工業機器人坐標系介紹
2024-03-29
坐標系(xi)：為肯定(ding)機器(qi)人的位(wei)置(zhi)(zhi)和姿勢而在機器(qi)人或空間上舉行的位(wei)置(zhi)(zhi)目標體系(xi)。
坐標系包羅：
1.1.界(jie)說東西(xi)坐標(biao)系(xi)的(de)要(yao)領：
2. 工件坐標系
?機器人工(gong)件坐標系是由工(gong)件原點(dian)取(qu)座標方位構成(cheng)。
?機器人步伐撐持(chi)多個 Wobj，能(neng)夠依據當前(qian)工作(zuo)狀(zhuang)況舉(ju)行變更。
?外(wai)部夾具(ju)被改換，從(cong)頭界(jie)說 Wobj 后，能夠沒有變動法式，直接運轉(zhuan)。
?經由過(guo)程(cheng)從頭界說(shuo) Wobj，能(neng)夠輕便的完成(cheng)一個法式合(he)適多臺機器人。
2.1.界說工件坐標系的辦法：
?三點(dian)法－點(dian) X1 取(qu) 點(dian) X2 連線構成 X 軸(zhou)，經過(guo)點(dian) Y1 向(xiang) X 軸(zhou)作的垂直線，為 Y 軸(zhou)。