驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是解決生產(chǎn)中自動(dòng)裝配多接觸抓取裝置設(shè)計(jì)問題，抓取過程的力學(xué)模型和力的處理方法及力的平衡方法，機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。工業(yè)機(jī)械手及上下料機(jī)械手的性價(jià)比很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)方案及其裝置。
一、氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手：氣壓機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)為： 氣源方便、輸出力大、 易于保養(yǎng)、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單成本低。
二、液壓傳動(dòng)機(jī)械手：液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以油液壓縮的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。通常由液動(dòng)機(jī)(各種油缸、油馬達(dá))、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。
三、機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手：機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手是由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手，是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，動(dòng)力是由工作機(jī)械提供的，機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場合，一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。這款機(jī)械手的主要特點(diǎn)為：運(yùn)動(dòng)精確，動(dòng)作頻率大，定位精度高、工作速度高，成本低。但是結(jié)構(gòu)較大，保養(yǎng)需求，不易于調(diào)整。
四、電氣驅(qū)動(dòng)機(jī)械手：電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式，是由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其特點(diǎn)為：運(yùn)動(dòng)速度快， 行程長，定位精度高，易于維護(hù)、使用方便、節(jié)能環(huán)保。但是其技術(shù)還不夠成熟、結(jié)構(gòu)較 復(fù)雜、成本也較高。