我之前曾經(jīng)制作了一些機(jī)器人，但從未可能利用它們停止真正的導(dǎo)航，例如勝利天從客堂駕駛到廚房。緣故原由是一些紅外跟聲納傳感器不足以停止“真實(shí)”導(dǎo)航。你可以制止遇到阻礙，但不克不及跨越其他。直到幾年前我經(jīng)由過(guò)程rvizGUI發(fā)明ROS后，我的軟件才更得當(dāng)于此。因?yàn)榫哂蠷OS的現(xiàn)成機(jī)器人有些高貴，是以我決意盤(pán)繞WildThumper4wd底盤(pán)制作一個(gè)新機(jī)器人。幾周內(nèi)，硬件跟電子設(shè)備簡(jiǎn)直實(shí)現(xiàn)。從那時(shí)起，我花了一些工夫停止調(diào)劑。方針是可能經(jīng)由過(guò)程SLAM正在室內(nèi)導(dǎo)航，并利用GPS正在室外停止導(dǎo)航。后頭的自由空間該當(dāng)正在未來(lái)某個(gè)處所承載機(jī)器臂。
細(xì)節(jié)：
機(jī)器：WildThumper4WD底盤(pán)機(jī)電進(jìn)級(jí)編碼器總重量：3.3千克
電源：電池：2x7.2VNiMh，融會(huì)30A經(jīng)由過(guò)程穩(wěn)壓器D24V50F5供給5V，與3A融會(huì)兩個(gè)電池離別利用LM5050-2有源或電路并聯(lián)毗鄰。另一個(gè)LM5050-2可以并聯(lián)毗鄰，用于擴(kuò)展塢電源。
電腦：固態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)悍馬板（ARMCortex-A9雙核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32用于機(jī)電節(jié)制用于I/O的AVRAtmega328
外圍設(shè)備：悍馬板：GPS，3D攝像頭，經(jīng)由過(guò)程I2C的2xAVR，PCA9517“電平轉(zhuǎn)換I2C總線中繼器”，以將3.3V與5VI2C橋接。
分揀機(jī)器人有哪家企業(yè)制造機(jī)電節(jié)制：
機(jī)電由4個(gè)VNH2SP30驅(qū)動(dòng)，正在20kHzPWM上各一個(gè)車輪編碼器的速率節(jié)制跟里程表正在Atmega328上計(jì)較。
Atmega328上的輸入/輸出：
3個(gè)聲納傳感器，2個(gè)紅外距離傳感器，電池電壓
里程表計(jì)較：
利用TinkerforgeIMUBrick2.0跟Kalman濾波校訂的車輪里程表
三亞七軸分揀機(jī)器人傳感器：
XtionPro及時(shí)深度相機(jī)
2個(gè)IR2D120X
3個(gè)聲納SRF05
聲納傳感器的目標(biāo)是正在不到0.5m的距離內(nèi)校訂深度攝像機(jī)的死區(qū)
軟件：
Debian拉伸
智能分揀機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀分析機(jī)器人操作系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
工具以下：
借助超寬帶模塊，機(jī)器人可以追隨方針，正在上面的視頻中，它是遙控車：
智能分揀機(jī)器人的缺點(diǎn)以下視頻顯現(xiàn)了機(jī)器人經(jīng)由過(guò)程四個(gè)GPS航線面自動(dòng)駕駛廣場(chǎng)的進(jìn)程。前置攝像頭顯現(xiàn)正在左下方，rviz輿圖視頻顯現(xiàn)正在左上角。
原文題目：基于WildThumper的ROS機(jī)器人，室外導(dǎo)航，奔忙起~
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