我(wo)之前曾經(jing)制(zhi)作了一(yi)些(xie)機器人，但(dan)從(cong)未可(ke)能利用(yong)它(ta)們停(ting)止(zhi)真正(zheng)的(de)導航，例如勝利天從(cong)客堂駕駛(shi)到廚房。緣故(gu)原由(you)是一(yi)些(xie)紅外跟(gen)聲納(na)傳(chuan)感器不足(zu)以(yi)停(ting)止(zhi)“真實(shi)(shi)”導航。你可(ke)以(yi)制(zhi)止(zhi)遇到阻礙(ai)，但(dan)不克(ke)不及(ji)跨越其他。直到幾年(nian)前我(wo)經(jing)由(you)過程rvizGUI發明(ming)ROS后，我(wo)的(de)軟(ruan)件才更得當于此。因(yin)為具有(you)ROS的(de)現(xian)成機器人有(you)些(xie)高貴(gui)，是以(yi)我(wo)決意盤繞WildThumper4wd底盤制(zhi)作一(yi)個新機器人。幾周內，硬(ying)件跟(gen)電子(zi)設備簡直實(shi)(shi)現(xian)。從(cong)那時起，我(wo)花了一(yi)些(xie)工(gong)夫停(ting)止(zhi)調劑。方(fang)針是可(ke)能經(jing)由(you)過程SLAM正(zheng)在(zai)室(shi)內導航，并利用(yong)GPS正(zheng)在(zai)室(shi)外停(ting)止(zhi)導航。后頭的(de)自由(you)空間該當正(zheng)在(zai)未來(lai)某個處所承載(zai)機器臂。
細節：
機(ji)器：WildThumper4WD底盤機(ji)電進級編碼器總(zong)重量(liang)：3.3千克(ke)
電源(yuan)：電池：2x7.2VNiMh，融(rong)會30A經由過程(cheng)穩壓器D24V50F5供給5V，與3A融(rong)會兩個電池離別(bie)利(li)用LM5050-2有源(yuan)或電路并聯(lian)(lian)毗鄰(lin)。另一個LM5050-2可以(yi)并聯(lian)(lian)毗鄰(lin)，用于(yu)擴展塢電源(yuan)。
電(dian)腦：固態運(yun)轉悍馬板（ARMCortex-A9雙核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32用(yong)于(yu)機(ji)電(dian)節(jie)制用(yong)于(yu)I/O的AVRAtmega328
外圍設備：悍馬板(ban)：GPS，3D攝(she)像(xiang)頭(tou)，經由(you)過程(cheng)I2C的(de)2xAVR，PCA9517“電平(ping)轉換I2C總線中繼器”，以(yi)將(jiang)3.3V與(yu)5VI2C橋接。
分揀機器人有哪家企業制造機電節制：
機電(dian)由4個VNH2SP30驅動，正(zheng)(zheng)在(zai)20kHzPWM上各一(yi)個車輪編碼器的速率節制跟(gen)里程表正(zheng)(zheng)在(zai)Atmega328上計較(jiao)。
Atmega328上的輸(shu)入/輸(shu)出：
3個聲納(na)傳感器(qi)，2個紅(hong)外距離傳感器(qi)，電池電壓
里程表計較：
利用(yong)TinkerforgeIMUBrick2.0跟Kalman濾(lv)波校訂的車輪里程表
三亞七軸分揀機器人傳感器：
XtionPro及時深(shen)度相(xiang)機
2個IR2D120X
3個聲納SRF05
聲納傳感(gan)器的目(mu)標是正在不(bu)到0.5m的距(ju)離內(nei)校訂深度攝像(xiang)機的死區
軟件：
Debian拉伸
智能分揀機器人應用現狀分析機(ji)器人操作系統動力學(xue)
工具以下：
借(jie)助超寬帶模塊，機器人可以追隨方針(zhen)，正在(zai)上(shang)面的(de)視(shi)頻中(zhong)，它是遙控車：
智能分揀機器人的缺點以(yi)下(xia)視頻(pin)(pin)顯(xian)(xian)現了機(ji)器人經由過(guo)程(cheng)四個GPS航線面(mian)自動駕駛廣場的(de)進程(cheng)。前(qian)置攝像頭顯(xian)(xian)現正在(zai)左下(xia)方(fang)，rviz輿圖視頻(pin)(pin)顯(xian)(xian)現正在(zai)左上角。
原(yuan)文題目：基于WildThumper的ROS機器人，室外導航，奔忙起~
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