由廣(guang)義上來講，除(chu)演出機(ji)器(qi)人外，其他的都(dou)可叫做工業機(ji)器(qi)人。今朝，工業機(ji)器(qi)人應用領域(yu)主要(yao)在以下三個層面。
1.主動化工業(ye)范疇。
初期工業機械人在生產上(shang)主(zhu)要適用于：機床(chuang)上(shang)下料、點焊和噴(pen)漆。伴隨著(zhu)柔性自動化(hua)的涌(yong)現，機械人扮演了更主(zhu)要的腳(jiao)色，現舉例如下。
（1）焊(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)。焊(han)(han)接(jie)(jie)工(gong)藝是工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)使用的(de)(de)(de)主(zhu)要范(fan)疇(chou)，它(ta)使人(ren)(ren)(ren)由熾熱的(de)(de)(de)、不舒服的(de)(de)(de)、有(you)時是危險的(de)(de)(de)事情(qing) 環境中(zhong)(zhong)擺脫出來。正(zheng)在(zai)焊(han)(han)接(jie)(jie)工(gong)藝中(zhong)(zhong)，機(ji)器人(ren)(ren)(ren)主(zhu)要適用于點(dian)焊(han)(han)和弧焊(han)(han)功課。點(dian)焊(han)(han)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)能包管龐(pang)大空(kong)間結構件上焊(han)(han)接(jie)(jie)點(dian)位置和數目(mu)的(de)(de)(de)準(zhun)(zhun)確性(xing)，而人(ren)(ren)(ren)事情(qing)業常常正(zheng)在(zai)諸多(duo)的(de)(de)(de)焊(han)(han)點(dian) 中(zhong)(zhong)會漏掉。弧焊(han)(han)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)需求六個自(zi)由度，三(san)個自(zi)由度用來掌握焊(han)(han)具追隨焊(han)(han)縫的(de)(de)(de)空(kong)間軌跡，另三(san)個自(zi)由度堅(jian)持(chi)焊(han)(han)具取(qu)工(gong)件表面有(you)準(zhun)(zhun)確的(de)(de)(de)姿(zi)勢(shi)干系，那樣才氣包管優越的(de)(de)(de)焊(han)(han)縫質(zhi)量。
汽(qi)車制造(zao)廠已廣泛應(ying)用焊(han)(han)接機(ji)(ji)器人開展承重大梁和車身構(gou)造(zao)的(de)焊(han)(han)接。裝配(pei)每臺汽(qi)車車普通約莫(mo)需(xu)求完成3000~4000個焊(han)(han)點(dian)，此(ci)中60%是由點(dian)點(dian)焊(han)(han)機(ji)(ji)器人完成的(de)。圖11.13所示為某(mou)公司點(dian)焊(han)(han)機(ji)(ji)器人要完成汽(qi)車駕駛室焊(han)(han)點(dian)分布圖，圖中數字為各區(qu)的(de)焊(han)(han)點(dian)數。
點(dian)(dian)(dian)焊(han)的(de)(de)機(ji)器(qi)人一般采(cai)納液壓驅(qu)(qu)動(dong)(dong)的(de)(de)機(ji)器(qi)人，由于要(yao)拿起質量70kg的(de)(de)焊(han)槍，一樣平常(chang)的(de)(de)電動(dong)(dong)機(ji)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)機(ji)器(qi)人蒙受免不(bu)(bu)了。點(dian)(dian)(dian)焊(han)機(ji)器(qi)人是屬于點(dian)(dian)(dian)位節制，點(dian)(dian)(dian)取點(dian)(dian)(dian)之間的(de)(de)挪動(dong)(dong)軌(gui)跡和挪動(dong)(dong)的(de)(de)速度是不(bu)(bu)重要(yao)，點(dian)(dian)(dian)焊(han)所(suo)請求的(de)(de)位置精度正在1mm擺布，一樣平常(chang)的(de)(de)機(ji)器(qi)人都能滿意(yi)這個(ge)精度請求。圖(tu)11.14為德國產IR6621/100型(xing)點(dian)(dian)(dian)焊(han)機(ji)器(qi)人總圖(tu)，它(ta)是一種適用(yong)于空中安(an)裝的(de)(de)工業機(ji)器(qi)人。
1-手臂及手段；2-臂架；3-橡皮緩沖(chong)器；4-肘形節桿；5-回(hui)轉(zhuan)臺；6-基座；7-銜接(jie)電纜；8-轉(zhuan)臺緩沖(chong)器；
9-第(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)（轉臺）電(dian)動機；10-均(jun)衡氣缸；11-第(di)(di)二軸(zhou)(zhou)（臂架(jia)(jia)）電(dian)動機；12-第(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)螺(luo)桿；驅動臂架(jia)(jia)；14-電(dian)動機組；15-控制柜。
弧焊(han)是連(lian)氣兒軌跡操縱，機(ji)(ji)器人(ren)必(bi)須按預(yu)先規定(ding)的(de)(de)線路和請求的(de)(de)挪動速度舉(ju)(ju)行功課(ke)，焊(han)接(jie)軌跡的(de)(de)精(jing)度取決于焊(han)接(jie)項目標范(fan)例和尺(chi)寸。弧焊(han)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)使(shi)用范(fan)疇很廣(guang)，除(chu)汽車(che)行業外，正(zheng)在(zai)通(tong)用機(ji)(ji)械(xie)、金屬(shu)構造等很多行業中都有(you)使(shi)用。圖11.15為(wei)(wei)弧焊(han)機(ji)(ji)器人(ren)示意(yi)圖，其構造情勢為(wei)(wei)空間多樞紐(niu)型，自在(zai)度數為(wei)(wei)6，接(jie)納直流伺服電(dian)動機(ji)(ji)驅(qu)動。雙工位反(fan)(fan)轉(zhuan)(zhuan)展(zhan)轉(zhuan)(zhuan)工作(zuo)臺，可手動操縱反(fan)(fan)轉(zhuan)(zhuan)展(zhan)轉(zhuan)(zhuan)1800。中央加隔板，工人(ren)正(zheng)在(zai)一邊上、下料(liao)，另一邊由(you)機(ji)(ji)器人(ren)施焊(han)。氣動定(ding)位鎖(suo)緊。反(fan)(fan)轉(zhuan)(zhuan)展(zhan)轉(zhuan)(zhuan)夾具涌現誤舉(ju)(ju)措(cuo)時，機(ji)(ji)器人(ren)沒有(you)舉(ju)(ju)措(cuo)，以(yi)保平(ping)安。
（2）質(zhi)料搬(ban)運機器(qi)人(ren)。質(zhi)料搬(ban)運機器(qi)人(ren)可(ke)以用來上下(xia)料、碼(ma)垛、卸貨和抓取(qu)零(ling)件從頭定向(xiang)等功課。一個(ge)簡樸抓放功課機器(qi)人(ren)只需較少的(de)自由(you)度(du)；一個(ge)為(wei)零(ling)件定向(xiang)功課的(de)機器(qi)人(ren)規定具有(you)更多的(de)自由(you)度(du)，增添其靈巧(qiao)性。
搬(ban)運(yun)機械人(ren)利用實例，圖11.16是一個(ge)耐火(huo)磚(zhuan)主(zhu)動壓(ya)抑體(ti)系，它由(you)壓(ya)機、搬(ban)運(yun)機械人(ren)和燒(shao)成車(che)構成。制作耐火(huo)轉時，把(ba)(ba)和洽的(de)(de)耐火(huo)材料(liao)送(song)入(ru)壓(ya)機，顛末模壓(ya)后，使耐火(huo)材料(liao)成為(wei)磚(zhuan)的(de)(de)外(wai)形，搬(ban)運(yun)機械人(ren)由(you)壓(ya)機中(zhong)把(ba)(ba)磚(zhuan)夾(jia)出(chu)來，正(zheng)在燒(shao)成車(che)上堆(dui)(dui)垛，然后把(ba)(ba)燒(shao)成車(che)同磚(zhuan)送(song)入(ru)爐中(zhong)燒(shao)烤。搬(ban)運(yun)機械人(ren)的(de)(de)關鍵功(gong)課是由(you)壓(ya)機中(zhong)掏出(chu)磚(zhuan)塊，按(an)堆(dui)(dui)垛請求，把(ba)(ba)磚(zhuan)塊推放(fang)正(zheng)在燒(shao)成車(che)上。機械人(ren)取壓(ya)機、燒(shao)成車(che)按(an)必(bi)然次第功(gong)課，并連結必(bi)然的(de)(de)互鎖(suo)干(gan)系。
（3）檢驗(yan)機器人。零件(jian)制作過程中的檢驗(yan)和廢品檢驗(yan)全是(shi)(shi)包管產品質(zhi)量的關鍵問題。它主要有(you)兩個事情內(nei)(nei)容：確認零件(jian)尺寸是(shi)(shi)不是(shi)(shi)正在容許的公(gong)役內(nei)(nei)；零件(jian)質(zhi)量節制上的分類(lei)。
（4）裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)。裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)是(shi)(shi)一(yi)個(ge)比較復雜的(de)(de)(de)功(gong)課進(jin)程，不只(zhi)要檢驗裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)功(gong)課進(jin)程中的(de)(de)(de)偏差(cha)，并且要試圖改正這類偏差(cha)。是(shi)(shi)以，裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)應(ying)用(yong)了很多傳感器(qi)(qi)(qi)，如接(jie)觸傳感器(qi)(qi)(qi)、視覺傳感器(qi)(qi)(qi)、靠近覺傳感器(qi)(qi)(qi)、聽覺傳感器(qi)(qi)(qi)等。聽覺傳感器(qi)(qi)(qi)用(yong)來分辨壓進(jin)件或(huo)滑進(jin)件是(shi)(shi)不是(shi)(shi)到位(wei)。圖11.17所示是(shi)(shi)用(yong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)計算(suan)機(ji)硬(ying)盤。用(yong)兩(liang)(liang)臺SCARA型裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)計算(suan)機(ji)硬(ying)盤的(de)(de)(de)體(ti)系，它具有(you)(you)一(yi)條傳送線、兩(liang)(liang)個(ge)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)工件供給單(dan)位(wei)（一(yi)個(ge)單(dan)位(wei)供給A～E五種部件；另一(yi)個(ge)單(dan)位(wei)供給螺釘(ding)(ding)）。傳送線上的(de)(de)(de)傳送平臺是(shi)(shi)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)功(gong)課的(de)(de)(de)基臺。一(yi)臺機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)賣力把A～E五個(ge)部件按裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)位(wei)置相互裝(zhuang)(zhuang)好，另一(yi)臺機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)配(pei)(pei)有(you)(you)擰螺釘(ding)(ding)手爪，專管把螺釘(ding)(ding)按必(bi)定力矩規(gui)定安裝(zhuang)(zhuang)到工件上。所有(you)(you)體(ti)系是(shi)(shi)正在超凈間(jian)安裝(zhuang)(zhuang)事情的(de)(de)(de)。
1—螺釘(ding)(ding)供(gong)應單(dan)位(wei)；2—裝配(pei)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)；3—傳送輥道(dao)；4—控制器(qi)(qi)(qi)；5—定位(wei)器(qi)(qi)(qi)；6—隨行夾(jia)具；7—擰螺釘(ding)(ding)器(qi)(qi)(qi)
（5）噴(pen)(pen)(pen)漆和(he)(he)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)。噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)運用(yong)范(fan)疇愈來(lai)愈遍及(ji)，除正(zheng)在(zai)(zai)汽(qi)車、家(jia)用(yong)電器(qi)和(he)(he)儀表(biao)(biao)殼體的(de)(de)(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)中(zhong) 大(da)批采納機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)事(shi)(shi)情(qing)外(wai)，還正(zheng)在(zai)(zai)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)膠、鑄型涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料、耐火飾面質料、陶瓷制品釉料、粉狀(zhuang)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料等(deng)功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)中(zhong)展(zhan)開運用(yong)，并(bing)正(zheng)在(zai)(zai)高層建筑墻壁的(de)(de)(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)、船舶保(bao)護層的(de)(de)(de)(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)覆和(he)(he)焦煉內 水泥噴(pen)(pen)(pen)射等(deng)功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)展(zhan)開了運用(yong)研究事(shi)(shi)情(qing)，而機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)運用(yong)正(zheng)在(zai)(zai)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)的(de)(de)(de)(de)主(zhu)動化水平愈來(lai)愈高，以(yi)汽(qi)車為例(li)，已(yi)由(you)車體外(wai)外(wai)表(biao)(biao)多(duo)機(ji)(ji)主(zhu)動主(zhu)動噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)，發展(zhan)到多(duo)機(ji)(ji)內外(wai)表(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)成線主(zhu)動噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)。噴(pen)(pen)(pen)漆和(he)(he)噴(pen)(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)一(yi)樣平常(chang)(chang)正(zheng)在(zai)(zai)三維外(wai)表(biao)(biao)功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)最(zui)少(shao)要五(wu)個自(zi)由(you)度。因為可燃環境的(de)(de)(de)(de)存正(zheng)在(zai)(zai)，驅動裝(zhuang)配必需(xu)防燃防爆。正(zheng)在(zai)(zai)大(da)件上功(gong)(gong)課(ke)(ke)(ke)時(shi)，常(chang)(chang)常(chang)(chang)把機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)裝(zhuang)正(zheng)在(zai)(zai)一(yi)個導軌上，以(yi)便(bian)行(xing)走。
圖(tu)11.18是第二汽(qi)車制造廠春風系(xi)列駕駛(shi)室(shi)多(duo)種(zhong)類(lei)混流機(ji)(ji)器人(ren)體系(xi)噴(pen)涂線(xian)。它由(you)4臺(tai)(tai)(tai)PJ-1B、2臺(tai)(tai)(tai)PJ-1A噴(pen)漆(qi)機(ji)(ji)器人(ren)、2臺(tai)(tai)(tai)PM-111頂(ding)(ding)噴(pen)機(ji)(ji)、一(yi)臺(tai)(tai)(tai)工件(jian)(jian)辨(bian)認裝配、一(yi)臺(tai)(tai)(tai)同步器、多(duo)臺(tai)(tai)(tai)起動(dong)裝配和總(zong)(zong)控制臺(tai)(tai)(tai)等構成，并具有(you)聯鎖掩護、妨礙(ai)報警和主動(dong)記錄噴(pen)涂工件(jian)(jian)數目等裝配。由(you)一(yi)臺(tai)(tai)(tai)工業PC（微型(xing)計算機(ji)(ji)）為主構成的(de)總(zong)(zong)控臺(tai)(tai)(tai)，根據(ju)通信體系(xi)，對6臺(tai)(tai)(tai)機(ji)(ji)器人(ren)、2臺(tai)(tai)(tai)頂(ding)(ding)噴(pen)機(ji)(ji)及相干終端開展群控，實現(xian)面漆(qi)噴(pen)涂主動(dong)功課。此噴(pen)涂線(xian)已利(li)用數年，得到(dao)顯明的(de)經(jing)濟效(xiao)益。
（6）其他諸如密封和(he)粘接、清砂和(he)拋光、熔模鑄(zhu)造(zao)和(he)壓(ya)鑄(zhu)、鑄(zhu)造(zao)等等也是(shi)有(you)普(pu)遍的運用。
2.卑(bei)劣事情環境，危險事情場(chang)所(suo)
這(zhe)個范疇的(de)(de)(de)功(gong)課是一(yi)種有(you)害(hai)于(yu)安(an)(an)康，并(bing)(bing)危及性命或沒(mei)有(you)安(an)(an)全因素很大而沒(mei)有(you)宜于(yu)人(ren)去干(gan)的(de)(de)(de)功(gong)課，用工業機(ji)械(xie)人(ren)去干(gan)是最合適的(de)(de)(de)。例(li)如(ru)(ru)，圖11.19所示的(de)(de)(de)核電站蒸汽發生器(qi)檢驗機(ji)械(xie)人(ren)，可正在(zai)有(you)核污染(ran)的(de)(de)(de)并(bing)(bing)危及性命的(de)(de)(de)環境下替身(shen)開展功(gong)課。成折疊收縮狀況(kuang)的(de)(de)(de)機(ji)械(xie)人(ren)沿(yan)進孔４的(de)(de)(de)軸(zhou)線標的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)進進，哄騙壓緊器(qi)１６頂緊，正在(zai)計(ji)算(suan)機(ji)的(de)(de)(de)操縱下各臂順次(ci)伸開，使前端攝像機(ji)１４抵(di)達(da)預(yu)定的(de)(de)(de)考察點(dian)。又如(ru)(ru)爬(pa)壁機(ji)械(xie)人(ren)稀奇合適超高層建筑外(wai)墻的(de)(de)(de)噴(pen)涂、查抄、補(bu)綴事情。再如(ru)(ru)機(ji)械(xie)人(ren)正在(zai)沖(chong)床(chuang)上下料、采礦、噴(pen)漆、鑄(zhu)造及水下功(gong)課等場(chang)所的(de)(de)(de)運(yun)用，使人(ren)受到很好(hao)的(de)(de)(de)勞動保護(hu)。
１—管板(ban)； ２—隔(ge)板(ban)； ３—球面； ４—進(jin)孔(kong)； ５—主管道；６—輪回管； ７—水室(shi)； ８—機(ji)座；
９—支承臂；１０—平臺； １１—毗鄰臂； １２—中央臂； １３—上(shang)臂；１４—攝像機； １５—手輪(lun)； １６—壓緊器
3.特別功課場所
這個行業對人來說是力所沒(mei)有能(neng)及的(de)，只有機(ji)械人才(cai)能(neng)去開(kai)展功課，如圖(tu)11.20所示(shi)的(de)航天(tian)飛(fei)機(ji)上的(de)操縱臂飛(fei)機(ji)上用來接納衛(wei)星的(de)操縱臂。
它是(shi)由加拿大ＳＰＡＲ航(hang)天公司設計并(bing)制作的(de)，該(gai)操(cao)縱(zong)(zong)(zong)臂(bei)是(shi)世(shi)界上最大的(de)樞紐式機器人（操(cao)縱(zong)(zong)(zong)臂(bei)）。該(gai)操(cao)縱(zong)(zong)(zong)臂(bei)額(e)定載荷(he)為15000kg，最大 載 荷(he) 為30000kg；末尾操(cao)縱(zong)(zong)(zong)器的(de)最大速度(du)(du)是(shi)：空(kong)載 時(shi) 為0．6ｍ/ｓ，承(cheng)(cheng)載150000kg時(shi)為0.06m/ｓ，承(cheng)(cheng)載30000kg時(shi)為0.03ｍ/ｓ；定位精度(du)(du)為±0．05ｍ。然而，這(zhe)一些額(e)定參(can)數(shu)是(shi)正(zheng)在(zai)外層空(kong)間抓放自在(zai)遨游飛翔體時(shi)的(de)參(can)數(shu)。若正(zheng)在(zai)地球重力環境下，即便(bian)沒有任何(he)外加載荷(he)，舉起(qi)本身總(zong)質(zhi)量為450kg的(de)操(cao)縱(zong)(zong)(zong)臂(bei)還將(jiang)發生(sheng)很(hen)大的(de)變形。
圖11.21所示為正在狹窄容器內(nei)（人(ren)和一樣平常設備是沒法進入的(de)）舉行檢(jian)查、保護和補綴功課(ke)的(de)具有七個自由(you)度的(de)機械臂。這類機械臂還(huan)叫做容器內(nei)操縱(zong)裝配(pei)，七樞紐(niu)機械臂握(wo)持東(dong)西可繞過180°舉行功課(ke)。
尤其是(shi)由微(wei)(wei)米級機(ji)(ji)電、減速(su)器、執行(xing)器等(deng)機(ji)(ji)械(xie)裝配(pei)及顯微(wei)(wei)傳(chuan)(chuan)感器組裝的微(wei)(wei)型機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)(ren)的呈現，更開辟了其特別功課的用(yong)處(chu)。美國波士頓大學(xue)已為一(yi)臺微(wei)(wei)型機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)(ren)——“機(ji)(ji)械(xie)螞(ma)蟻”申請了專利(li)。“螞(ma)蟻”的每條腿(tui)是(shi)長１ｍｍ或不到１ｍｍ的硅桿，當施加電壓(ya)時使“螞(ma)蟻”具有(you)機(ji)(ji)動(dong)性，它由傳(chuan)(chuan)到中央處(chu)理(li)器的聲(sheng)頻旌旗燈號掌握，經(jing)過(guo)不帶(dai)傳(chuan)(chuan)動(dong)裝配(pei)的壓(ya)電微(wei)(wei)機(ji)(ji)電來驅動(dong)各條腿(tui)活動(dong)。機(ji)(ji)械(xie)“螞(ma)蟻”有(you)許多用(yong)處(chu)，如果(guo)在(zai)實驗室(shi)中收集放射性的灰塵和由在(zai)世的病人(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)內(nei)收取抱病的血細(xi)胞等(deng)。有(you)些人(ren)(ren)(ren)(ren)猜(cai)測(ce)，微(wei)(wei)型機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)(ren)將被(bei)裝入(ru)汽車(che)的燃(ran)油體(ti)系中，用(yong)以清(qing)理(li)燃(ran)油管(guan)路和噴油口；微(wei)(wei)型機(ji)(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)(ren)將被(bei)置入(ru)人(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)內(nei)，以實施諸如補綴人(ren)(ren)(ren)(ren)體(ti)特定(ding)細(xi)胞，鏟往動(dong)脈(mo)管(guan)內(nei)的斑塊等(deng)顯微(wei)(wei)手術。
4.工業機器人技能(neng)的發展趨向
工業機器(qi)人技(ji)能(neng)是一門觸及機械(xie)學(xue)、電子(zi)學(xue)、計(ji)算機科(ke)(ke)學(xue)、掌握技(ji)能(neng)、傳感器(qi)技(ji)能(neng)、仿生(sheng)學(xue)、人工智(zhi)能(neng)乃至生(sheng)命科(ke)(ke)學(xue)等學(xue)科(ke)(ke)行業的穿插性科(ke)(ke)學(xue)，機器(qi)人技(ji)能(neng)的生(sheng)長(chang)依賴于這一些相干學(xue)科(ke)(ke)技(ji)能(neng)的生(sheng)長(chang)和(he)提高。
歸納起來，工(gong)業機(ji)器人技(ji)能(neng)的發展趨向有以下一些層面。
（1）機器(qi)人的智能化
智(zhi)能(neng)(neng)(neng)化是(shi)工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)(ren)一個(ge)主要的發展方(fang)向。現(xian)階段，機器(qi)人(ren)(ren)的智(zhi)能(neng)(neng)(neng)化研(yan)討可 以分為兩個(ge)條(tiao)理(li)(li)(li)，一是(shi)操縱含(han)糊掌(zhang)握(wo)(wo)、神經元網絡掌(zhang)握(wo)(wo)等智(zhi)能(neng)(neng)(neng)掌(zhang)握(wo)(wo)計謀，操縱被控工(gong)具(ju)對(dui)模(mo)子依賴性不強的刻點(dian)來處理(li)(li)(li)機器(qi)人(ren)(ren)的龐大掌(zhang)握(wo)(wo)題目(mu)，大概在此(ci)基礎上提升 軌(gui)跡或舉措計劃等內容，這是(shi)智(zhi)能(neng)(neng)(neng)化的最低條(tiao)理(li)(li)(li)；二是(shi)使機器(qi)人(ren)(ren)具(ju)有(you)取人(ren)(ren)類類似的邏輯推理(li)(li)(li)和題目(mu)求(qiu)(qiu)解才能(neng)(neng)(neng)，面臨非結構性環境可以自立追求(qiu)(qiu)處理(li)(li)(li)方(fang)案并加以履行， 這是(shi)更高條(tiao)理(li)(li)(li)的智(zhi)能(neng)(neng)(neng)化。使機器(qi)人(ren)(ren)可以具(ju)有(you)龐大的推理(li)(li)(li)和題目(mu)求(qiu)(qiu)解才能(neng)(neng)(neng)，以便模(mo)擬人(ren)(ren)的思(si)惟方(fang)法，現(xian)階段還很(hen)難有(you)所突(tu)破。智(zhi)能(neng)(neng)(neng)技能(neng)(neng)(neng)領域有(you)良(liang)多的研(yan)討熱門，如(ru)(ru)假造現(xian) 實(shi)、智(zhi)能(neng)(neng)(neng)質(zhi)料(如(ru)(ru)外形影(ying)象(xiang)合(he)金)、人(ren)(ren)工(gong)神經網絡、專(zhuan)家系統、多傳感(gan)器(qi)集成和信息交融技能(neng)(neng)(neng)等。
（2）機器人的多機調(diao)和化
因為出產(chan)(chan)規模(mo)不(bu)斷擴大(da)，對機(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)多(duo)(duo)機(ji)調(diao)(diao)和功(gong)課(ke)規定愈來(lai)愈急(ji)迫。正在良多(duo)(duo)大(da)型出產(chan)(chan)線上，通(tong)常規定良多(duo)(duo)機(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)共同完成(cheng)(cheng)一個出產(chan)(chan)過程，因此每一個機(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)節制(zhi)(zhi)就不(bu)純真是本身的(de)(de)節制(zhi)(zhi)題目(mu)，須要多(duo)(duo)機(ji)調(diao)(diao)和舉措(cuo)。別的(de)(de)，跟著CAD／CAM／CAPP等 手(shou)藝(yi)的(de)(de)生長，更多(duo)(duo)地(di)把設計(ji)(ji)、工藝(yi)計(ji)(ji)劃(hua)、出產(chan)(chan)制(zhi)(zhi)作(zuo)(zuo)、零(ling)部件貯存和配送(song)等有機(ji)地(di)結合(he)起來(lai)，正在性(xing)制(zhi)(zhi)作(zuo)(zuo)、計(ji)(ji)算機(ji)集(ji)成(cheng)(cheng)制(zhi)(zhi)作(zuo)(zuo)等當代(dai)加工制(zhi)(zhi)作(zuo)(zuo)體系(xi)中(zhong)，機(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)已(yi)不(bu)再是一 個個自力的(de)(de)功(gong)課(ke)機(ji)械(xie)，反而是成(cheng)(cheng)為了此中(zhong)的(de)(de)主要組成(cheng)(cheng)部分(fen)(fen)，這一些皆規定多(duo)(duo)個機(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)之間、機(ji)械(xie)人(ren)(ren)(ren)和出產(chan)(chan)體系(xi)之間必需(xu)調(diao)(diao)和功(gong)課(ke)。多(duo)(duo)機(ji)調(diao)(diao)和還能夠認為是智能化的(de)(de)一個分(fen)(fen) 支。
（3）機器人的標(biao)準化
機(ji)器(qi)人的標(biao)準(zhun)化(hua)事情是一項十(shi)分重要而又困難的使(shi)命。機(ji)器(qi)人的標(biao)準(zhun)化(hua)有利于制造業的成長(chang)，但現(xian)在(zai)分歧(qi)廠家(jia)的機(ji)器(qi)人之間很難舉行通信和零部件的交換。機(ji)器(qi)人的標(biao)準(zhun)化(hua)題(ti)目不論是手藝(yi)層面的題(ti)目，而主如果分歧(qi)企業之間的認同和好處(chu)題(ti)目。
（4）機器(qi)人的模塊化
智能機械人(ren)和高(gao)等機械人(ren)的(de)(de)(de)布(bu)局(ju)力圖簡樸(pu)松散，其高(gao)性能部件乃至所有(you)機構的(de)(de)(de)設計(ji)已向(xiang)模塊(kuai)化(hua)標(biao)的(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)長(chang)。其驅動接納交(jiao)換伺服電動機，并(bing)向(xiang)小(xiao)型(xing)和高(gao)輸出標(biao)的(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)長(chang)；其掌握(wo)安裝向(xiang)小(xiao)型(xing)化(hua)和智能化(hua)標(biao)的(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)長(chang)；其軟(ruan)件編程還正在向(xiang)模塊(kuai)化(hua)標(biao)的(de)(de)(de)目(mu)的(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)長(chang)。
（5）機器人的微型化(hua)
微(wei)型(xing)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)是21世紀的(de)(de)尖端(duan)技(ji)術(shu)之一(yi)。現(xian)在已開(kai)辟出手指巨細(xi)(xi)的(de)(de)微(wei)型(xing)移動機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)，估計將生(sheng)產出毫米(mi)(mi)級巨細(xi)(xi)的(de)(de)微(wei)型(xing)移動機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)和(he)直徑為(wei)幾百微(wei)米(mi)(mi)乃(nai)至(zhi)更(geng)小(xiao)(納米(mi)(mi)級)的(de)(de)醫療和(he)軍(jun)事機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)。微(wei)型(xing)驅(qu)動器、微(wei)型(xing)傳(chuan)感器等(deng)是開(kai)辟微(wei)型(xing)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)的(de)(de)根蒂根基和(he)關(guan)鍵技(ji)術(shu)，它們將對(dui)精(jing)密機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)加工、當代光(guang)學儀器、超大規模集成(cheng)電路、當代生(sheng)物工程(cheng)、遺傳(chuan)工程(cheng)和(he)醫學工程(cheng)等(deng)發生(sheng)主要危害。介于(yu)大中型(xing)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)和(he)微(wei)型(xing)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)之間的(de)(de)小(xiao)型(xing)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)也是機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)人(ren)生(sheng)長的(de)(de)一(yi)個(ge)趨向。