從技巧規(gui)格上不難(nan)看(kan)出協(xie)作機(ji)器人與傳統工(gong)業機(ji)器人的一些次要區別。同時，這些次要技術(shu)參數也決意了協(xie)作機(ji)器人跟工(gong)業機(ji)器人的分(fen)歧應用領域(yu)。

1、有效載荷

有(you)(you)效(xiao)載荷是機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)可以照顧(gu)的重量。協作機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的負載普(pu)通(tong)正在(zai)3-20kg之(zhi)間(jian)。一(yi)切機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)皆有(you)(you)一(yi)個(ge)劃定的有(you)(you)效(xiao)載荷，沒有(you)(you)包(bao)羅末(mo)尾(wei)執(zhi)行機(ji)(ji)(ji)構或(huo)輔助工具的重量。那(nei)意味著機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)可以照顧(gu)的實(shi)際(ji)有(you)(you)效(xiao)載荷必需從其(qi)標稱有(you)(you)效(xiao)載荷中減去末(mo)尾(wei)執(zhi)行機(ji)(ji)(ji)構的重量。若是對機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的使(shi)用停止深入分(fen)析，思量實(shi)際(ji)使(shi)用要求跟物理參數，須要得當降低(di)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的最大有(you)(you)效(xiao)載荷。那(nei)與(yu)普(pu)通(tong)的運動控制系統一(yi)樣，為(wei)了(le)改良體(ti)系的靜態特性，減小負載質(zhi)量。

2。重量

機(ji)器人(ren)身體的(de)重(zhong)量意味著它是不(bu)是可以(yi)隨意馬虎天挪動跟(gen)改換事(shi)情地位，或(huo)許(xu)是不(bu)是須要(yao)叉車(che)或(huo)AGV車(che)來實現(xian)(xian)這項事(shi)情。正在一些車(che)間，機(ji)器人(ren)須要(yao)不(bu)休變更事(shi)情去實現(xian)(xian)各類出產使命。若是機(ji)器人(ren)太重(zhong)，則須要(yao)更多的(de)人(ren)力(li)跟(gen)工時去實現(xian)(xian)機(ji)器人(ren)的(de)移位跟(gen)流動。

3。重復性

良多時間，人(ren)們會(hui)問(wen)機器(qi)(qi)人(ren)舉措(cuo)的(de)準(zhun)(zhun)確性或精(jing)準(zhun)(zhun)度的(de)問(wen)題。但正在協作(zuo)機器(qi)(qi)人(ren)的(de)世界里，這個(ge)目標(biao)實際上意思沒有年夜。事實上，咱們須(xu)要曉得的(de)是重(zhong)復性。因為(wei)協作(zuo)機器(qi)(qi)人(ren)平常(chang)是經由過程手動試教/手動引誘(you)去編程跟(gen)計劃的(de)，是以機器(qi)(qi)人(ren)可(ke)能再現(xian)跟(gen)履(lv)行完全相同的(de)運動，比(bi)其(qi)以毫(hao)米精(jing)度精(jing)確定位正在某個(ge)x、y、Z坐標(biao)面(mian)的(de)才能更有代價(jia)。現(xian)階段，大多數(shu)協作(zuo)機器(qi)(qi)人(ren)的(de)規格表中(zhong)皆(jie)列出了它(ta)們的(de)最大重(zhong)復性值(zhi)。是以，當咱們測試跟(gen)利用(yong)機器(qi)(qi)人(ren)時，咱們平常(chang)失掉(diao)比(bi)其(qi)標(biao)稱值(zhi)更小(xiao)的(de)重(zhong)復性。

4安全性

因為須要(yao)與人(ren)(ren)(ren)(ren)機(ji)共(gong)融，安(an)(an)全性(xing)關于協作機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)尤為重要(yao)。雖然(ran)安(an)(an)全性(xing)是(shi)(shi)一(yi)個非(fei)常復雜的(de)(de)(de)(de)問(wen)題，可是(shi)(shi)許多機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)制(zhi)造商(shang)依然(ran)會依照響應的(de)(de)(de)(de)安(an)(an)全級(ji)別去校(xiao)準本人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)產物，而且大多數(shu)(shu)皆(jie)會取得第(di)三方(fang)頒(ban)布的(de)(de)(de)(de)平(ping)安(an)(an)認(ren)(ren)證。現階段，對機(ji)械平(ping)安(an)(an)審批(pi)順序(xu)最嚴厲的(de)(de)(de)(de)組織是(shi)(shi)tüV。許多機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)平(ping)安(an)(an)認(ren)(ren)證皆(jie)由這個組織的(de)(de)(de)(de)審批(pi)經由過程。同時，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)“平(ping)安(an)(an)”認(ren)(ren)證將有(you)許多分歧的(de)(de)(de)(de)變數(shu)(shu)。咱們獨一(yi)須要(yao)解釋的(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)認(ren)(ren)證是(shi)(shi)平(ping)安(an)(an)的(de)(de)(de)(de)，那并沒(mei)有(you)意味著機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)使(shi)用是(shi)(shi)平(ping)安(an)(an)的(de)(de)(de)(de)。

5。易用性

關于(yu)(yu)時常須要(yao)與人(ren)協同工作(zuo)、頻仍切換分歧操縱使(shi)命(ming)的(de)協作(zuo)機器人(ren)，編(bian)程設(she)置的(de)易用性間接決意了設(she)備使(shi)用的(de)出產(chan)運轉(zhuan)服從。但這個目(mu)標實際(ji)上(shang)很(hen)(hen)難(nan)量化。由于(yu)(yu)它十分依(yi)賴(lai)于(yu)(yu)人(ren)們(men)的(de)操縱跟利用習氣(qi)。不異的(de)界面或利用方式對(dui)某些人(ren)來(lai)(lai)講很(hen)(hen)簡單，但對(dui)其(qi)他(ta)人(ren)來(lai)(lai)講卻很(hen)(hen)易。是以，這個目(mu)標老是帶有主觀性的(de)。

6。臂展

機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的臂(bei)展(zhan)是指機(ji)器(qi)(qi)人(ren)伎(ji)倆(lia)能到達(da)的最(zui)大距離(li)。這個(ge)距離(li)平常是從機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的底座起頭丈(zhang)量的。同時，丈(zhang)量機(ji)器(qi)(qi)人(ren)手(shou)(shou)臂(bei)跨距的方式(shi)有很多種，大多數環(huan)境下(xia)咱們取舍機(ji)器(qi)(qi)人(ren)伎(ji)倆(lia)能到達(da)的最(zui)大距離(li)作(zuo)為(wei)參考。平常，協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的臂(bei)長(chang)即(ji)是人(ren)的手(shou)(shou)臂(bei)長(chang)度。

fqj