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一、焊縫跟蹤技術

在焊接機器人的焊接過程中，焊槍由于強電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)和熱變形等多種因素而偏離焊縫。焊接跟蹤技術要求弧焊機器人根據(jù)焊接條件的變化實時檢測焊接偏差，調整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質量的可靠性。

焊縫跟蹤技術主要基于傳感器技術和控制理論，傳感器技術的研究主要基于電弧傳感器和光學傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號的焊接過程，實時性好，焊槍運動靈活，滿足低成本自動化的要求，適用于自耗電極焊接。電弧傳感的基本原理是通過焊槍與工件之間距離的變化來檢測焊槍的高度和左右偏差。

二、離線編程與路徑規(guī)劃技術

焊接機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展。它利用計算機圖形學建立機器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些編程算法來控制和操作圖形，然后不使用實際的機器人編程。自動編程技術的核心是焊接任務、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌跡的規(guī)劃技術。

對于自動焊接機的應用，自動編程技術可以說是一種獨立的編程任務技術，可以幫助程序員完成編程的各個階段，具有高智能、高編程質量的特點。離線編程技術的理想目標是實現(xiàn)全自動編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會自動制定相應的工藝，從而生成焊接機器人程序的全過程。