SIGNALPRG_NR$IN[1]TO$IN[8]給入程åºè™Ÿ(hà o)
SIGNALPRG_NR_REFL$OUT[1]TO$OUT[8]發(fÄ)出程åºè™Ÿ(hà o)
BOOLVW_CBY_CELL=TRUE激活在CELL程åºé‡Œ
BOOLCALLBYSELECT=FALSEé–‹(kÄi)始æ£åœ¨
INTSEL_RES=0
INTUES_RES=0
INTPGNO=10外部給入程åºè™Ÿ(hà o)
INTP_OLD=10上次的程åºå“¡è™Ÿ(hà o)
INTP_SELECT=10;最åŽé¸æ“‡çš„FOLGEN號(hà o)
INTP_I;åˆå§‹åŒ–程åºè™Ÿ(hà o)
INTP_TYPE=0;給入程åºè™Ÿ(hà o)çš„é¡ž(lèi)åž‹0是1-1271是1,2,4,8,16,32çš„2進(jìn)制的IO給入點(diÇŽn)
INTP_FBIT=1;給入程åºè™Ÿ(hà o)的起始ä½
INTR_FBIT=1;發(fÄ)出程åºçš„起始ä½
INTP_LEN=8;程åºçš„IOä½çš„é•·(zhÇŽng)度
INTRK100=10;機(jī)器人的安全使能
分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人應(yÄ«ng)ç”¨å ´(chÇŽng)景INTPIAUS=144;æ©Ÿ(jÄ«)器人é”(dá)到點(diÇŽn)輸出$OUT[]
INTLPKT=14;最åŽä¸€é»ž(diÇŽn)
INTPF0=4062;機(jī)器人在原點(diǎn)
RK100:
$OUT[RK100]=MERK1安全回路滿(mǎn)足
MERK1=$ALARM_STOPAND$USER_SAF-$ALARM_STOPçŸè·¯åˆ¶å‹•(dòng)急åœ$USER_SAF安全門(mén)監(jiÄn)視
$OUT[PF0]=(P0_MERKEROR(DownLoadActiveAND($Mode_OP==#EX)))AND$IN_HOME
快件自動(dòng)分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人智能倉(cÄng)庫(kù)分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人的é‹(yùn)用技術(shù)原點(diÇŽn)ä½ç½®$IN_HOME發(fÄ)出在原點(diÇŽn)ä½å€¼OUT[PF0]
IFMERK1==FALSETHEN如果安全回路斷開(kÄi)程åºæ¿€æ´»å°‡è¢«æ–·é–‹(kÄi)
分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人系統(tÇ’ng)物æµæ™ºèƒ½åˆ†æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人的缺點(diÇŽn)WAITFOR$PRO_ACT==FALSE
ENDIF
分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人費(fèi)用多少物æµåˆ†æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人çµ(jié)構(gòu)組æˆé–ƒå…”分æ€æ©Ÿ(jÄ«)器人