庫卡線路接口（KUKALineInterface，KLI）
KLI是用于耦聯(lián)主控層面的接口，它將外置輸入/輸出端與IT毗鄰安裝組合成一體，而且可與一個工業(yè)以太網轉換器及/或一個客戶收集以太網轉換器相連接。KLI一直與VxWorks側停止通信。與Windows只可經由過程選定的端口才氣毗鄰，詳細端口已正在KSS8.x出廠時預設終了。這類毗鄰可經由過程存檔功用、文件共享功用、遠程桌面和談或WorkVisual去樹立。
存儲文件存儲的內容
KLI:KUKALineInterface.
SM：同享存儲的驅動程序VxWork跟Windows之間的虛構網絡接口
vnet0：VxWorks邏輯虛構接口至Windows層面
virtual5：VLAN5經由過程KLI接口
KLI的運作方式有兩種：
?用一個靜態(tài)IP地址
?用一個靜態(tài)IP地址
留神：
如已將虛構收集virtual5設定為DHCP，則沒法停止工業(yè)以太網通信。PROFINET通信僅可經由過程virtual5實現(xiàn)。
快遞分揀機器人的應用對象KUKA的體系WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1跟VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2
順序文件：
NAT：網絡地址轉換
裝載版本信息KRC計劃200
總線設置收集設置KUKA線接口
虛構網絡設備
分揀機器人哪種好用Profinet地點：10.200.27.150
利用的EthernetIP虛構收集完畢
收集設置順序完畢
virtual5全局接口NAT網絡地址轉換
閃兔分揀機價格劃定規(guī)矩：
WINDOWS將數(shù)據(jù)發(fā)送到外部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet節(jié)制報文和談map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32portmaptcp/udp18000:18999map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32icmpidmapicmp19000:19999
WINDOWS將數(shù)據(jù)吸收從外部TCP端口rdr[GlobalNatInterface][addr]port3389-[host:WINDOWS]port3389tcpproxyRemoteIP
NAT：
rdr[GlobalNatInterface][addr]port139-[host:WINDOWS]port139tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port445-[host:WINDOWS]port445tcp/udprdr[GlobalNatInterface][addr]port49001-[host:WINDOWS]port49001tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49002-[host:WINDOWS]port49002tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49003-[host:WINDOWS]port49003tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49004-[host:WINDOWS]port49004tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49006-[host:WINDOWS]port49006tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49010-[host:WINDOWS]port49010tcp
1.此設置頁包括了一切NAT劃定規(guī)矩，用于正在VxWork跟Windows7之間停止數(shù)據(jù)包傳輸。
2.這些均可依據(jù)客戶須要停止調劑。
3.一切的49xxx端口均用于與WorkVisual通信。若是刪除了一個端口，則響應的在線功用也不再可用。尺度網關地點用戶文件屬性8100順序完畢
擴展機器人整體系統(tǒng)分析圖：
PROFINET控制器
?PLC功用，用于經由過程PROFINET現(xiàn)場總線輸入/輸出端
?F-PLC功用，用于經由過程PROFIsafe的平安輸入/輸出端。
KCB
KSB
控制系統(tǒng)與顯示器經由過程RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠程桌面和談）而跟尾。
RDP-遠程桌面和談
應用RDP，可從某一工位近程接見一臺已網絡連接的電腦。屏幕內容將經由過程一個漸隱窗口顯現(xiàn)到該工位里，操縱職員便似乎間接坐在該電腦眼前一樣?？蓱美缡髽烁I盤等外圍設備履行全套操縱?，F(xiàn)在有良多的收費的RDP順序可應用一個Wizard去輕便操縱。為可經由過程互聯(lián)網樹立一個平安的毗鄰，應采取RC4加密算法。
微軟的操作系統(tǒng)WindowsXP里已備有一個遠程桌面機制。
因為KLI正在VX-Works里吸收經管，以是MicrosoftRDP不克不及依附KLI正在KRC4里利用。
MicrosoftRDP只能經由過程現(xiàn)場的控制柜(CCU)效勞端口X43而被利用。
VXWORK體系的作用：
茂名分揀機器人碼垛VxWorks是一個存在微內核、可裁剪的高性能強實時操作系統(tǒng)正在實時操作系統(tǒng)市場上處于領先地位。VxWorks是由wRS(windRiverSystemsInc.)公司開辟的一套存在微內核、高性能、可伸縮的實時操作系統(tǒng)撐持普遍的網絡通信和談wRS公司借供給了優(yōu)異的實時操作系統(tǒng)開發(fā)工具Tornado。Tornado可能撐持Windows、Unix等風行的事情平臺跟PowerPC、X86、ARM等簡直一切的方針處理器所供給的對象可用于一切方針機。除根本的功用跟開發(fā)工具中Tornado借存在進步前輩的系列收集產物極大天擴展了Tornado的收集特性并加強了嵌人式微處理器的收集特性。
利用TCP停止網絡通信時每一個毗鄰包羅一個服務器跟客戶。平常環(huán)境下為了使用方便把下位機(VxWorks端)做為服務器把上位機(Windows端)做為客戶機。
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