KUKA機(jī)器人視覺(jué)抓取的工作原理講解
首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡.
視覺(jué)抓取主要是通過(guò)改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或BASE坐標(biāo)系來(lái)實(shí)現(xiàn)的.
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z方向的變化.
BASE坐標(biāo)系:可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。當(dāng)機(jī)器人配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí)，選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡(jiǎn)單。在用戶坐標(biāo)系中，TCP點(diǎn)將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動(dòng)。
以改變BASE坐標(biāo)系為例:
KUKAC4現(xiàn)在可以使用32個(gè)BASE坐標(biāo)系
沒(méi)有使用視覺(jué)補(bǔ)償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標(biāo)系.
改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個(gè)坐標(biāo)系.
分揀機(jī)器人功能優(yōu)化制作一個(gè)后臺(tái)程序,用來(lái)改變BASE
設(shè)置輸入變量點(diǎn)的接收變量:
SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]
SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]
快遞分揀機(jī)器人哪個(gè)好做SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]
SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]
SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]
SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]
設(shè)置坐標(biāo)變量用于改變BASE坐標(biāo)值
DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0,Y0.0,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0,Y-46.2999992,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0,Y-17.8699989,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};
使多個(gè)BASE[]坐標(biāo)系保持一致
base_Data[1]=$base
base_Data[2]=base_data[1]
base_Data[3]=base_data[1]
base_Data[4]=base_data[1]
變量的初始化歸0,get_val_pos=$nullframe
例如:現(xiàn)在只改變BASE的Y方向位置
get_val_=gxe_2*0.01換算坐標(biāo)值,存到坐標(biāo)的Y方向.
base_data[1]=$base:Get_Val_Pos改變BASE坐標(biāo)系的Y方向位置
全自動(dòng)化分揀機(jī)器人使用多個(gè)BASE坐標(biāo)系:
物流分揀機(jī)器人視頻自動(dòng)分揀機(jī)器人的缺點(diǎn)分揀機(jī)器人的工作方法