æ™ºèƒ½å·¥å» æ˜¯å¯¦ç¾(xià n)æ™ºèƒ½åˆ¶é€ çš„å…ˆæ±ºæ¢ä»¶ï¼Œå…¶ä¸ï¼Œä½œç‚ºè‡ªå‹•åŒ–é‹è¼¸æ¬é‹çš„é‡è¦å·¥å…·ï¼Œç„¡äººæ¬é‹è»Šï¼Œå³AGV,被廣泛部署。在實è¸ä¸ï¼ŒAGVå°è»Šå¸¸ç”¨äºŽç‰©æµå€‰å„²ã€æ¸¯å£ç¢¼é ã€å †å ´ç‰ï¼Œåœ¨æ™ºèƒ½åˆ¶é€ ä¸å¦‚何使用,如何é¸æ“‡AGV產(chÇŽn)å“ï¼Œæ˜¯æ‰€æœ‰åˆ¶é€ å•†æ‰€é—œ(guÄn)注的å•é¡Œã€‚作為AGVçš„æ ¸å¿ƒæŠ€è¡“(shù)之一是導航導引技術(shù)ï¼Œé‚£ä¹ˆï¼Œä½ çŸ¥é“AGV有多種導航方å¼ï¼Ÿ
國外快éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººAGV導航導引的關(guÄn)éµæŠ€è¡“(shù),什么是AGV導航導引?指AGVæ ¹æ“š(jù)路徑å移é‡ä¾†æŽ§åˆ¶é€Ÿåº¦å’Œè½‰(zhuÇŽn)å‘角,ä¿è‰AGV精確行駛到目標點的ä½ç½®åŠèˆªå‘çš„éŽç¨‹ã€‚主è¦ä¸‰å¤§æŠ€è¡“(shù)è¦é»žï¼šå®šä½ã€ç’°(huán)境感知與建模ã€è·¯å¾‘è¦(guÄ«)劃。
ç£é‡˜å°Žèˆªï¼Œæ˜¯é€šéŽç£å°Žèˆªå‚³æ„Ÿå™¨æª¢æ¸¬ç£é‡˜?shù)拇判盘柎_定路徑,åªæ˜¯ç£é‡˜é–“çš„è·é›¢ä¸èƒ½éŽå¤§ï¼Œä¸”å…©ç£é‡˜é–“AGV處于一種è·é›¢è¨ˆé‡çš„狀態(tà i),并通éŽç·¨ç¢¼å™¨è¨ˆé‡æ‰€è¡Œèµ°çš„è·é›¢ã€‚其次,ç£é‡˜å°Žèˆªæ‰€ç”¨æŽ§åˆ¶æ¨¡å¡Šèˆ‡ç£æ¢å°ŽèˆªæŽ§åˆ¶æ¨¡å¡Šç›¸åŒã€‚優(yÅu)點是æˆæœ¬ä½Žã€æŠ€è¡“(shù)æˆç†Ÿå¯é ,導航的隱秘性好ã€ç¾Žè§€æ€§å¼·ï¼Œç£é‡˜æŠ—干擾強,抗磨ææ€§å¼·ï¼ŒæŠ—é…¸å ¿ã€æ²¹æ±¡ç‰å½±éŸ¿ã€‚缺點是å°åœ°é¢æ»¿è¶³æŠ€è¡“(shù)è¦æ±‚高,ä¸èƒ½æœ‰å…¶ä»–ç£æ€§ç‰©è³ª(zhì)å˜åœ¨ï¼Œä¸èƒ½æœ‰æ¶ˆç£ã€æŠ—ç£ç‰©è³ª(zhì),å¦å‰‡å½±éŸ¿AGVç£é‡˜ç£æ€§ï¼Œä¸”導航線路鋪è¨ä¸€æ¬¡åŽï¼Œéœ€ä¿®æ”¹ç·šè·¯æ‰èƒ½åŸ·(zhÃ)行二次作æ¥(yè)ï¼Œæ‰€ä»¥å¢žåŠ æˆæœ¬å’Œæ–½å·¥æ™‚間。åŒæ™‚,也會å°åœ°é¢é€ æˆç ´å£žã€‚
自動分æ€æ©Ÿå™¨äººä¸åœ‹åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººåœ¨ç£æ¢å°Žèˆªï¼Œè©²å°ŽèˆªæŠ€è¡“(shù)éžå¸¸æˆç†Ÿï¼Œé€šéŽæ¸¬é‡è·¯å¾‘上的ç£å ´ä¿¡è™Ÿï¼Œç²å–車輛自身相å°äºŽç›®æ¨™è·Ÿè¹¤è·¯å¾‘之間的ä½ç½®å差,實ç¾(xià n)車輛的控制ã€å°Žèˆªã€‚具有高測é‡ç²¾åº¦å’Œé‡å¾©æ€§å¥½ï¼Œä¸æ˜“å—光線變化ç‰å½±éŸ¿ï¼Œåœ¨é‹è¡ŒéŽç¨‹ä¸ï¼Œç£å‚³æ„Ÿç³»çµ±(tÇ’ng)具有很高的å¯é 性和é¯æ£’性。且ç¶è·è²»ç”¨éžå¸¸ä½Žï¼Œä½¿ç”¨å£½å‘½é•·ï¼Œå¢žè¨ã€è®Šæ›´è·¯å¾‘較容易。缺點是ç£æ¢æ˜“ç ´æ,易å¸å¼•é‡‘屬物質(zhì),導致AGVè¨å‚™æ•…éšœç‰ã€‚
激光導航,在周åœå®‰è£æ¿€å…‰åå°„æ¿ï¼ŒAGV行駛時通éŽç™¼(fÄ)射激光æŸï¼Œç¢ºå®šå…¶ç•¶å‰ä½ç½®å’Œæ–¹å‘,并通éŽé€£çºŒ(xù)的三角幾何é‹ç®—,實ç¾(xià n)AGV的導航。優(yÅu)點是AGV定ä½ç²¾ç¢ºã€‚缺點是æˆæœ¬é«˜ï¼Œå°ç’°(huán)境è¦æ±‚éž??é‡?,如外界光線ã€åœ°é¢ã€èƒ½è¦‹åº¦ç‰ã€‚ç›®å‰ï¼Œé‘’于定ä½ç²¾åº¦é«˜ã€ç·šè·¯è®Šæ›´éˆæ´»ã€å°ŽèˆªæŠ€è¡“(shù)æˆç†Ÿç‰ï¼Œæ¿€å…‰å°ŽèˆªæŠ€è¡“(shù)å·²æˆç‚ºåœ‹å…§(nèi)外AGVå» å•†ä¸»æµæ–¹æ¡ˆã€‚
é›»ç£å°Žèˆªï¼Œè©²å°Žèˆªæ˜¯å‚³çµ±(tÇ’ng)導航方å¼ä¹‹ä¸€ï¼Œç›®å‰ï¼Œä»è¢«é‡‡ç”¨ï¼ŒæŠŠé‡‘屬線è¨ç½®åœ¨AGVçš„è¡Œé§›è·¯å¾‘ä¸Šï¼Œå¹¶åŠ è¼‰å°Žå¼•é »çŽ‡ï¼Œä»¥æ¤è˜åˆ¥AGV導航功能。與ç£æ¢å°Žèˆªé¡žä¼¼ï¼Œç”±äºŽå˜åœ¨ç¾Žæ€§ä¸è¶³ã€è·¯å¾‘變更困難ç‰ç¼ºé»žï¼ŒAGVå» å•†å·²é€æ¼¸æ”¾æ£„該技術(shù)方案,但在高溫環(huán)境下ã€ç·šè·¯å¹³ç›´æ€§è¦æ±‚åš´æ ¼ç‰ä¸‹ï¼Œæœƒé‡‡ç”¨è©²å°ŽèˆªæŠ€è¡“(shù)。優(yÅu)點是æˆæœ¬ä½Žã€æŠ€è¡“(shù)æˆç†Ÿå¯é 。缺點是需è¦é¡å¤–è¨å‚™ç”¢(chÇŽn)生電ç£ä¿¡è™Ÿï¼Œéœ€è¦å…¶ä»–傳感器實ç¾(xià n)站點定ä½åŠŸèƒ½ã€‚
å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¹²ä»€ä¹ˆæ¸¬è·å°Žèˆªï¼Œå°å‘¨åœç’°(huán)境,激光掃æç²å–測é‡æ•¸(shù)æ“š(jù),çµ(jié)åˆå°Žèˆªç®—法,實ç¾(xià n)AGV導航。該導航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃æ儀實ç¾(xià n),åŒæ™‚,實ç¾(xià n)導航測é‡åŠŸèƒ½ã€‚采用測è·å°ŽèˆªæŠ€è¡“(shù)çš„AGVå¯å¯¦ç¾(xià n)進入集è£ç®±å…§(nèi)部進行自動å–貨é€è²¨åŠŸèƒ½ã€‚
輪廓導航,目å‰ï¼Œè©²å°Žèˆªæ˜¯AGV最先進的導航技術(shù),é‡å°ç¾(xià n)å ´ç’°(huán)境,利用二ç¶æ¿€å…‰æŽƒæ儀進行測é‡ã€å¸ç¿’,并繪制導航環(huán)境,實ç¾(xià n)輪廓導航。優(yÅu)點是ä¸éœ€è¦å射器或其它人工地標,é™ä½Žå®‰è£æˆæœ¬ï¼Œæ¸›å°‘ç¶è·å·¥ä½œï¼Œæ¿€å…‰å°Žèˆªæ›¿ä»£æ–¹æ¡ˆ?ï¼›æ—Œè ˆÐ¨?ï¼Œæ ¹æ“š(jù)ç¾(xià n)å ´ç’°(huán)境變化,采用多種導航集åˆé«”,滿足AGV連續(xù)é‹è¡Œã€‚å…‰å¸å°Žèˆªï¼Œè©²å°Žèˆªåˆ©ç”¨å·¥æ¥(yè)æ”åƒæ©Ÿè˜åˆ¥ã€‚該導航分為色帶跟蹤導航ã€äºŒç¶ç¢¼è˜åˆ¥ç‰åŠŸèƒ½ã€‚
二ç¶ç¢¼å°Žå¼•ï¼ŒAGV車載æ”åƒé 掃æ解æžé›¢æ•£é‹ªè¨QR二ç¶ç¢¼ï¼Œç²å–實時å標。æ¤ç¨®æ–¹å¼æ˜¯ç›®å‰å¸‚é¢ä¸Šæœ€å¸¸è¦‹çš„AGV導引方å¼ï¼Œé©ç”¨äºŽç’°(huán)境較好的倉庫。慣性導航,利用AGV上陀螺儀ç²å–AGVä¸‰è»¸è§’é€Ÿåº¦å’ŒåŠ é€Ÿåº¦ï¼Œé€šéŽç©åˆ†é‹ç®—進行導航定ä½ã€‚優(yÅu)點是æˆæœ¬ä½Žï¼ŒçŸæ™‚é–“å…§(nèi)精度高。缺點是陀螺儀隨時間增長,誤差會累ç©å¢žå¤§ï¼Œç›´åˆ°ä¸Ÿå¤±ä½ç½®ã€‚å› æ¤ï¼Œæ…£æ€§å°Žèˆªé€šå¸¸ä½œç‚ºå…¶ä»–導航方å¼çš„輔助。
SLAM激光導航,該方å¼æ˜¯é€šéŽå·¥ä½œå ´æ™¯ä¸çš„自然環(huán)境,如倉庫ä¸çš„柱åã€å¢»é¢ç‰ä½œç‚ºå®šä½åƒç…§ç‰©ï¼Œå¯¦ç¾(xià n)定ä½å°Žèˆªã€‚視覺導航,該方å¼æ˜¯åŸºäºŽSLAM算法,通éŽè»Šè¼‰è¦–覺æ”åƒé 采集é‹è¡Œå€(qÅ«)域的圖åƒä¿¡æ¯ï¼Œé€²è¡Œå®šä½å’Œå°Žèˆªã€‚優(yÅu)勢是高éˆæ´»æ€§ï¼Œé©ç”¨èŒƒåœå»£ã€æˆæœ¬ä½Žç‰ã€‚缺點是技術(shù)æˆç†Ÿåº¦ä¸€èˆ¬ï¼Œåˆ©ç”¨è»Šè¼‰è¦–覺系統(tÇ’ng)快速準確地實ç¾(xià n)路標è˜åˆ¥é€™ä¸€æŠ€è¡“(shù)ä»è™•äºŽç“¶é ¸éšŽæ®µã€‚
ç£å¸¶æˆ–é›»ç£å°Žèˆªæ˜¯æ—©æœŸAGV導航導引方å¼ï¼Œå…·æœ‰æ–¹æ¡ˆåŽŸç†ç°¡å–®ã€æŠ€è¡“(shù)æˆç†Ÿï¼Œæˆæœ¬ä½Žå„ª(yÅu)勢,但改變或擴展路徑åŠåŽæœŸçš„ç¶è·æ¯”較麻煩,AGV無法實ç¾(xià n)智能é¿è®“,或通éŽæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)實時更改任務。目å‰ï¼ŒäºŒç¶ç¢¼+慣導æˆç‚ºAGV主æµçš„導航方å¼ï¼Œä½¿ç”¨ç›¸å°éˆæ´»ï¼Œå®¹æ˜“鋪è¨æˆ–改變路徑,但路徑需è¦å®šæœŸç¶è·ï¼Œä¸”å ´åœ°å¾©é›œå‰‡è¦é »ç¹çš„æ›´æ›äºŒç¶ç¢¼ï¼Œå°é™€èžºå„€çš„精度åŠä½¿ç”¨å£½å‘½è¦æ±‚åš´æ ¼ã€‚
隨SLAM算法的發(fÄ)展,將æˆç‚ºæœªä¾†AGV主æµçš„導航方å¼ã€‚鑒于SLAMæ–¹å¼ç„¡éœ€å…¶ä»–定ä½è¨æ–½ï¼Œè·¯å¾‘å¯éˆæ´»å¤šè®Šï¼Œé©æ‡‰å¤šç¨®ç¾(xià n)å ´ç’°(huán)境。SLAM分為激光SLAM和視覺SLAM兩大類。更高柔性ã€æ›´é«˜ç²¾åº¦ã€æ›´å¼·é©æ‡‰æ€§æ˜¯AGV導航導引技術(shù)發(fÄ)展方å‘,é€æ¼¸ä¸ä¾è³´äºŽè¼”助導航標志。未來,5Gã€AIã€äº‘計算ã€IoTç‰æ–°æŠ€è¡“(shù)與智能機器人èžåˆï¼Œå°‡çµ¦AGVè¡Œæ¥(yè)帶來翻天覆地的變化。
物æµåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººçš„發(fÄ)展趨勢閃兔分æ€æ©Ÿåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººç™¼(fÄ)展背景