前言:
自動化分揀機器人控制程序點焊機器人是大眾標準中最常使用的基準工藝控制,它涉及到焊接控制,軌跡補償控制,銑削夾緊控制,電極測量控制.還有虛擬軸軟件控制,下面我會一一道來.
基礎知識:
機器人使用氣伺服焊鉗要完成的工作:焊接,更換電極帽,銑削,開關水站RIP
點焊任務應在車輛坐標系中編程。
對于WPS機器人,電極與帶有新E形帽的金屬板之間的距離必須為3mm,入射角必須為90度。SZ在關閉時不得滑動,在焊接時不得引起分流。
焊接點的坐標必須通過示教功能確定。
降壓時不能使用示教功能。開口尺寸的計算方法如下:標準開口尺寸SZ+板材厚度+凸臺高度。
對于帶有補償系統(tǒng)的焊槍,補償值以二進制形式傳輸?shù)胶笜?,并且必須在每個焊接點進行編程。夾緊補償?shù)闹祽@樣確定,使固定電極平緩地放在組件上。夾具補償?shù)闹等Q于夾具的類型和焊槍在焊接點的位置。
BIN2~焊鉗EZ1/SP1平衡缸控制:
硬件設備的組態(tài):
VASS06的FESTO伺服焊鉗的網(wǎng)絡配置:
輸入信號
E705GunReady準備就緒E706Energysavingison節(jié)能開E707Releaseregulatorisoff釋放調(diào)整關閉E708withforce帶壓力E709HandshakebitTCPOK握手TCP位OKE710E711Teachpositionvalid有效位置值E712Controlmanual手動控制E713Controlautomatic自動控制E714Gunisreferenced焊鉗在參考點E715Positioningactive位置激活E716Actualpositonvalid實際的位置值E717Gunopened焊鉗打開E718Forcereached夾緊壓力到達E719Equalizerisback平衡氣缸返回E720E721ActualvalueE-Forcev1*100N實際焊接壓力E722ActualvalueE-Forcev2*100NE723ActualvalueE-Forcev4*100NE724ActualvalueE-Forcev8*100NE725ActualvalueE-Forcev16*100NE726ActualvalueE-Forcev32*100NE727ActualvalueE-Forcev64*100NE728ActualvalueE-Forcev128*100NE729OffsetfixedE-Arm1*0.1mm焊槍磨損偏移量E730OffsetfixedE-Arm2*0.1mmE731OffsetfixedE-Arm4*0.1mmE732OffsetfixedE-Arm8*0.1mmE733OffsetfixedE-Arm16*0.1mmE734OffsetfixedE-Arm32*0.1mmE735OffsetfixedE-Arm64*0.1mmE736OffsetfixedE-Arm128*0.1mmE737Actualpositionv1*0.1mm實際位置值E738Actualpositionv2*0.1mmE739Actualpositionv4*0.1mmE740Actualpositionv8*0.1mmE741Actualpositionv16*0.1mmE742Actualpositionv32*0.1mmE743Actualpositionv64*0.1mmE744Actualpositionv128*0.1mmE745Actualpositionv256*0.1mmE746Actualpositionv512*0.1mmE747Actualpositionv1024*0.1mmE748Actualpositionv2048*0.1mmE749Actualpositionv4096*0.1mmE750Actualpositionv8192*0.1mmE751Actualpositionv16384*0.1mmE752ActualpositionsignE753LifebitguncontrollerE754E755CapchangeOK更換電極帽完成E756E757Endofmeasuring測量結束E758E759MillingOK修磨OKE760E761Invalidguncode無效的焊鉗代碼EE765E766Devicecodev1設備碼V1E767Devicecodev2設備碼V2E768Devicecodev4設備碼V4E769Prewarninggun焊槍預警E770Warminglubricationrequired加油要求警告E771Reachingforcetaketoolong壓力到達超時E772Wrongprogram/forcefromrobi機器錯誤的程序/力值E773Targetpositioninvalid目標位置無效E774component/platethicknessfail板材厚度故障E775Gunmovingtightly焊鉗移動固定E776MillingnoOK修磨未完成E777Failurecapabrasion修磨電極帽故障E778Errorcaps/geometry電極帽故障E779Positioningdeviation位置偏差E780Errorequalizer平衡缸故障E781Errorcontrol/regulator控制/調(diào)整故障E782Errortemperaturetransformer變壓器溫度故障E783Errorpressurelow壓力過低E784Commonerror普通故障輸出信號
A705Errorreset故障復位A706Energysavingon節(jié)能模式打開A707Releaseregulatoroff釋放調(diào)整關閉A708Withoutforce不帶壓力A709WithTCPcorrection帶TCP修正A710Startlearningteachposition開始示教位置A711Takeoverteachposition接受示教位置A712Robotmanual機器人手動A713Robotautomatic機器人自動A714Reference尋參A715Releasepositioning定位使能A716Setpositionvalid定位設定有效A717Opengun開槍A718Closegun關槍A719Gunjogopen點動開槍A720Gunjogclose點動關槍A721SetvalueE-Forcev1*100N設置焊接壓力值A722SetvalueE-Forcev2*100NA723SetvalueE-Forcev4*100NA724SetvalueE-Forcev8*100NA725SetvalueE-Forcev16*100NA726SetvalueE-Forcev32*100NA727SetvalueE-Forcev64*100NA728SetvalueE-Forcev128*100NA729Equalizerpressurev1平衡缸壓力設定A730Equalizerpressurev2A731Equalizerpressurev4A732Equalizerpressurev8A733Equalizerpressurev16A734Equalizerpressurev32A735Equalizerpressurev64A736Equalizerpressurev128A737Setpositionv1*0.1mm位置設定A738Setpositionv2*0.1mmA739Setpositionv4*0.1mmA740Setpositionv8*0.1mmA741Setpositionv16*0.1mmA742Setpositionv32*0.1mmA743Setpositionv64*0.1mmA744Setpositionv128*0.1mmA745Setpositionv256*0.1mmA746Setpositionv512*0.1mmA747Setpositionv1024*0.1mmA748Setpositionv2048*0.1mmA749Setpositionv4096*0.1mmA750Setpositionv8192*0.1mmA751Setpositionv16384*0.1mmA752Setpositionsign位置設定符號A753LifebitRobot機器人通訊有效A754CompensationRobot機器人補償A755Capchanged更換電極帽milling打磨前測量A757Meas.aftermilling打磨后測量A758Startmillingdone首次修磨后完成A759Normalmillingdone過程修磨后完成A760Testwithoutcomponet無工件測試A761Guncode1焊槍代碼1A762Guncode2焊槍代碼2A763Guncode4焊槍代碼4A764Guncodespare備用焊槍號碼A765診斷功能AA769ProgramW1程序號A770ProgramW2程序號A771ProgramW4程序號A772ProgramW8程序號A773ProgramW16程序號A774ProgramW32程序號A775ProgramW64程序號A776ProgramW128程序號A777Vehicletypev1類型號A778Vehicletypev2類型號A779Vehicletypev4類型號A780Vehicletypev8類型號A781Vehicletypev16類型號A782Vehicletypev32類型號A783Vehicletypev64類型號A784Vehicletypev128類型號在分配焊鉗的IO地址是E/A737à752
VASS06的版本:
-20161019.xml
停用US2診斷并在設備上顯示紅色錯誤LED
使用SMC的水氣站RIP-SMC
RIP1的IO區(qū)域:513-520
E513K1水流量合格A513KYP01AE開水
E514BV01WMIN水流量低位檢測
E515BV01WMAX水流量高位檢測A515KYP01AA關水
E516BD01ND低壓氣合格
GSDML--SMC-EX245--20130730.xml
FESTO的RIP設置:
使用BOSCH焊接控制器:
E785Weldcomplete焊接完成E786Tipdressrequest當前修磨請求E787Tipdresscounterreset修磨次數(shù)清零、復位E788Starttipdressrequest首次修磨E789Tipdressingnecessary有兩把槍,一把需要修磨的時候E790Withtipdressingseleted已選擇修磨E791Tipchangingprewarning電極壽命報警E792Weldon(withweldingcuttent)開始焊接E793Targetelectrodeforcevalency1電極壓力目標值E794Targetelectrodeforcevalency2E795Targetelectrodeforcevalency4E796Targetelectrodeforcevalency8E797Targetelectrodeforcevalency16E798Targetelectrodeforcevalency32E799Targetelectrodeforcevalency64E800Targetelectrodeforcevalency128E801Endofstepper結束熱量遞增E802Timerready控制器準備好E803Withmonitoring帶電流監(jiān)控E804WeldOK焊接完成E805WeldnoOK焊接未完成E806Warninglimitconsecutivelyviolated連續(xù)九點偏離中間公差帶E807Proportionalvalvepressurereached閥的壓力達到要求E808Differentialcurrentmonitoringtripped電流監(jiān)控E809Phasemonitoring相位監(jiān)控E810Overcurrentonprimaryside初級線圈過流E811Currentsensorerror電流傳感器錯誤E812Voltagesensorerror電壓傳感器錯誤E813Overcurrent24VDC24V過載E814InverterOvertemperature變壓器溫度過高E815Spotselectionerror焊點選擇錯誤E816Protocolwriteerror記錄錯誤E817Reserviert預留A785Start焊接開始A786Tipshavebeendressed電極已修磨A787Electrodeshavebeenchanged電極已更換A788Resetfault普通故障復位A789ResetfaultwithWC控制器故障復位A790Startrecordingprotocol開始記錄電流A791Functiontestwithoutcomponent無件測試A792Weldon(withweldingcurrent)焊接打開,帶電流焊接A793feedbackelectrodeforcevalency1電極壓力反饋A794feedbackelectrodeforcevalency2A795feedbackelectrodeforcevalency4A796feedbackelectrodeforcevalency8A797feedbackelectrodeforcevalency16A798feedbackelectrodeforcevalency32A799feedbackelectrodeforcevalency64A800feedbackelectrodeforcevalency128A801Spotselectionvalency1焊點選擇值A802Spotselectionvalency2A803Spotselectionvalency4A804Spotselectionvalency8A805Spotselectionvalency16A806Spotselectionvalency32A807Spotselectionvalency64A808Spotselectionvalency128A809Spotselectionvalency256A810Spotselectionvalency512A811Spotselectionvalency1024A812Spotselectionvalency2048A813Spotselectionvalency4096A814Spotselectionvalency8192A815Spotselectionvalency16384A816Spotselectionvalency32768A817Identvalency1車型選擇A818Identvalency2A819Identvalency4A820Identvalency8A821Identvalency16A822Identvalency32A823Identvalency64A824Identvalency128A825Reserviert預留-Rexroth-PSS6000-20180924.xml
國產(chǎn)分揀機器人前十分揀機器人哪家專業(yè)機器人控制邏輯圖:
使用的KRL語言的高級程序:
feh_usr_提示機器人設備故障:以水流量為主
可以在每個焊接點調(diào)用該技術包。通過該調(diào)用,一方面根據(jù)蓋的磨損將TCP臨時更改為–X,另一方面根據(jù)參數(shù)P3“偏移”的值將TCP更改為–X。通過參數(shù)P4“距離”,可以選擇指定在點PLC處理之后在循環(huán)中執(zhí)行的提升值。這樣可以去除以前使用過的組件上的磨痕
中間點或距離大于固定E臂的3mm焊接點在單步MSTEP模式下編程,無TCP移位且無參數(shù)4,因此可以檢查或更改固定E臂的編程距離。在單步GO操作中,使用TCP移位和參數(shù)4。
常用MAKRO的用法
Makro80焊接
Makro81維修位置/更換電極確認
快遞分揀機器人設備分揀機器人生產(chǎn)倉儲分揀機器人視頻