作者:VÃctorMayoral-Vilchesè·ŸGiulioCorradi,賽éˆæ€å…¬å¸
é€£è¼‰ä¸€ï¼šç”šä¹ˆæ˜¯è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人?
機器人是一種體系級的體系,它由感知周邊環(huán)境的傳感器ã€ä¾æ“š(jù)感知采å–行動的致動器跟擔任處置懲罰數(shù)æ“š(jù)的計較組æˆï¼Œç”¨äºŽå°å…¶ä½¿ç”¨åšå‡ºè¯(lián)貫åŒç‰çš„相應(yÄ«ng)。æ£åœ¨å¾ˆå¤§æ°´å¹³ä¸Šæ©Ÿå™¨äººæŠ€å·§æ˜¯ä¸€ç¨®ç³»çµ±(tÇ’ng)集æˆçš„è—è¡“(shù)ï¼Œå¾žè»Ÿä»¶çš„è§’åº¦è·Ÿç¡¬ä»¶çš„è§’åº¦çœ‹çš†æ˜¯å¦‚æ–¯ã€‚ä»¥å¾€çš„ç ”è¨Žå±•ç¾(xià n),æ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººèŒƒç–‡ä¸å¤šé”70%的資æºè¢«ç”¨äºŽé›†æˆï¼Œè€Œä¸æ˜¯ç”¨äºŽé–‹è¾Ÿçµ‚極使用。直到比來,跟著較低端的工æ¥(yè)機器人走å‘大è¦(guÄ«)模普åŠåŒ–,機器人公å¸æ‰èµ·é æ£åœ¨ç¡¬ä»¶æ ¹åº•ä¸Šå´(cè)é‡è»Ÿä»¶é–‹ç™¼(fÄ)。盡管如æ¤ï¼Œæ©Ÿå™¨äººä¾ç„¶æ˜¯é«˜åº¦å°ˆæ¥(yè)化的體系,致力于以高å¯é 性跟高精度履行一系列使命。是以,機器人外部的硬件跟軟件æ‰èƒ½ä¹‹é–“çš„é—œ(guÄn)è¯(lián)éžå¸¸ç·Šå¼µã€‚
外國人看ä¸åœ‹åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººè‡ªå‹•åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººä»‹ç´¹è¦–é »ç‰©æµåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººç™¼(fÄ)展å‰æ™¯å¤§å¤šæ•¸(shù)機器人經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹å¤–部收集交æµä¿¡æ¯å¹¶çŸ¥è¶³æ™‚åºè¦æ±‚。從這類æ„æ€ä¸Šä¾†èªªï¼Œæ©Ÿå™¨äººå±¬äºŽå·¥å¤«æ•æ„Ÿåž‹æ”¶é›†ã€‚
è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人是指那些å¯èƒ½å‹åˆ©æ‡‰(yÄ«ng)ç”新情æ³çš„機器人。è¦æˆç‚ºä¸€å€‹è²¨çœŸåƒ¹å¯¦çš„è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人,必需具有以下三大基本特å¾ä¸è‡³å°‘ä¸€å€‹ï¼šè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)行動ã€è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)電機一體化ã€è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)計較。æ“有悉數(shù)三大基本特å¾çš„機器人,則å¯è¢«è¦–ç‚ºâ€œå…¨è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人â€ã€‚
總而言之,機器人是å¯èƒ½ä»¥é«˜å¯é 性跟高精度履行一系列使命的高度專æ¥(yè)化的體系。機器人外部的硬件跟軟件æ‰èƒ½ä¹‹é–“çš„é—œ(guÄn)è¯(lián)éžå¸¸ç·Šå¼µã€‚是以,為機器人體系å–èˆé©åˆçš„計較平臺至關(guÄn)é‡è¦ã€‚該平臺既è¦å¯èƒ½ç°¡åŒ–系統(tÇ’ng)集æˆã€åˆä¹ŽåŠŸè€—需è¦ï¼ŒåŒæ™‚也è¦å¯èƒ½é †æ‡‰(yÄ«ng)機器人使用ä¸ä¼‘變更的需è¦ã€‚
智能分æ€æ©Ÿå™¨äººåŽŸç†è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)電機一體化(AdapTIvemechatronics)是一個æ¥(yè)å·²å˜åœ¨æ•¸(shù)å年的觀點。Gosselin從機器的角度商é‡é€™å€‹èª²é¡Œï¼Œå¹¶å°‡è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)體系界說為å¯èƒ½å‹åˆ©ç›¸æ‡‰(yÄ«ng)新情æ³çš„體系。å¦å¤–ï¼Œä»–å€Ÿå°‡è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人機械系統(tÇ’ng)ç•Œèªªç‚ºè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)體系,å³ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹é«˜åº¦ä¾é™„機器屬性,å¯èƒ½é †æ‡‰(yÄ«ng)å…§(nèi)部的新情æ³ã€‚Gosselin供給了å„類地é“ä¾è³´æ©Ÿå™¨æ©Ÿé—œ(guÄn)çš„è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)æ©Ÿå™¨äººé«”ç³»çš„é››å½¢ç¤ºä¾‹ï¼ŒåŒ…ç¾…è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人腳。å¦å¤–,Ivanovä¹Ÿå¾žé›œæ©Ÿå™¨è§’åº¦ç ”è¨Žè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人,æ£åœ¨ç ”討ä¸ä»–發(fÄ)èµ·è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人應(yÄ«ng)æ€é‡åˆ©ç”¨è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)電力驅(qÅ«)動安è£ï¼Œä¾æ“š(jù)載è·è½‰(zhuÇŽn)變電力驅(qÅ«)動安è£çš„è¼¸å‡ºã€‚ä»–å°‡é€™é¡žè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)行動定å為自調(dià o)節(jié),并èªç‚ºè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)電力驅(qÅ«)動安è£èƒ½æ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººä½¿ç”¨ä¸å¯¦ç¾(xià n)下能效。經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹é‡‡å–傳感器輸入節(jié)åˆ¶æ©Ÿåˆ¶å°‡é€™é …ç ”è¨Žå»¶é•·åˆ°é›»æ©Ÿä¸€é«”åŒ–èŒƒç–‡ï¼Œç™¼(fÄ)ç”Ÿäº†ä¸€é …æœ‰é—œ(guÄn)采å–傳感器å應(yÄ«ng)實ç¾(xià n)è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人節(jié)åˆ¶çš„ç ”è¨Žã€‚ç¤ºä¾‹åŒ…ç¾…è¦–è¦ºå應(yÄ«ng)或力傳感器å應(yÄ«ng)ç‰ã€‚
æ©Ÿå™¨äººçš„è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)行動并ä¸æ˜¯æ–°å¥‡è§€é»žã€‚它å¯è¿½æº¯åˆ°ä¸Šä¸–ç´€80年月ä¸æœŸBrooksæ出的基于行動的機器人方å¼è·Ÿä»–的容ç´å¼æž¶æ§‹(gòu)(subsumpTIonarchitecture)。æ£åœ¨ä¸Šä¸–ç´€90年月,分æ§çš„ç ”è¨Žå°çµ„皆æ£åœ¨ç ”討若何讓機器人具有éˆæ´»æ‡‰(yÄ«ng)變æ‰èƒ½è·Ÿè‡ªæˆ‘組織æ‰èƒ½ï¼Œå¾žè€Œé€²æ¥æ©Ÿå™¨äººçš„自主性。他們常常是經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹æŸç¨®ç¯€(jié)制機制(利用æŸç¨®æƒ…勢的人工神經(jÄ«ng)網(wÇŽng)絡(luò)與機器人的傳感器跟致動器相連)去實ç¾(xià n)的。厥åŽçš„Ziemkeæ£åœ¨å…¶ç ”討ä¸ç¸½çµ(jié)了這類方å¼ï¼Œæå‡ºäº†è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)神經(jÄ«ng)機器人的觀點。
這類觀點創(chuà ng)é€ æ€§åœ°çŽ‡å…ˆåˆ©ç”¨â€œè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人â€ä¸€è©žï¼ŒæŒ‡ä»£ç”¨äººå·¥ç¥žç¶“(jÄ«ng)系統(tÇ’ng)è·Ÿè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)技巧節(jié)制自立主體。比來,æ£åœ¨ã€ŠRoboTIcFabricationinArchitecture,ArtandDesign2018》的機器人專輯ä¸ï¼Œä½œè€…æ´å¼•â€œè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人â€çš„說法,指經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹å¢žæ·»æ„ŸçŸ¥è·Ÿè™•ç½®æ‡²ç½°å¯¦ç¾(xià n)çš„å®Œæ•´è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)行動(與Ivanovæå‡ºçš„â€œè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人â€è§€é»žåˆ†æ§ï¼ŒåŽè€…次è¦å˜çœ·æ©Ÿå™¨æ©Ÿé—œ(guÄn)角度)。ä¾æ“š(jù)åŽŸæ–‡ï¼Œè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人是指å¯èƒ½ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹åŠ è£å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œé †æ‡‰(yÄ«ng)ä¸ä¼‘變更的情æ³å‰æ跟資料特性,åŒæ™‚æ£åœ¨å¿…然水平上連çµ(jié)å¯é (yù)æ¸¬æ€§çš„æ©Ÿå™¨äººã€‚èˆ‡è©²ç ”è¨ŽåŒæ™‚代ã€åŒæ€ç·’çš„Mayoral-Vilchesç‰æ出自立é©é…機器人的觀點。這個觀點應(yÄ«ng)用硬件模塊化跟人工智能(指上世紀90å¹´æœˆçš„è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)神經(jÄ«ng)機器人趨å‘)節(jié)儉構(gòu)建這類機器人所需的工作é‡è·Ÿå·¥å¤«ã€‚
è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)è¨ˆè¼ƒæ˜¯è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)機器人第三年夜基本特å¾ã€‚é—œ(guÄn)于機器人而言,它指的是機器人å¯èƒ½æ£åœ¨é‹è½‰(zhuÇŽn)進程ä¸é©é…其計較體系的一個或多個屬性。æ£å¦‚“Whatisadaptivecomputing?â€ä¸å…ˆå®¹çš„,F(xià n)PGA是實ç¾(xià n)è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)計較的幻想技巧。FPGA最早由賽éˆæ€çµ(jié)åˆå‰µ(chuà ng)始人之一Freemanæ£åœ¨1984å¹´æå‡ºï¼Œå®ƒç‚ºè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)è¨ˆè¼ƒå¥ åŸºäº†æ ¹åº•ã€‚FPGA兼具通用性跟壯大功用,åŒæ™‚效率高ã€æˆæœ¬ä½Žã€‚由于æ£åœ¨FPGA上實ç¾(xià n)其他處置懲罰架構(gòu),借å¯ä»¥å¯¦ç¾(xià n)并行處ç†ï¼Œæ˜¯ä»¥FPGAå¯ä»¥ç”¨äºŽè™•ç½®æ‡²ç½°ç°¡ç›´ä»»ä½•æ©Ÿå™¨äººå¤–部的使命。讓FPGAæˆç‚ºè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)計較的å¦ä¸€ç‰¹é»žåœ¨äºŽï¼Œå¯èƒ½é‡å°æ¯ä¸€ç¨®æ©Ÿå™¨äººä½¿ç”¨çš„需è¦å°ˆé–€å®šåˆ¶æ•¸(shù)æ“š(jù)門路寬度跟寄å˜å™¨é•·åº¦ã€‚
若何æ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººä¸åˆ©ç”¨è‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)è¨ˆè¼ƒçš„ç¤ºä¾‹åŒ…ç¾…ç‚ºåŠ é€Ÿé‹å‹•è¨ˆåŠƒè€Œè¨ˆåŠƒçš„計較æµæ°´ç·šã€åˆ†å¸ƒå¼åŒæ¥æˆ–工夫æ•æ„Ÿåž‹å½ˆæ€§é€šè¨Šç‰ã€‚有關(guÄn)æ©Ÿå™¨äººè‡ªé †æ‡‰(yÄ«ng)計較的更多示例å¯åƒé–±â€œAsurveyofFPGA-basedroboticcomputingâ€è·Ÿâ€œAsurveyonFPGA-basedsensorsystems:towardsintelligentandreconfigurablelow-powersensorsforcomputervision,controlandsignalprocessingâ€ã€‚
廣州食å“分æ€æ©Ÿå™¨äººå» 家分æ€æ©Ÿå™¨äººéŠ·å”®è—¥å“分æ€æ©Ÿå™¨äººè¦–覺分æ€æ©Ÿå™¨äººæ•™æ¡ˆ