PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P
1:FBPSPS=EIN
2:A23=AUS
3:WARTEBIS!E16E23
閃兔分揀機簡介Ｅ１６經(jīng)由過程比照面號肯定機器人終止正在詳細哪個焊接點上
4:Tech_EZSPZange=Nr1ProgNr=99Offset=0[1/10mm]Weg=0[1/10mm]S-Punkt=897Fzg-Typ=61EIN
5:bin2(EIN)=93均衡缸
6:WARTEBIS!E129+E26Ｅ１２９不帶力
7:SPSMAKRO80=EIN起頭焊接
ProgNr=X的含意：zs焊鉗順序號的設置
X=1-10用于壓力的丈量X=11-20用于搜檢電流丈量X=21-30用于改換電極帽之前的力夾緊X=31-40用于電極帽的銑削X=41-50用于電極帽的初次銑削后的丈量焊接X=51-60用于電極帽的畸形銑削后的丈量焊接X=98手動功用X=99取舍焊接面X=100-255取舍帶整機監(jiān)控的焊接面順序
S-Punkt=Y的含意：sk焊接控制器的焊點號的設置
Y=1-10用于壓力的丈量Y=11-20用于搜檢電流丈量Y=21-30用于改換電極帽之前的力夾緊Y=31-40用于電極帽的銑削Y=41-50用于電極帽的初次銑削后的丈量焊接Y=51-60用于電極帽的畸形銑削后的丈量焊接Y=100–65534焊點號
PAR2-A769-A777焊鉗順序號
PAR3---保留誤差規(guī)模—
PAR4--焊接完畢后前往的地位值
PAR5-A801-A816BOSCH順序號
PAR5-A97-112給PLC的歷程面號
PAR6-A777-A784類型號給焊鉗
PAR6-A817-A824類型號給BOSCH
DEFFCTINTMAKRO80(ADV:IN)
;FOLDMakroAnfang;%{PSE}%MKUKATPVW
BOOLADV
;interfacetobasicroutines
EXTBAS(BAS_COMMAND:INREAL:IN)
;interfacetoVW-standardroutines
EXTVW(VW_COMMAND:INBOOL:INREAL:INREAL:INREAL:INREAL:INBOOL:INE6POS:IN)
;interfaceselectroutine
EXTFCTINTSELECT(SUBTYPE:ININT:INBOOL:INARI_TYP:ININT:INBOOL_TYP:ININT:INBOOL:IN)
SPS_N=-1
進口分揀機器人公司物流分揀機器人品牌;FOLD;%{H}%MKUKATPVW
IFVARSTATE("ADV")#INITIALIZEDTHEN
ADV=FALSE
ENDIF
IF(NOTADV)THEN
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD--EZ1/SP1氣伺服焊接順序--;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--EZ1/SP1Schweissen--3:VW_COMMENT
;ENDFOLD;ENDFOLD
;FOLD--F118=伺服焊鉗總毛病;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F118=SammelstoerungEZ1/SP1anBMS--3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD--F119=焊接控制器總毛病;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F119=SammelstoerungSK1anBMS--3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
藥片自動分揀機器人;FOLDA129=EIN---給PLC歷程旌旗燈號A129歷程激活
倉儲分揀機器人應用場景用來節(jié)制收回A20/A19
1.作用1關閉收回A20守候PLC反應
$OUT[129]=TRUE
;ENDFOLDA19守候機器人行駛前提
分揀機器人優(yōu)點北京分揀機器人作用閃兔分揀機器人