上一期道到，跟著海內工業(yè)機器人賽道上玩家的增加，機器人廠商，特別是海內協(xié)作機器人廠商皆起頭追求最得當本人的主控芯片。機能的上下曾經不是單一的決意因素，這些廠商常常要思量到拓展機器人功用和把控整機本錢。以是良多之前正在芯片選型上守舊的廠商此刻皆違心測驗考試一下分歧的芯片，擇優(yōu)選出最得當自家的型號。上一期物品們列出的僅僅是機器人樞紐驅動芯片里的三個為人熟知的系列，正在這個應用領域里，另有那大批優(yōu)異的產物值得發(fā)掘。RX72M單芯片仍然是海內做工業(yè)機器人樞紐驅動最罕見的計劃。RA的RX72M加上EtherCAT的單芯片解決方案也是很多海內機器人廠商常用的取舍。這類設計方案思量到總線通訊功用，減去了設計者須要本人外加從站節(jié)制芯片的步調，將從控制器集成到了MCU上，實現(xiàn)了須要正在單個芯片上利用公用控制器的系統(tǒng)配置，從而有助于削減整機數(shù)目并節(jié)儉空間。是以這類計劃很受機器人廠商迎接。RX72M產品組內核是RA著名的RX第三代CPU內核“RXv3core”。機能很下，主頻最高可達240MHz，這個系列可能正在240MHz下運轉1396CoreMark，再加上片上單精度FPU，顯著進步了MCU處置懲罰才能。RA為這個擁有壯大焦點才能的系列設置了大容量4MB存儲跟SRAM1MB的閃存記憶體。這個通信接口尤其豐碩，包羅合乎IEEE1588的以太網(wǎng)MAC、SD主機接口、四SPI跟CAN，關于通信和談龐大的機器人工控使用來講如許的計劃可以削減良多貧苦。從全部系統(tǒng)上這個系列也很注重對功耗的限定，RTC可能經由過程公用電源停止操縱，并配有四種分歧形式的低功耗形式。若是RX72M僅僅正在內核處置懲罰機能上做了加強，那么對機器人廠商而言能夠皆不會有那么多吸引力。便單單它撐持市場上70%以上次要工業(yè)網(wǎng)絡通信和談便能看出RX72M正在基礎設施上的扶植花了很多心思。除此之外RA另有聯(lián)合ROS的機器人驅動組合，也是極具吸引力。AM64XTI有很多用于工業(yè)機器人協(xié)作機器人的單芯片計劃，旗下C2000系列，DSP系列始終是行業(yè)里的主流硬通貨。但此次咱們不看這些耳熟能詳?shù)南盗校蹅兛纯碅M64X系列中的新品。雖然AM6442借不正式發(fā)售，借不顛末各家機器人廠商的校驗。但僅從它的設置上，便曾經能斷言正在高端協(xié)作機器人驅動上它必然能穩(wěn)占一席。AM6442是Sitara新增的工業(yè)級異構Arm處理器產物系列，針對須要將及時通訊與使用處置懲罰聯(lián)合的機電驅動器而構建。AM6442將兩個撐持工夫敏感TSN技巧的Sitara千兆位PRU-ICSSG與最多兩個ArmCortex-A53內核、最多四個Cortex-R5FMCU跟一個Cortex-M4FMCU歸并到一路?？吹竭@里想必皆明確這個處理器系列機能有多刁悍了。即使是關于工業(yè)機器人的多軸節(jié)制，這個系列的機能對付起來也是綽綽有余。雙核64位ArmCortex-A53微處理器體系機能高達1.0GHz，子系統(tǒng)則撐持最多2個雙核ArmCortex-R5FMCU子系統(tǒng)主頻最高800MHz公用于實時處理。而另一個單核ArmCortex-M4FMCU最高400MHz。如斯高性能的內核，共同慎密耦合的存儲器組和可設置的SRAM分區(qū)，關于及時機能要求愈來愈下的機器人使用正好適配。為了應答龐大的工業(yè)通訊，AM6442設置了兩個千兆位工業(yè)通訊子系統(tǒng)。子系統(tǒng)不單單撐持TI十分有特征的工夫敏感收集，借撐持ProfinetIRT、ProfinetRT、EtherNet/IP、EtherCAT等等。對工業(yè)網(wǎng)絡通信和談涓滴不比下面那位好。獨一的缺陷能夠就是對大多數(shù)走量的機器人廠商來講如許的設置太高端。XMC4000英飛凌的XMC4000系列采取了內置DSP指令的ArmCortex-M4內核。各型號正在主頻，使用標的目的上稍有分歧，但單精度浮點單位、DMA和MPU這些進步前輩的技巧一個皆很多。集成EtherCAT的4300與4800是良多機器人廠商鐘愛的取舍。本身壯大的內核機能，加上增強型的通訊才能和相比之下更低的本錢，這個系列能成為一些機器人廠商的偏心不無道理。便本身機能來看，144MHz的主頻加上FPU、DSP，共同2MB的嵌入式閃存跟352KB的嵌入式RAM，曾經可以讓工業(yè)機器人樞紐驅動顯示優(yōu)越的機能。另外借設置了一套周全的定時器、DeltaSigma解調器、地位接口、存在ADC觸發(fā)器的PWM。XMC4800正在嵌入式節(jié)制上是性價比很下的一個系列。XMC4800系列是業(yè)界首款將EtherCAT與ARMCortex-M控制器聯(lián)合的MCU，存在集成閃存跟模擬/混淆旌旗燈號IP。正在EtherCAT計劃上，英飛凌始終皆以松散、本錢效益為先，無需公用ASIC跟內部存儲器。正在本錢的把控上無疑是切中了廠商的痛點。小結集成工業(yè)以太通信和談的芯片遭到一大批機器人廠商的青眼。正在機能充足籠罩機器人驅動的環(huán)境下，供給更好的其他層面的撐持也晉升了卑鄙廠商的黏性。
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