KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)
主要包括
機(jī)器人系統(tǒng)
焊接系統(tǒng)
周邊設(shè)備
安全設(shè)備
其他附件組成
藥品分揀機(jī)器人前十機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。
機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽
1.電源濾波器2.總開關(guān)3.CSP4.
控制系統(tǒng)PC機(jī)5.驅(qū)動(dòng)電源（軸7和8的
驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器選項(xiàng)）6.4至6號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)|
節(jié)器7.1至3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器8.制
動(dòng)濾波器9.CCU10.SIB/SIB擴(kuò)展
型11.保險(xiǎn)元件12.蓄電池13.|
接線面板14.滾輪安裝組件
19.庫卡smartPAD
1接線板11CSP
2蓄電池12控制系統(tǒng)PC機(jī)
3保險(xiǎn)元件Q313制動(dòng)濾波器K2
4保險(xiǎn)元件Q1314驅(qū)動(dòng)電源KPPG1
5總開關(guān)15驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT1
菜鳥agv分揀機(jī)器人物流分揀機(jī)器人行業(yè)排名6內(nèi)部風(fēng)扇16驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT2
7驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT1217SIB/SIB擴(kuò)展型
8驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT1118CCU
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
ROBROOT坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。
在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用$ROBROOT可以定義機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的移動(dòng)。
機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式
KUKA機(jī)器人有PTP、CIRC、樣條運(yùn)動(dòng)四種基本的運(yùn)動(dòng)方式。
3.4.11）點(diǎn)至點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方
式
機(jī)器人沿最快的軌道將
TCP、TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情
…一P2況下最快的軌道并不是最短P1.
的軌道，也就是說并非直線。因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無法事先知道精確的運(yùn)動(dòng)過程。
軌跡逼近
軌跡逼近的意思是：將不會(huì)精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過渡是一個(gè)選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)選擇。當(dāng)在運(yùn)動(dòng)指令之后跟著一個(gè)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時(shí)，無法進(jìn)行圓滑過渡。
PTP運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近TCP離開可以準(zhǔn)確到達(dá)
目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP最早允許在此距離處離·P2開其原有軌道。
當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的PTP運(yùn)
P3動(dòng)時(shí)，軌跡曲線不可預(yù)見。P1而且，滑過點(diǎn)在軌道的哪一
側(cè)經(jīng)過也無法預(yù)測。
分揀機(jī)器人是什么時(shí)候發(fā)明尋位的原理：
當(dāng)運(yùn)行尋位語句時(shí)，尋位功能打開，當(dāng)焊絲碰到工件時(shí)，RDC內(nèi)部繼電器線圈得電，其對(duì)應(yīng)的常開閉合，快速測量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時(shí)的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動(dòng)參數(shù)去接觸第二、第三工件時(shí)，機(jī)器人會(huì)記錄第二、第三個(gè)工件的空間坐標(biāo)，并且可以計(jì)算出實(shí)際位置相對(duì)于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動(dòng)地變更機(jī)器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。
尋位注意事項(xiàng)
保持工件表面清潔，不要有油污或油漆保證干伸長一致
正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對(duì)象和位置
修改點(diǎn)位置時(shí)，注意點(diǎn)上是否帶有向量使用聯(lián)動(dòng)時(shí)，注意base的選用，雙工位時(shí)注意base號(hào)的選擇
搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對(duì)位置關(guān)系
系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)
一.日檢查及維護(hù)
快遞分揀機(jī)器人在哪里1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報(bào)警。
2.焊接過程中檢視導(dǎo)電嘴是否磨損過大，是否需要更換。
3.氣體流量是否正常。
4.檢查平衡吊拉力是否足夠。
5.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。
6.每班交接時(shí)通過cal-tcp程序檢查TCP精度。
7.每60分鐘手動(dòng)清理噴嘴內(nèi)部的焊渣。
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