步驟1：群體和起源電影中的參考
1.2群體的起源
1。。大多數(shù)群智能研究的靈感來自自然群，例如社交昆蟲，魚類或哺乳動物在現(xiàn)實生活中如何在群中相互作用。
2。。這些種群的規(guī)模從居住在自然小地區(qū)的幾個人到可能占據(jù)大領(lǐng)土并擁有數(shù)百萬個人的高度組織的殖民地不等。
3。。群體中出現(xiàn)的群體行為表現(xiàn)出極大的靈活性和魯棒性，例如路徑規(guī)劃，嵌套構(gòu)建，任務(wù)分配以及各種自然群體中的許多其他復(fù)雜的集體行為。
4。。大自然群中的個體能力很差，但是復(fù)雜的群體行為卻可以在整個大群中出現(xiàn)，例如鳥類的遷徙和魚群的遷徙，以及螞蟻和蜂群覓食，如圖所示。白蟻蜂群建立殖民地，鳥類蜂群尋找食物，蜂群蜂收集蜂蜜。
步驟2：問題定義
1。簡介
在本章中，我們將致力于實現(xiàn)我們項目的兩個主要目標(biāo)，即自組裝和合作運輸。在自組裝中，兩個機器人將以直線形式進行組裝，并且在協(xié)同運輸中，這兩個機器人將塊從一個地方運輸?shù)搅硪粋€地方。
1..1群的自組裝機器人
我們的目標(biāo)是以完全自主的方式控制一組s-bot，以便它們定位，接近并與物體連接。
快遞分揀機器人設(shè)計理念1.2合作運輸
在這項工作中解決了
a）如何控制單獨的s-機器人自動與對象和/或彼此連接，并且
b）如何控制群體機器人或群體機器人的集合，以將對象運送到目標(biāo)。
已經(jīng)在仿真中研究了用于控制參與協(xié)同運輸任務(wù)的S機器人自組裝組的混合控制架構(gòu)的設(shè)計和實用性，該問題已分解為控制動作的子問題。。
分揀機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計1。。S-bot可以自我
2。。在運輸過程中無法定位目標(biāo)的組裝好的S型機器人。從屬微控制器。
3。。光學(xué)避讓傳感器與群機器人的接口。
4。開發(fā)了群體機器人之間的SPI通信。
5。。兩個群體機器人之間的同步。有限的對象運輸只是我們項目的局限性。
第3步：方法論
swarm項目的五個主要組成部分是
A）Arduino主從設(shè)備：主從設(shè)備是兩個基于arduino的機器人，它們共同協(xié)作以完成所需的任務(wù)-在我們這種運輸重物的情況下。主機通過下一部分中說明的RF模塊控制從機的運動和動作。
B）RF模塊：主機與從機之間的通信通過RF模塊進行。主機通過發(fā)送器模塊發(fā)送所需的命令，接收到該命令，然后從屬設(shè)備通過與之相連的接收器模塊發(fā)送該命令。
C）避障者：這是機器人的眼睛。避障器可幫助機器人避免不必要的障礙，并防止彼此碰撞。它由光電二極管和LED系統(tǒng)組成，分別放置在主機和從機上。
D）一個范圍：第一部分是與之物理連接的屏蔽層您的Arduino開發(fā)板，并充當(dāng)無線中間人，通過藍牙在Arduino和任何Android智能手機之間傳遞數(shù)據(jù)。它是Android智能手機上的軟件平臺和應(yīng)用程序，可管理我們的防護罩與智能手機之間的通信，并讓您在不同的可用防護罩之間進行選擇。
E）LV-MaxSonar：我們超聲波傳感器在空中，非接觸式物體檢測和測距傳感器，可檢測區(qū)域內(nèi)的物體。這些傳感器不受所檢測對象的顏色或其他視覺特性的影響。超聲波傳感器使用高頻聲音來檢測和定位各種環(huán)境中的物體。
步驟4：接口組件。
群機器人：組裝和合作運輸?shù)囊_說明
：一種。nrf24L01引腳說明
1-GND
2-VCC3.3V?。?！不是5V
3-CE至Arduino引腳9
4-CSN至Arduino引腳10
5-SCK至Arduino引腳13
6-MOSI至Arduino引腳11
7-MISO至Arduino引腳12
8-未使用
B。LV-MaxSonar
Vcc-5V
GND
數(shù)據(jù)引腳-A5
的℃。L293D電機驅(qū)動器集成電路
分揀機器人有智能系統(tǒng)嗎視覺分揀機器人好不好LeftMotorForward-D7
LeftMotorReverse-D6
RightMotorForward-D5
RightMotorReverse-D4
D。光電二極管
VCC-5V
GND
數(shù)據(jù)引腳-D0
您可以根據(jù)您的PCB設(shè)計連接引腳，但必須對代碼進行必要的更改。
注意：人們在連接和運行程序時會遇到一些問題第一次嘗試時，請仔細檢查所有連接并進行編碼，然后再次嘗試。
步驟5：編程
注意：下面的txt文件包含和程序。
從代碼中獲取參考，了解其工作原理然后將其上傳到各自的主arduino和從屬arduino：）
步驟6：套管，PCB和原型
您可以為機器人裝箱。
PCB包含nrF，避障傳感器，電池，L293DIC。您不必制作PCB，只需在毛坯板上連接每個組件并焊接即可。
步驟7：測試避障傳感器
步驟8：測試NRF24L01收發(fā)器
注意：很抱歉視頻中的水印；）
智能分揀機器人的功能第9步：測試單機器人和1面板工作
第10步：復(fù)仇者聯(lián)盟進行最終測試
步驟11：最終測試
步驟12：結(jié)論
1。項目基本上是基于蜂群或螞蟻群的自然行為，它們有效地執(zhí)行給他們的任務(wù)。
2。Master和Slavebot之間的協(xié)調(diào)有效地實現(xiàn)了對象傳輸任務(wù)
3。這里只有1個Master和1個Slavebot
4。一旦完成自組裝，就完成了對象的運輸簡單可靠的過程。
5。使用無線機器人可以方便地使用主從機器人對。
未來范圍
1。。通過增加從站數(shù)量，可以運輸更大或更重的物體。
2。。這些群機器人可以用于
3。?？梢詫warm機器人技術(shù)的使用范圍擴展到通過兵役為國家服務(wù)。
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