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可是運用初級算法能夠更好的掌握馬達，比如果在機電掌握器中嵌入PID或FOC（磁場定向掌握，有時還被稱為矢量掌握）。此所需機電操縱婚配事實的負載和負載轉變，供應加強的、更切確的性能。比方，馬達掌握算法/順序事關轉子慣性，并相應地調(diào)劑機電驅動，進而下降因機器題目招致的毛病。運用定制算法能夠使加快和扭矩掌握地更切確。

相較于有刷機電，無刷機電須要更龐雜的電子節(jié)制裝配，但也給予更佳性能。BLDC機電平常須要根據(jù)霍爾效應傳感器、光學編碼器大概根據(jù)檢驗反電動勢來舉行位置反應。

機械人中的BLDC機電中常常運用的一種范例是步進機電，它采納中間芯四周的永磁體環(huán)來切換電磁場。步進機電并非傳統(tǒng)意義上的“扭轉”;相反，步進軸能夠以有限的、一步一步的增量體式格局挪動，所以，除持續(xù)扭轉外，能夠僅挪動完整扭轉的一小部分。步進機電具有完整可反復的活動操縱;經(jīng)過指令操縱，步進軸能夠返回到它之前所在的某個具體位置。

“步”的角度一般能夠小到1.8?，個中360?發(fā)生約200步的行動。30?的步進角轉一圈共需12步。步進角或每轉的步數(shù)取決于機電具有的永久磁鐵數(shù)目，但更高或更低值也是能夠的。

正在步進機電中，若是電源位于的“連通”狀況，但沒有步進指導，它們將保持原有位置。步進機電能夠正在低轉速下供應高扭矩。使步進軸挪動的最直接體例是順次開關電磁鐵，但可能會招致抖動或振動。

無刷直流機電和步進機電之間存在堆疊的運用范例。步進機電更適合于請求正確往復運動的運用，如拾取和安排，而沒有適合好長時間的持續(xù)滾動，和一些較小型運用，沒有需要機電供應高轉矩或速度。別的，步進電性能效體現(xiàn)上沒有如無刷直流機電。

還有很多別的機電選項。機電族譜樹很長并且龐雜，還有很多孿生兄弟姐妹。比方，永磁同步機電是無刷直流電動機和AC感到機電的組合。它封裝較小，卻具有高效率，高轉矩/重量比，快速呼應時候，并且簡單掌握的上風，但本錢還高。

操縱規(guī)定精度

機器人活動體系不僅是一個機電;它包羅三個次要功能塊：

1.實時控制器，它有以下三種實現(xiàn)體例：

o一個通用的、較量爭論速度快的處理器，運轉活動掌握固件

o一個DSP型的FPGA，可編程為掌握類利用

o一個專用控制器IC，運用硬連線嵌入式算法。

2.一個或多級串連驅動器，由控制器輸出獲得低電平旌旗燈號，并向控制器輸出電子開關所需高電壓/電流的旌旗燈號。

3.MOSFET（或別的的開關元件，比方IGBT或雙極晶體管），它事實上操縱到機電繞組的電流活動。

挑選適用于機電的MOSEFT需求曉得機電和繞組的電流和電壓規(guī)定。隨后開關MOSFET，需求驅動器，反倒由MOSFET的品級來肯定。事實上，取決于MOSFET尺寸存在一系列升壓驅動器。

挑選控制器時的常見問題

挑選何種掌握是一種戰(zhàn)略挑選，需要在詳細供應商和型號挑選之前決意下來。這里存在諸多衡量，好比利用通用處理器，它十分適合于機電掌握，和采納盤算友愛FPGA或專用的掌握集成電路（后者一般來源于特別的活動掌握供應商）。設計人員必需斟酌的一些環(huán)節(jié)點包孕：

?您需求掌握算法的復雜性和復雜度若何，和需求幾多I/O？

?誰供應節(jié)制算法和代碼：集成電路供應商，取他們互助的第三方，或無聯(lián)系關系的第三方？他們?nèi)艉慰甲C和測試您的機電和使用

?您須要幾多用戶可編程性？乃至專用的、非可編程控制器答應用戶挑選算法范例，閉環(huán)控制形式和設定操縱參數(shù)。

?機電和使用是不是具有怪異屬性？若是屬實，可編程集成電路是更好挑選。是不是有對算法的連續(xù)本性需求？正在這類情況下，具有硬連線嵌入式算法的專用集成電路取比完整可編程的集成電路更好。

?控制器是不是必須撐持多種范例機電？縱然范例獨一，機電尺寸是巨細獨一，照舊須要包管正在某個范圍內(nèi)？

?供應商供應何種級其余技術支持？他們的預期機電著手履歷若何？他們是不是供應已測試過的具體參考設計，包含掌握IC和MOSFET驅動器之間的接口？

快遞分揀機器人設計理念

?是不是需求關懷認證題目，比方逼迫服從（許多機電利用目前必需滿意各類“綠色”尺度）？若是屬實，那末供應商是不是相識并滿意它們，不論是組件照樣算法？

開辟套件表現(xiàn)控制器和接口本領

快遞分揀機器人的結構

關于很多工程師來講，將一切部件群集在一起——包括嵌入式或自力算法的節(jié)制器，驅動程序和MOSFET——是一個龐大義務，而且他們并不想“頻頻制車”。由于這一些緣由，很多供應商供應評價板或完全套件，包羅節(jié)制器、示范算法、驅動程序和MOSFET。此中一個示例是飛思卡爾MTRCKTSPNZVM1283三相無傳感器PMSM套件，利用無傳感器機電節(jié)制手藝來驅動三相BLDC或PMSM機電。這類相稱龐大的套件旨在實現(xiàn)經(jīng)由過程利用MCU集成ADC模塊方法的反電勢感到來舉行快速原型設計和評價?；?，統(tǒng)一套件（帶MC9S12ZVML12MCU）能夠設置為基于傳感器的評價，此中詳細利用霍爾傳感器或分解器來操縱。

陪同高新科技的進度，包含經(jīng)由過程發(fā)展機電節(jié)制和傳感實現(xiàn)準確驅動等技能的發(fā)展，機器人將有一個感人至深的遠景，并將締造新的時機。傳感，節(jié)制和機電是三大環(huán)節(jié)范疇，這里的延續(xù)立異將塑造機器人的演進標的目的。

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