最新的8.3體系完成旌旗燈號(hào)的掌握辦法
TECH4ProzessgeraetGesamtarbeitsfertigmeldung15Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN,403,0,0,0,15,0,0,0,0,0,TRUE)
收回總完成旌旗燈號(hào)
PAR1=0指總完成旌旗燈號(hào)
PAR4=15指總完成旌旗燈號(hào)
TECH4ProzessgeraetMSSteuerung=Nr1Brenner=Nr1Teilarbeitsfertigmeldung1Prozessgeraete-Nr=1Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN,403,14,1,61,1,1,1,0,0,0,TRUE)
運(yùn)用適用于14指CMT的東西用機(jī)器人的完成旌旗燈號(hào)1收回
PAR1=14指CMT
PAR4完成旌旗燈號(hào)幾如:1-14
PGR_Interface(#USR_TRIG,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9)
#USR_ADV,#USR_MAIN沒(méi)有用.
利用#USR_TRIG正在履行SPS時(shí)利用.
SWITCHPAR1
CASE0無(wú)歷程安裝-----完成BMS的完成告訴
IF(PAR4==15)THENPAR4=15完成旌旗燈號(hào)
FM_Nr=PAR4
FORi=1TO30
IF(Hilf1_FM[i]Hilf2_FM[i])THEN
-這段比力的意義是之前是不是已把完成旌旗燈號(hào)收回過(guò)了(完成旌旗燈號(hào)1-14)
如果之前發(fā)過(guò)完成旌旗燈號(hào)則比方:Hilf1_FM[1]=Hilf2_FM[2]
Sperre_FM15=TRUE一般perre_FM15==FALSE
ENDIF
ENDFOR
IF(Sperre_FM15==FALSE)THEN
Fertigmeldung(FM_Nr)收回總完成旌旗燈號(hào)
ELSE
PGR_Msg(11,#QuitMsg)
ENDIF
..............
CASE14;處置設(shè)備MIG/MAG
Steu_Nr=PAR2PAR2=1中心變量生存
Wkzg_Nr=(PAR3-60)東西號(hào)
廣州分揀機(jī)器人價(jià)格多少IF(Wkzg_Nr1)OR(Wkzg_Nr4)THEN
PGR_Msg(7,#QuitMsg)東西用來(lái)激活提醒信息
ENDIF
;BMS上的歷程設(shè)備編號(hào)
IF(PAR4==20)OR(PAR4==21)THENPAR4==1
垃圾分揀機(jī)器人的工作流程Proz_Nr=((((MS_BASE_SL[Steu_Nr]-BitOffset)/Byte)-15)*IdentNr)+Wkzg_Nr
SO_PGR_Geraete_Nr=Proz_Nr
歷程號(hào)SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]
ENDIF
;完成報(bào)告給BMS
IF(PAR4=1)AND(PAR4=14)THENPAR4==1
FM_Nr=PAR4完成旌旗燈號(hào)=1
Hilf1_FM[PAR1]=TRUEPAR1=14
IF(FM_Nr=1)AND(FM_Nr=14)THEN完成旌旗燈號(hào)FM_Nr=1
IFNOT$IN[MS_BASE_SL[Steu_Nr]+I_MS_o_Proz]THEN
MS_BASE_SL[1]=209I_MS_o_Proz=0假如沒(méi)有E209歷程?hào)|西沒(méi)有激活
Hilf2_FM[PAR1]=TRUE
Fertigmeldung(FM_Nr)Fertigmeldung(1)收回完成旌旗燈號(hào)1
ELSE
PGR_Msg(9,#NotifyMsg)若是前提不滿足
ENDIF
ENDIF
小黃車分揀機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)ENDIF
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DEFFertigmeldung(FM_Nr:IN)
INTFM_Nr,RobTimerStart,BMS_FM_QUIT
IF$FLAG[F_o_Proz_SStep]THENF_o_Proz_SStep=525,F525指不使用東西
PGR_Msg(8,#QuitMsg)提醒步伐信息
ELSE
RobTimerStart=$Rob_Timer激活機(jī)器人工夫較量爭(zhēng)論
SO_PGR_FM_Nr=FM_NrSO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]收回完成旌旗燈號(hào)
WAITFOR((SI_PGR_FM_Nr==SO_PGR_FM_Nr)OR
(($Rob_Timer-RobTimerStart)1000))
SI_PGR_FM_Nr$IN[33]TO$IN[36]PLC反應(yīng)完成信好
IF(($Rob_Timer-RobTimerStart)=1000)THEN
PGR_Msg(10,#QuitMsg)提出超時(shí)反應(yīng)完成信好毛病提醒
外賣訂單分揀機(jī)器人ENDIF
ENDIF
FM_Nr=0
立體倉(cāng)庫(kù)分揀機(jī)器人SO_PGR_FM_Nr=FM_Nr直接給出完成旌旗燈號(hào)0封閉完成旌旗燈號(hào)
END
--------------------------------------------------------
GLOBALDEFPGR_LOOP()
INTi
IF($OUT[O_R_PF0]OR($OUT[O_R_Loop_akt]AND$IN_HOME))THEN
A15機(jī)械人原位或,A22機(jī)械人輪回激活取機(jī)械人在home位(A22機(jī)械人輪回沒(méi)運(yùn)用)
-------重置歷程設(shè)備號(hào)
SO_PGR_Geraete_Nr=0SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]
-------重置停當(dāng)動(dòng)靜號(hào)
SO_PGR_FM_Nr=0SO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]
-------重置完成動(dòng)靜的變量
Sperre_FM15=FALSE
FORi=1TO30-------------初始化中心值
Hilf1_FM[i]=FALSE
Hilf2_FM[i]=FALSE
ENDFOR
ENDIF
END
工件分揀機(jī)器人工作原理勃肯特高速分揀機(jī)器人并聯(lián)分揀機(jī)器人電機(jī)