江蘇昊目智能

食品分揀機器人公司

前言:

自動化分揀機器人控制程序

點焊機器人是大眾標準中最常使用的基準工藝控制,它涉及到焊接控制,軌跡補償控制,銑削夾緊控制,電極測量控制.還有虛擬軸軟件控制,下面我會一一道來.

基礎知識:

機器人使用氣伺服焊鉗要完成的工作:焊接,更換電極帽,銑削,開關水站RIP

點焊任務應在車輛坐標系中編程。

對于WPS機器人，電極與帶有新E形帽的金屬板之間的距離必須為3mm，入射角必須為90度。SZ在關閉時不得滑動，在焊接時不得引起分流。

焊接點的坐標必須通過示教功能確定。

降壓時不能使用示教功能。開口尺寸的計算方法如下：標準開口尺寸SZ+板材厚度+凸臺高度。

對于帶有補償系統(tǒng)的焊槍，補償值以二進制形式傳輸?shù)胶笜?，并且必須在每個焊接點進行編程。夾緊補償?shù)闹祽@樣確定，使固定電極平緩地放在組件上。夾具補償?shù)闹等Q于夾具的類型和焊槍在焊接點的位置。

BIN2~焊鉗EZ1/SP1平衡缸控制:

硬件設備的組態(tài):

VASS06的FESTO伺服焊鉗的網(wǎng)絡配置:

輸入信號

E705GunReady準備就緒E706Energysavingison節(jié)能開E707Releaseregulatorisoff釋放調(diào)整關閉E708withforce帶壓力E709HandshakebitTCPOK握手TCP位OKE710E711Teachpositionvalid有效位置值E712Controlmanual手動控制E713Controlautomatic自動控制E714Gunisreferenced焊鉗在參考點E715Positioningactive位置激活E716Actualpositonvalid實際的位置值E717Gunopened焊鉗打開E718Forcereached夾緊壓力到達E719Equalizerisback平衡氣缸返回E720E721ActualvalueE-Forcev1*100N實際焊接壓力E722ActualvalueE-Forcev2*100NE723ActualvalueE-Forcev4*100NE724ActualvalueE-Forcev8*100NE725ActualvalueE-Forcev16*100NE726ActualvalueE-Forcev32*100NE727ActualvalueE-Forcev64*100NE728ActualvalueE-Forcev128*100NE729OffsetfixedE-Arm1*0.1mm焊槍磨損偏移量E730OffsetfixedE-Arm2*0.1mmE731OffsetfixedE-Arm4*0.1mmE732OffsetfixedE-Arm8*0.1mmE733OffsetfixedE-Arm16*0.1mmE734OffsetfixedE-Arm32*0.1mmE735OffsetfixedE-Arm64*0.1mmE736OffsetfixedE-Arm128*0.1mmE737Actualpositionv1*0.1mm實際位置值E738Actualpositionv2*0.1mmE739Actualpositionv4*0.1mmE740Actualpositionv8*0.1mmE741Actualpositionv16*0.1mmE742Actualpositionv32*0.1mmE743Actualpositionv64*0.1mmE744Actualpositionv128*0.1mmE745Actualpositionv256*0.1mmE746Actualpositionv512*0.1mmE747Actualpositionv1024*0.1mmE748Actualpositionv2048*0.1mmE749Actualpositionv4096*0.1mmE750Actualpositionv8192*0.1mmE751Actualpositionv16384*0.1mmE752ActualpositionsignE753LifebitguncontrollerE754E755CapchangeOK更換電極帽完成E756E757Endofmeasuring測量結束E758E759MillingOK修磨OKE760E761Invalidguncode無效的焊鉗代碼EE765E766Devicecodev1設備碼V1E767Devicecodev2設備碼V2E768Devicecodev4設備碼V4E769Prewarninggun焊槍預警E770Warminglubricationrequired加油要求警告E771Reachingforcetaketoolong壓力到達超時E772Wrongprogram/forcefromrobi機器錯誤的程序/力值E773Targetpositioninvalid目標位置無效E774component/platethicknessfail板材厚度故障E775Gunmovingtightly焊鉗移動固定E776MillingnoOK修磨未完成E777Failurecapabrasion修磨電極帽故障E778Errorcaps/geometry電極帽故障E779Positioningdeviation位置偏差E780Errorequalizer平衡缸故障E781Errorcontrol/regulator控制/調(diào)整故障E782Errortemperaturetransformer變壓器溫度故障E783Errorpressurelow壓力過低E784Commonerror普通故障

輸出信號

A705Errorreset故障復位A706Energysavingon節(jié)能模式打開A707Releaseregulatoroff釋放調(diào)整關閉A708Withoutforce不帶壓力A709WithTCPcorrection帶TCP修正A710Startlearningteachposition開始示教位置A711Takeoverteachposition接受示教位置A712Robotmanual機器人手動A713Robotautomatic機器人自動A714Reference尋參A715Releasepositioning定位使能A716Setpositionvalid定位設定有效A717Opengun開槍A718Closegun關槍A719Gunjogopen點動開槍A720Gunjogclose點動關槍A721SetvalueE-Forcev1*100N設置焊接壓力值A722SetvalueE-Forcev2*100NA723SetvalueE-Forcev4*100NA724SetvalueE-Forcev8*100NA725SetvalueE-Forcev16*100NA726SetvalueE-Forcev32*100NA727SetvalueE-Forcev64*100NA728SetvalueE-Forcev128*100NA729Equalizerpressurev1平衡缸壓力設定A730Equalizerpressurev2A731Equalizerpressurev4A732Equalizerpressurev8A733Equalizerpressurev16A734Equalizerpressurev32A735Equalizerpressurev64A736Equalizerpressurev128A737Setpositionv1*0.1mm位置設定A738Setpositionv2*0.1mmA739Setpositionv4*0.1mmA740Setpositionv8*0.1mmA741Setpositionv16*0.1mmA742Setpositionv32*0.1mmA743Setpositionv64*0.1mmA744Setpositionv128*0.1mmA745Setpositionv256*0.1mmA746Setpositionv512*0.1mmA747Setpositionv1024*0.1mmA748Setpositionv2048*0.1mmA749Setpositionv4096*0.1mmA750Setpositionv8192*0.1mmA751Setpositionv16384*0.1mmA752Setpositionsign位置設定符號A753LifebitRobot機器人通訊有效A754CompensationRobot機器人補償A755Capchanged更換電極帽milling打磨前測量A757Meas.aftermilling打磨后測量A758Startmillingdone首次修磨后完成A759Normalmillingdone過程修磨后完成A760Testwithoutcomponet無工件測試A761Guncode1焊槍代碼1A762Guncode2焊槍代碼2A763Guncode4焊槍代碼4A764Guncodespare備用焊槍號碼A765診斷功能AA769ProgramW1程序號A770ProgramW2程序號A771ProgramW4程序號A772ProgramW8程序號A773ProgramW16程序號A774ProgramW32程序號A775ProgramW64程序號A776ProgramW128程序號A777Vehicletypev1類型號A778Vehicletypev2類型號A779Vehicletypev4類型號A780Vehicletypev8類型號A781Vehicletypev16類型號A782Vehicletypev32類型號A783Vehicletypev64類型號A784Vehicletypev128類型號

在分配焊鉗的IO地址是E/A737à752

VASS06的版本:

-20161019.xml

停用US2診斷并在設備上顯示紅色錯誤LED

使用SMC的水氣站RIP-SMC

RIP1的IO區(qū)域:513-520

E513K1水流量合格A513KYP01AE開水

E514BV01WMIN水流量低位檢測

E515BV01WMAX水流量高位檢測A515KYP01AA關水

E516BD01ND低壓氣合格

GSDML--SMC-EX245--20130730.xml

FESTO的RIP設置:

使用BOSCH焊接控制器:

E785Weldcomplete焊接完成E786Tipdressrequest當前修磨請求E787Tipdresscounterreset修磨次數(shù)清零、復位E788Starttipdressrequest首次修磨E789Tipdressingnecessary有兩把槍，一把需要修磨的時候E790Withtipdressingseleted已選擇修磨E791Tipchangingprewarning電極壽命報警E792Weldon(withweldingcuttent)開始焊接E793Targetelectrodeforcevalency1電極壓力目標值E794Targetelectrodeforcevalency2E795Targetelectrodeforcevalency4E796Targetelectrodeforcevalency8E797Targetelectrodeforcevalency16E798Targetelectrodeforcevalency32E799Targetelectrodeforcevalency64E800Targetelectrodeforcevalency128E801Endofstepper結束熱量遞增E802Timerready控制器準備好E803Withmonitoring帶電流監(jiān)控E804WeldOK焊接完成E805WeldnoOK焊接未完成E806Warninglimitconsecutivelyviolated連續(xù)九點偏離中間公差帶E807Proportionalvalvepressurereached閥的壓力達到要求E808Differentialcurrentmonitoringtripped電流監(jiān)控E809Phasemonitoring相位監(jiān)控E810Overcurrentonprimaryside初級線圈過流E811Currentsensorerror電流傳感器錯誤E812Voltagesensorerror電壓傳感器錯誤E813Overcurrent24VDC24V過載E814InverterOvertemperature變壓器溫度過高E815Spotselectionerror焊點選擇錯誤E816Protocolwriteerror記錄錯誤E817Reserviert預留A785Start焊接開始A786Tipshavebeendressed電極已修磨A787Electrodeshavebeenchanged電極已更換A788Resetfault普通故障復位A789ResetfaultwithWC控制器故障復位A790Startrecordingprotocol開始記錄電流A791Functiontestwithoutcomponent無件測試A792Weldon(withweldingcurrent)焊接打開，帶電流焊接A793feedbackelectrodeforcevalency1電極壓力反饋A794feedbackelectrodeforcevalency2A795feedbackelectrodeforcevalency4A796feedbackelectrodeforcevalency8A797feedbackelectrodeforcevalency16A798feedbackelectrodeforcevalency32A799feedbackelectrodeforcevalency64A800feedbackelectrodeforcevalency128A801Spotselectionvalency1焊點選擇值A802Spotselectionvalency2A803Spotselectionvalency4A804Spotselectionvalency8A805Spotselectionvalency16A806Spotselectionvalency32A807Spotselectionvalency64A808Spotselectionvalency128A809Spotselectionvalency256A810Spotselectionvalency512A811Spotselectionvalency1024A812Spotselectionvalency2048A813Spotselectionvalency4096A814Spotselectionvalency8192A815Spotselectionvalency16384A816Spotselectionvalency32768A817Identvalency1車型選擇A818Identvalency2A819Identvalency4A820Identvalency8A821Identvalency16A822Identvalency32A823Identvalency64A824Identvalency128A825Reserviert預留

-Rexroth-PSS6000-20180924.xml

國產(chǎn)分揀機器人前十分揀機器人哪家專業(yè)

機器人控制邏輯圖:

使用的KRL語言的高級程序：

feh_usr_提示機器人設備故障:以水流量為主

可以在每個焊接點調(diào)用該技術包。通過該調(diào)用，一方面根據(jù)蓋的磨損將TCP臨時更改為–X，另一方面根據(jù)參數(shù)P3“偏移”的值將TCP更改為–X。通過參數(shù)P4“距離”，可以選擇指定在點PLC處理之后在循環(huán)中執(zhí)行的提升值。這樣可以去除以前使用過的組件上的磨痕

中間點或距離大于固定E臂的3mm焊接點在單步MSTEP模式下編程，無TCP移位且無參數(shù)4，因此可以檢查或更改固定E臂的編程距離。在單步GO操作中，使用TCP移位和參數(shù)4。

常用MAKRO的用法

Makro80焊接

Makro81維修位置/更換電極確認

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