一、設(shè)計思緒
垃圾分揀機器人單機械臂1、用PLC操縱一維活動平臺實現(xiàn)機電的主動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)及手動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)；
2、一維活動平臺的路程兩頭各有一路程開關(guān)，別離界說為正向限位和負向限位；
3、正在機電主動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)前，需對機電舉行復(fù)位。復(fù)位的進程是：啟動機電往負向運轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)至負向限位后，往正向運轉(zhuǎn)一段距離，將該位置作為機電主動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)的初始位置；
4、復(fù)位完成后，按下正轉(zhuǎn)按鈕，機電往正向運轉(zhuǎn)一段距離，到位后截止。按下反轉(zhuǎn)按鈕，機電往負向運轉(zhuǎn)一段距離，到位后截止；
5、如正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)過程中，震動行程開關(guān)，機電中斷運轉(zhuǎn)。此時可通過手動正反轉(zhuǎn)按鈕掌握機電運轉(zhuǎn)分開限位開關(guān)，或按下復(fù)位按鈕對平臺從頭復(fù)位；
6、震動行程開關(guān)后，需從新復(fù)位才可以舉行主動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)掌握；
分揀機器人設(shè)計目標7、正在機電運轉(zhuǎn)過程中，任何時刻都可經(jīng)由過程“截止按鈕”和“急停按鈕”節(jié)制其截止運轉(zhuǎn)；
8、停滯運轉(zhuǎn)后，需從新復(fù)位才氣開展主動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)節(jié)制；
9、“復(fù)位指導(dǎo)燈”、“運轉(zhuǎn)指導(dǎo)燈”和“中斷指導(dǎo)燈”用來指導(dǎo)一維平臺的運轉(zhuǎn)狀況。
兩、機器本體
三、硬件電路
S7-200CPU供應(yīng)兩個高速脈沖輸出點,能夠分離事情正在PTO(脈沖串輸出）和PWM狀態(tài)下。利用PTO或PWM能夠?qū)崿F(xiàn)速度、位置的開環(huán)活動掌握。
PTO功效能夠輸出一串脈沖，用戶能夠掌握脈沖的周期和個數(shù)。PWM功效能夠連氣兒輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶能夠掌握脈沖的周期和脈寬。
高速脈沖輸出點和一般數(shù)字量輸出點共用輸出映像和。當在和上激活PTO或PWM功效時，PTO/PWM發(fā)生器對輸出具有控制權(quán)，輸出波形不受其他危害。
只有晶體管輸出范例的CPU可以撐持高速脈沖輸出功效。
四、活動包絡(luò)
條狀物分揀機器人包絡(luò)是一個預(yù)先界說的以位置為橫坐標，以速度為縱坐標的曲線，包絡(luò)是活動的圖形描寫。
一個包絡(luò)由多段構(gòu)成，每一段包羅一個達到方針速度的加減速進程，和以方針速度勻速運轉(zhuǎn)的一串指定數(shù)目的脈沖。如是單段活動操縱或者是多段活動操縱的最終一段，還應(yīng)該包含一個由方針速度到停滯的減速進程。
PTO首要經(jīng)過包絡(luò)來實現(xiàn)位置操縱。位置操縱想到經(jīng)過參數(shù)設(shè)置來創(chuàng)立包絡(luò)，并用圖形體式格局顯現(xiàn)包絡(luò)曲線，主動生成位置操縱用的子程序。
五、活動包絡(luò)設(shè)定步調(diào)
正在起頭編寫程序前，首先設(shè)定活動包絡(luò)，步調(diào)如下：
雙擊左圖所示“導(dǎo)游—PTO/PWM”，涌現(xiàn)“脈沖輸出導(dǎo)游”窗口。
挑選，單擊“下一步”。
挑選“線性脈沖串輸出”，單擊“下一步”。
設(shè)置項目中利用的機電最高速度、最低速度和機電啟動/截止速度。
單擊“下一步”，設(shè)置加減速時間。
單擊“下一步”。
點擊“新包絡(luò)”，挑選“是”。
圖27灰色部門激活，在此中挑選“相對位置”，設(shè)置好參數(shù)，此中步0的目的位置不必要設(shè)置太小，需大于加減速脈沖數(shù)之和。
單擊“確認”。
將參數(shù)”VB0”更改成“VB1000”，需注意，沒有要在步伐中再反復(fù)界說“VB1000—VB1069”；單擊“下一步”。
單擊“完成”，正在彈出的對話框中挑選“是”。
活動包絡(luò)設(shè)置完成。正在挪用子程序中發(fā)生對應(yīng)的位控子程序。
六、PLC法式
1、上電初始化
：初次掃描周期時該位翻開，用處是挪用初始化子程序。
2、機電節(jié)制子程序和初始化
EN：使能端，用銜接，連結(jié)常通；
I_STOP：有用時機電立刻停滯；
D_STOP：有用時機電減速中斷；
Done：完成標記。為“1”時注解上一指令履行完成；
Error：顯現(xiàn)毛病代碼，“0”示意無毛??；
分揀機器人識別技術(shù)C_Pos：HSC計數(shù)器功效開啟時，表現(xiàn)運轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，不則為0。
3、復(fù)位
VD1100：復(fù)位返回脈沖數(shù)，正在數(shù)據(jù)塊的“用戶界說1”舉行設(shè)置。依據(jù)機電的減速比和驅(qū)動器的細分和機電路程設(shè)置。
VD1043：運轉(zhuǎn)包絡(luò)恒速段脈沖數(shù)；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正轉(zhuǎn)
：活動包絡(luò)運轉(zhuǎn)完成標記，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：正轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)狀況；：正轉(zhuǎn)竣事；
：正轉(zhuǎn)按鈕；
：正轉(zhuǎn)運行狀況；：復(fù)位完成標記。正反轉(zhuǎn)主動運行前必需復(fù)位完成；
：機電標的目的；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說1”中設(shè)置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反轉(zhuǎn)
：活動包絡(luò)運轉(zhuǎn)完成標記，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)狀況；：反轉(zhuǎn)竣事；
：反轉(zhuǎn)按鈕；：反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)狀況；：復(fù)位完成標記。正反轉(zhuǎn)主動運轉(zhuǎn)前必需復(fù)位完成；
：機電標的目的；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說1”中設(shè)置。VD1104－VD1080=VD1043。
6、手動正轉(zhuǎn)
手動正轉(zhuǎn)是對機電的點動節(jié)制，須要一向按住按鈕，機電才可以運轉(zhuǎn)。運轉(zhuǎn)至正限位后，縱然按住按鈕還不克不及運轉(zhuǎn)，只會反向運轉(zhuǎn)。
7、手動反轉(zhuǎn)
手動反轉(zhuǎn)是對機電的點動操縱，須要一向按住按鈕，機電才氣運轉(zhuǎn)。運轉(zhuǎn)至背限位后，縱然按住按鈕還不克不及運轉(zhuǎn)，只會正向運轉(zhuǎn)。
8、緊迫中斷
緊迫停滯：運轉(zhuǎn)至正負限位時，對體系的回護戰(zhàn)略。任何情況下，按下緊迫停滯按鈕，使體系緊迫停滯。
9、輸出
(1)、包絡(luò)運轉(zhuǎn)
快遞分揀機器人怎么選EN：使能端，用鏈接透露表現(xiàn)維持常通；
START：參數(shù)開啟時，履行活動包絡(luò)，為確保敕令只發(fā)送一次，利用上升沿旌旗燈號；
Profile：設(shè)定的活動包絡(luò)編號；
Abort：位控模塊停滯參數(shù)。開啟后停滯運轉(zhuǎn)當前包絡(luò)并減速停滯；
Done：完成標記。模塊完成該子程序時，此參數(shù)為“1”；
Error：毛病代碼，為“0”示意無毛病；
C_Profile：包括位控模塊當前施行的輪廓；
C_Step：今朝正在履行的輪廓步調(diào)；
C_Pos：若是PTO導(dǎo)游的HSC計數(shù)器功用已啟用，C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量示意的模塊；不然此數(shù)值始終為0。
(2)、點動運轉(zhuǎn)
EN：使能端，連結(jié)常通；
RUN：啟用該參數(shù)加快至設(shè)定速度運轉(zhuǎn)，停用該參數(shù)機電減速截止；
Speed：設(shè)定手動運轉(zhuǎn)的最高速度；
Error：簿子順序的毛病代碼，“0”默示無毛?。?/p>
C_Pos：假如PTO導(dǎo)游的HSC計數(shù)器功效已啟用，C_Pos參數(shù)包羅用脈沖數(shù)量表現(xiàn)的模塊；不然此數(shù)值始終為零。
(3)、指示燈
復(fù)位狀態(tài)下，復(fù)位指示燈明。
正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)時，運轉(zhuǎn)指示燈明。
沒有處于復(fù)位或運轉(zhuǎn)狀況時，停滯燈明。
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