機(jī)器人的坐標(biāo)系，你知道多少？真的會使用坐標(biāo)系嗎？下面我來帶你來剖析機(jī)器人的坐標(biāo)系吧！（以ABB機(jī)器人舉例說明）
1.基坐標(biāo)系
基坐標(biāo)系是以機(jī)器人安裝基座為基
準(zhǔn)、用來描述機(jī)器人本體運動的直角坐標(biāo)系。
任何機(jī)器人都離不開基坐標(biāo)系，也是機(jī)器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標(biāo)系（面對機(jī)器人前后：X軸，左右：Y軸，上下：Z軸）。
坐標(biāo)系遵守右手準(zhǔn)則：
2.大地坐標(biāo)系
大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。在多個機(jī)器人聯(lián)動的和帶有外軸的機(jī)器人會用到，90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合：
（1）機(jī)器人倒裝。
如圖1-0，倒裝機(jī)器人的基坐標(biāo)與大地坐標(biāo)Z軸的方向是相反，機(jī)器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來。
（2）帶外部軸的機(jī)器人。如圖1-1，大地坐標(biāo)系固定好位置，而基坐標(biāo)系卻可以隨著機(jī)器人整體的移動而移動。
3.工具坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)系：是以工具中心點作為零點，機(jī)器人的軌跡參照工具中心點，不再是機(jī)器人手腕中心點Tool0（如圖1-2）了，而是新的工具中心點（如圖1-3）。
例如：，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點。而用，所以我們可以把工具坐標(biāo)移植為吸盤的表面（如圖1-5）。
4.工件坐標(biāo)系
工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系，可用來描述TCP運動的坐標(biāo)系。
充分利用工件坐標(biāo)系能讓我們編程達(dá)到事半功倍的效果。
例如：機(jī)器人加工工件1，軌跡編程已經(jīng)編好，另外有工件2，軌跡不需要重復(fù)編程只要把工件坐標(biāo)系1改為工件坐標(biāo)系2即可。
