de)(de)IP地址是“192.168.0.104”，通訊端口(kou)可任意設置，本(ben)文設為4231。
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