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正在庫卡機器人順序目次下R1System下有一個順序名為該順序次要用來設(shè)置機器人運動相關(guān)參數(shù)數(shù)，好比坐標系、速率、加速度等等。
產(chǎn)品分揀機器人一.聯(lián)機表單
上面咱們看看常用的聯(lián)機表單若何利用BAS順序：
1.PTP運動：
2.LIN直線運動：
3.CIRC圓弧運動：
4.帶S指令例如:SPTP
倉庫分揀機器人多少錢一臺廣州五軸分揀機器人留神：帶S運動指令不會間接利用BAS的功用，可是會利用BAS文件里的其他帶S的順序，如SBASESTOOL等等。詳細的可以仔細閱讀BAS順序和該文件下的其他子程序。
兩.BAS程序代碼及解釋
BAS程序代碼為：
DEFBAS(COMMAND:INREAL_PAR:IN);FOLDBAS()DECLBAS_COMMANDCOMMANDREALREAL_PARSWITCHCOMMANDCASE#INITMOVINITMOV()CASE#ACC_CPACC_CP(REAL_PAR)CASE#ACC_GLUEACC_GLUE(REAL_PAR)CASE#ACC_PTPACC_PTP(REAL_PAR)CASE#VEL_CPVEL_CP(REAL_PAR)CASE#VEL_PTPVEL_PTP(REAL_PAR)CASE#TOOLTOOL(REAL_PAR)CASE#BASEBASE(REAL_PAR)CASE#EX_BASEEX_BASE(REAL_PAR0)CASE#FRAMESFRAMES()TQMDETECTION()CASE#CP_DATVEL_CP(LDAT_)CP_DAT()CASE#PTP_DATVEL_PTP(PDAT_)PTP_DAT()CASE#OUT_SYNCOUT_SYNC()CASE#OUT_ASYNCOUT_ASYNC()CASE#GROUPGROUP(REAL_PAR)CASE#PTP_PARAMSPTP_DAT()FRAMES()VEL_PTP(REAL_PAR)TQMDETECTION()CASE#CP_PARAMSCP_DAT()FRAMES()VEL_CP(REAL_PAR)TQMDETECTION()ENDSWITCHEND;ENDFOLDBAS()
此中：
三.運動參數(shù)：
問題計劃關(guān)鍵字機器人若何記住其地位？對象再空間中的響應(yīng)地位會被保留.(機器人地位對應(yīng)于所設(shè)定的對象坐標及基坐標)POSTOOLBASE機器人若何曉得它若何運動？經(jīng)由過程指定運動方法：點到點，直線或圓弧PTP/SPTPLIN/SLINCIRC/SCIRCSPL機器人運動的速率有多快？兩點之間的速率跟加速度可以經(jīng)由過程編程設(shè)定VELACC機器人是不是必需再每一個點上皆要愣??？為了縮短節(jié)奏工夫，面也可以軌跡迫近，但如許便不會正確暫定.CONT若是達到某個面，對象會沿哪個標的目的？可以針對每一個運動對姿態(tài)引誘停止零丁設(shè)置.ORI_TYPE詳細運動參數(shù)布局體：
布局體元素取值解釋PDATVELREAL型，取值：0-100PTP運動的速率ACCREAL型，取值：0-100PTP運動的加速度APO_DISTREAL型，取值：0-100PTP運動的迫近參數(shù)APO_MODEENUM:#CPTP#CDISPTP運動迫近的方法GEARJERKREAL型，取值：0-100PTP運動的減加速度LDATVELREAL型，取值：0-2.0CP運動的速率ACCREAL型，取值：0-100CP運動的加速度APO_DISTREAL型CP運動的迫近參數(shù)APO_FACREAL型，取值：0-100CP運動的迫近參數(shù)比值A(chǔ)XIS_VELREAL型，取值：0-100CP運動軸扭轉(zhuǎn)速率AXIS_ACCREAL型，取值：0-100CP運動軸扭轉(zhuǎn)加速度ORI_TYPENUM:#VAR#CONSTANT#JOINTCP運動TCP姿態(tài)引誘CIRC_TYPENUM:#BASE#PATH圓弧姿態(tài)引誘JERK_FACREAL型：0-100，默許：50CP運動的減加速度比例GEAR_JERKREAL型：0-100，默許：50CP運動的減加速度EXAX_IGN默認值：0疏忽內(nèi)部軸地位示教CB布局體圓弧運動的參數(shù)FDATTOOL_NOINT型：0-16坐標系參數(shù)之對象坐標系BASE_NOINT型：0-32坐標系參數(shù)之基坐標系IPO_FRAMEENUM:#NONE#TCP#BASE坐標系參數(shù)之插補方法POINT2[]CHAR:點名，可以不填TQ_STATEBOOL:TRUE/FALSE扭矩監(jiān)控開啟或關(guān)閉——————————————
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