快遞分揀機(jī)器人視頻，淺談機(jī)器人視覺抓件系統(tǒng)不到位問題
2022-11-22
分揀機(jī)器人怎么拼
比來視覺抓件體系始終會(huì)呈現(xiàn)抓取整機(jī)沒有到位的問題。上面我將剖析一下問題呈現(xiàn)的原應(yīng)。
單相機(jī)測(cè)點(diǎn)，丈量車身側(cè)圍外板B/內(nèi)板B，計(jì)較出的車身整體誤差值是B柱的扭轉(zhuǎn)跟變更量。是以關(guān)于車身整體的變更量存在誤差。整機(jī)年夜的組裝件簡(jiǎn)單呈現(xiàn)這類問題。是以要?jiǎng)澐挚创齻?cè)圍內(nèi)板跟側(cè)圍內(nèi)部的抓取視覺的計(jì)算方法。
1.車身側(cè)圍內(nèi)板：
應(yīng)設(shè)置兩個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)機(jī)器人抓手上的定位銷四周，計(jì)較兩個(gè)定位空的誤差值。因?yàn)闄C(jī)器人抓手是流動(dòng)的以是，要計(jì)較出兩空的變更對(duì)應(yīng)車身坐標(biāo)系的整體變更值。如許計(jì)較出的機(jī)器人BASE坐標(biāo)系下的誤差值最精確，機(jī)器人的抓取后果最好。
若是機(jī)器人抓手沒有利用定位銷定位，則可以利用一個(gè)相機(jī)的方式停止大略抓取，問題會(huì)很少。
自動(dòng)物料分揀機(jī)器人系統(tǒng)廣州分揀機(jī)器人技術(shù)物流分揀機(jī)器人需求分析表格2.車身側(cè)圍外板：
側(cè)圍外板是一個(gè)整體件，用一個(gè)相機(jī)照車身B柱是不問題的。整體大件因?yàn)闆]有須要搭接工藝，是以可以利用一個(gè)相機(jī)跟定位銷定位抓取的方式。
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