這是12號“索道游者”的吊繩攀登機(jī)器人的改良版，其次要是仿照靈長類植物正在吊繩攀登時的運(yùn)動方法，攀登正在樹枝上或許是吊正在繩子上，是依賴雙手攀住樹枝或許繩子，然后經(jīng)由過程雙臂瓜代向前抓握去實(shí)現(xiàn)挪動的。本名目機(jī)器人的外型近似一只山公，以是又稱為“機(jī)器猴”。
一、基本原理：
本名目的吊繩攀登機(jī)器人，以減速機(jī)電為能源，經(jīng)由過程一個特殊的機(jī)器布局——連桿機(jī)構(gòu)去實(shí)現(xiàn)正在繩子上的攀登運(yùn)動。
1-運(yùn)動方法：
本名目機(jī)器人正在繩子上攀登，次要依賴雙臂瓜代往前抓握住繩子?？催^《植物世界》便曉得，山公等靈長類植物正在森林間攀登或許正在樹枝吊頸躍就是這類運(yùn)動方法；此外體育課若是玩過單杠上抓杠行進(jìn)也該當(dāng)相識這類運(yùn)動方法。
即：
1）由抓握住繩子的一只手臂把身體往前送；
2）接著由另一手臂再往前抓握新的一段繩子；
3）然后本來的手臂拋卻抓握繩子，身體往前擺；
4）再由捉住繩子的手臂把身體往前送……
如斯周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)正在繩子上攀登行進(jìn)。下圖是本名目機(jī)器人的運(yùn)動方法的圖解（以面向機(jī)器人行進(jìn)的標(biāo)的目的去劃分?jǐn)[布）。
2-驅(qū)動機(jī)理
咱們采取機(jī)電作為能源，為了實(shí)現(xiàn)繩子上的攀登，須要把機(jī)電的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動變成不休前后擺動的抓伸運(yùn)動——這里咱們借助一種稱之為“連桿機(jī)構(gòu)”的機(jī)器布局去實(shí)現(xiàn)。
所謂“連桿機(jī)構(gòu)”，就是將長度沒有等的幾個桿經(jīng)由過程搭鈕連接起來，并能靈巧遷移轉(zhuǎn)變，其可以將扭轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為各類其他情勢的運(yùn)動。這里所說“搭鈕”指甚么呢，可以看看家里的房門，門板與門框之間是用合頁毗鄰的，門是可以圍著門軸隨便遷移轉(zhuǎn)變的，可是卻沒法脫離門軸，這里的合頁就是一種搭鈕布局，即：毗鄰正在一路，但又能靈巧遷移轉(zhuǎn)變。
“連桿機(jī)構(gòu)”有很多種，本名目中用到的是“擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”，即：一種可能將扭轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為來去擺動運(yùn)動的連桿機(jī)構(gòu)，其次要布局是：擺桿一頭流動正在一個扭轉(zhuǎn)輪盤的一側(cè)，擺桿作成帶有導(dǎo)向槽的布局并可以滑動。
上面為擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動進(jìn)程示意圖。
以下為兩種一樣的擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)連桿，前者采取了離心圓盤作為遷移轉(zhuǎn)變布局，而后者則采取了曲柄作為遷移轉(zhuǎn)變布局，二者實(shí)質(zhì)是一樣。為了加工便利，普通多用前面一種”曲柄“布局。
為了使本名目機(jī)器人可能吊掛在繩子上，機(jī)器人與繩子接合的部門計劃成了一個吊鉤的外形。
為了機(jī)器人可能雙臂瓜代向前抓握繩子，則“擺動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”的裝置也比力奇妙，咱們用了擺布兩套不異的連桿機(jī)構(gòu)，且為同軸的方法裝置，但兩個連桿的搭鈕聯(lián)合部門的地位正好相反，即離別位于轉(zhuǎn)盤一條直徑線上的兩端，也就是曲柄的地位正好相反，使得擺布兩套連桿機(jī)構(gòu)正在同一時間上運(yùn)動的形態(tài)恰好相反，好比：一個位于最左邊的地位的時間另一個正好位于最右側(cè)的地位，一個位于最高的地位的時間另一個正好位于最低的地位。
3-電路原理
本項(xiàng)電路本是比較簡單的，就是間接一組電池毗鄰一個機(jī)電，中央經(jīng)由過程一個撥動開關(guān)去控制電路的通斷。
兩、東西籌備
電源部件：
減速箱部件：
主體布局部件：
三、建造進(jìn)程
1-主體布局：
能源——
本名目布局平臺的能源部件是減速機(jī)電，而且整體規(guī)格尺寸是基于PVCBOT的A型減速箱來計劃的，也就是說只有是采取PVCBOT的A型減速箱的減速機(jī)電便皆能作為以后名目的能源部件（罕見的有AN20、AK30減速機(jī)電）。
腿部——
剪裁一根少10.5cm、寬1cm的PVC長條。
如圖所示從PVC長條此中一端起，離別正在2cm、4cm、6.5cm、8.5cm的地位畫好橫截線，而且把2cm、8.5cm兩處的橫截線中點(diǎn)作為打孔標(biāo)識表記標(biāo)幟。
正在上一步調(diào)畫好的兩個打孔標(biāo)識表記標(biāo)幟的地位，離別鉆出兩個直徑2mm的小孔。
用尖嘴鉗離別沿著PVC長條上4cm跟6.5cm地位的橫截線，把長條彎折成如圖所示的凹形支架。
把凹形支架用502膠水流動正在A型減速箱如圖所示的地位，即支架頂部拆正在機(jī)電上，而支架兩頭與減速箱兩側(cè)外殼的后端靠正在一路。
如許，減速箱外殼便相當(dāng)于機(jī)器人的軀干，而支架兩頭長出減速箱外殼的部門便作為機(jī)器人的腿部
留神：502膠水只需涂正在凹形支架與減速箱外殼之間打仗的地位，萬萬不要涂正在接近機(jī)電的地位，以制止把機(jī)電給粘壞了。
凹形支架粘貼到減速箱外殼上時，要求支架兩頭上的小孔不克不及被減速箱外殼蓋住。
由于502膠水干得十分快，為了一擊即中保障粘貼地位的精確，發(fā)起：
1）先不要涂膠火，測驗(yàn)考試把凹形支架拆正在方針的地位；
2）接著用鉛筆正在減速箱外殼上做好流動地位的標(biāo)識表記標(biāo)幟；
3）然后正在凹形支架的此中一條腿內(nèi)側(cè)涂上膠水，瞄準(zhǔn)減速箱外殼上做好的方針地位疾速接近粘貼上去；
4）揭好了凹形支架的一條腿之后，再用后面一樣方式粘貼另一條腿。
把作為限位桿的長軸從凹形支架此中一條腿上的小孔脫出來，再從另一條腿脫出來。
限位桿從兩條腿擺布兩側(cè)伸出的長度要一樣。
倘若腿部上的兩個小孔鉆得比力年夜，簡單使得限位桿裝置正在下面比力緊的話，這時候可以涂上一點(diǎn)502膠水把限位桿流動住。
背部——
剪裁一塊少9.5cm、寬1.5cm的PVC長條。
從長條一端起頭，離別正在1cm、3.5cm、6cm、8cm四個地位畫上橫截線，此中3.5cm處橫截線的中點(diǎn)地位畫上打孔標(biāo)識表記標(biāo)幟。
正在打孔地位鉆出一個直徑為2mm的小孔。
用尖嘴鉗沿著PVC長條上1cm、6cm、8cm三個地位的橫截線彎折，最初失掉成如圖所示的外形，作為背部支架。
籌備把背部支架裝置到減速箱頂上。
關(guān)于背部支架上1cm地位處彎折失掉的勾狀布局，正在內(nèi)側(cè)涂上少許502膠水，然后勾住凹形支架的頂端，守候502膠水干掉。
背部支架跨過減速箱頂部，從后面勾住減速箱的底部，涂上少許502膠水讓背部支架與減速箱流動起來。
背部支架蓋正在減速箱的頂部，起到一個支持作用，同時也對減速箱內(nèi)里的齒輪起到一個護(hù)衛(wèi)作用，制止從內(nèi)部間接碰著齒輪而影響減速箱的事情。
傳動——
這里將用盤面上帶孔的年夜齒輪和螺絲/螺母建造傳動用的曲柄布局。
把M2*10的螺絲從大齒輪盤面上的小孔穿過，此中要求是從齒輪中間軸孔突出一側(cè)的盤面脫進(jìn)。
然后用給螺絲套上M2的螺母并擰緊。
提醒：為了擰緊螺母，可以用尖嘴鉗把螺母一側(cè)夾緊沒有容許其遷移轉(zhuǎn)變，再用螺絲刀扭動螺絲并終極擰緊它。
兩個年夜齒輪上皆流動了M2*10的螺絲，以此作為曲柄。
用尖嘴鉗夾住減速箱上的長軸沒有容許其遷移轉(zhuǎn)變，然后用手握住年夜齒輪，讓齒輪中間的軸孔對著長軸，把齒輪遷移轉(zhuǎn)變著扭到長軸上。
年夜齒輪扭入長軸的深度是讓長軸恰好從齒輪盤面的另一側(cè)顯露去一點(diǎn)。
留神：年夜齒輪上伸出螺絲的一側(cè)是朝著外側(cè)的。
高速分揀機(jī)器人價格兩個年夜齒輪離別裝置到長軸的兩頭。
遷移轉(zhuǎn)變年夜齒輪，調(diào)劑它與長軸之間的絕對地位，使得左右兩個年夜齒輪上的螺絲地位正好是對稱的，也就是：
倘若左邊齒輪上的螺絲位于齒輪盤面的最高點(diǎn)，則右側(cè)齒輪上的螺絲便該當(dāng)位于齒輪盤面的最低點(diǎn)；倘若左邊齒輪上的螺絲位于齒輪盤面的最低點(diǎn)，則右側(cè)齒輪上的螺絲便該當(dāng)位于齒輪盤面的最高點(diǎn)。
手臂——
剪一段少14.5cm、寬1.5cm的PVC長條。
從長條此中一端起，離別正在3cm、3.5cm、5cm、7cm、9.5cm、12cm、13cm等七個地位畫上橫截線。
同時，從一端邊緣起頭到3cm處橫截線之間，正在中心線擺布各1.5mm的地位離別繪一條毗鄰直線，即為邊緣到橫截線之間有一根寬度為3mm擺布的開槽標(biāo)識表記標(biāo)幟線。
此外，正在7cm處橫截線的中點(diǎn)地位畫上打孔標(biāo)識表記標(biāo)幟。
沿著后面的開槽標(biāo)識表記標(biāo)幟用鉸剪正在長條上剪出一條少3cm、寬3mm的凹槽。
同時，正在打孔標(biāo)識表記標(biāo)幟的地位，鉆一個直徑為2mm的小孔。
用一樣的方式，制成兩根如許外形的PVC長條。
用尖嘴鉗沿著PVC長條上3.5cm、5cm、9.5cm、12cm、13cm等五個地位的橫截線彎折，最初失掉成如圖所示的外形，作為手臂。
兩根手臂皆彎折成一樣的外形。
用尖嘴鉗把兩根曲別針拉直。
把曲別針沿著手臂的彎折布局停止彎折，從手臂上小孔地位后面一點(diǎn)起頭，到手臂前端完畢，長出的曲別針部門用尖嘴鉗夾斷。
然后借助通明膠布把彎折好的曲別針綁縛流動正在手臂的內(nèi)側(cè)，作為給手臂加固用的骨架。
如圖所示，把作為軀干的減速箱平放在桌面上。
把兩片白色M3墊片離別套到兩個傳動年夜齒輪的螺桿上。
再正在腿部的限位桿兩頭各套入一個白色M3墊片。
把手臂如圖所示裝置到減速箱上，此中傳動年夜齒輪上的螺桿從手臂上的小孔脫出，而腿部的限位桿套到手臂后真?zhèn)€凹槽中。
年夜齒輪上的螺桿從手臂脫出之后，再套上一個M3白色墊片，然后正在擰上一個M2螺母。
提醒：這里沒有須要把螺母擰緊。
限位桿從手臂凹槽脫出之后，也再套上一個M3白色墊片。
全自動分揀機(jī)器人的原理圖從限位桿外側(cè)套上一個塑料墊圈。
借助尖嘴鉗，把塑料墊圈往限位桿內(nèi)側(cè)壓進(jìn)去。
讓塑料墊圈壓著M3墊片接近腿部，但不會把手臂跟腿部夾得過緊，而是留有必然的閑暇。
把手臂上的M2螺母繼承往里擰，使得M3白色墊片把手臂夾住，但不要夾得過緊，讓M墊片與手臂之間有一點(diǎn)閑暇。
然后用熱熔膠把M2螺母與螺桿之間的部門粘起來。
兩只手臂皆用后面所述的方式裝置到減速箱做成的軀干上。
接口——
這里咱們采取PVCBOT里常用的的插頭作為可拔插的接口。“PH”是一種毗鄰器件，其PH插頭包羅外殼跟端子兩個部門，“2.0”代表引腳之間的間距為2mm。
把一根少導(dǎo)線剪成兩小根短的導(dǎo)線。
把兩根導(dǎo)線離別焊接到減速箱上機(jī)電的兩個電極上。
把兩根導(dǎo)線的另一端離別焊接到插座的兩根引腳上。
如圖所示，把PH插座安排到凹形支架與機(jī)電之間的閑暇中。
然后涂上熱熔膠把PH插座流動起來。
最初實(shí)現(xiàn)電路接口的組裝。
頭部——
選用寬度為2.5cm擺布的PVC線槽，離別剪下兩段皆是長約2cm的線槽凹槽部門。
把此中一段線槽凹槽部門往一側(cè)壓，使得它往邊上傾斜。
正在該段線槽凹槽部門的前端，用鉛筆畫上倒梯形的標(biāo)識表記標(biāo)幟線。
然后用鉸剪沿著倒梯形標(biāo)識表記標(biāo)幟線剪裁，有倒梯形那一面作為機(jī)器人的正臉。
把兩塊線槽凹槽部門疊加正在一路。
此中傾斜且有倒梯形的一塊為臉面部門，而另一塊為頭蓋部門。
臉面部門安排于頭蓋部門的內(nèi)側(cè)，此中臉面部門有倒梯形的一側(cè)與下面的頭蓋部門平齊，而臉面部門的另一端從頭蓋部門后端長出來一點(diǎn)，算是后腦勺。
臉面部門與頭蓋部門之間用502膠水流動正在一路。
用鑷子夾住白色的M3墊片，涂上502膠水后，粘貼正在正臉正在如圖以是的地位上，作為機(jī)器人的一對年夜眼睛。
北京分揀機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的頭部建造。
把做好的頭部裝置到減速箱做成的軀干上。
頭部布局上的臉面部門的前后正直好夾住背部支架的頂端。
借助502膠水把頭部布局跟背部支架粘貼到一路。
實(shí)現(xiàn)頭部的裝置。
腳掌——
拔取寬度為2.5cm擺布的PVC線槽的凹槽部門，截取少2.5cm的一段。
正在凹槽部門的后頭，離別距離兩側(cè)邊緣0.5cm的地位，用鉛筆各畫一條與兩側(cè)邊緣平行的直線。
用鉸剪沿著畫好的直線把凹槽的兩個側(cè)邊剪下來。
把本來凹槽側(cè)邊上的軌道剪掉，再如圖所示把底面?zhèn)冗吋糸_一個斜角，失掉腳掌的布局。
把腳掌的布局用502膠水粘貼正在凹形支架的腿部前端。
全部肢體布局便根本成型了。
軀干——
選用寬度為2.5cm擺布的PVC線槽的槽蓋部門，截取長約3cm的一段。
把槽蓋上的軌道槽的一側(cè)用美工刀傾斜著削去一段，失掉一塊頗具立體感的胸板結(jié)構(gòu)。
把胸板結(jié)構(gòu)用502膠水粘貼正在機(jī)器人的前胸部位。
至此，主體布局部門就算實(shí)現(xiàn)了。
2-電源：支架——
選用橫截面為25*15mm擺布的PVC線槽的凹槽部門，截取1.5cm少的一段。
把下面失掉的線槽凹槽的一個側(cè)邊剪掉，再把剩下的阿誰側(cè)邊上的軌道裁切失落，失掉一根L形支架。
用鉛筆正在L形支架底部如圖所示地位作好要鉆孔的標(biāo)識表記標(biāo)幟。
此中大孔位于圖中左上角的地位，大孔的中間距離比來兩側(cè)邊緣皆約莫為6mm；小孔位于圖中右下角的地位，小孔的中間距離比來兩側(cè)邊緣皆約莫為4mm。
正在L形支架的鉆孔標(biāo)識表記標(biāo)幟的地位鉆好一大一小兩個孔，此中小孔的直徑2mm，大孔的直徑3mm。
分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)要求L形支架上的大孔可以同時穿過電池盒的兩根導(dǎo)線。
用M2*6mm的平頭螺絲/螺母把L形支架流動正在電池盒的正極一端。
M2*6mm的平頭螺絲可從電池盒正極的金屬電極上的孔脫出，然后再串上L形支架，最初扭上螺母并擰緊。
在此之后，平頭螺絲的螺帽部門將取代電池盒的金屬電極變成電池的正極接點(diǎn)。
開關(guān)——
把電池盒的兩根導(dǎo)線晨如圖所示的標(biāo)的目的拉直，而且正在負(fù)極導(dǎo)線略微跨越L形支架的地位把其剪斷。
把電池盒正在上一步被剪短的玄色導(dǎo)線，和玄色導(dǎo)線被剪斷失掉的另一段，離別焊接到撥動開關(guān)的中央和此中一個側(cè)邊的引腳上。
把撥動開關(guān)安排于L形支架的彎折角上，用熱熔膠流動好。
導(dǎo)線——
關(guān)于從電池盒上引出的白色導(dǎo)線，和撥動開關(guān)上毗鄰的另一段玄色導(dǎo)線，把那兩根紅黑導(dǎo)線分解一股，正在它們接近電池盒的一端挨一個結(jié)。
把白烏導(dǎo)線一并從L形支架的大孔中脫出。
留神：從這里可以看到，紅黑導(dǎo)線打結(jié)的地位要節(jié)制好，使得挨的結(jié)恰好卡正在L形支架的大孔上，而導(dǎo)線從電池盒上引出到L形支架孔之間的部門恰如其分，既不會長出太多，也不至于拉扯導(dǎo)線時會牽扯到接點(diǎn)，也就是說打結(jié)的作用是護(hù)衛(wèi)導(dǎo)線的接點(diǎn)不會被扯斷。
把白烏兩根導(dǎo)線從L形支架引出的部門合在一起拉直，而且把引出的一端剪成一樣的長度。
接口——
這里咱們選用的插頭作為可拔插的接口。
“PH”是一種毗鄰器件，其PH插頭包羅外殼跟端子兩個部門，“2.0”代表引腳之間的間距為2mm。
把兩個端子從本來固其上的金屬條上拆下。
湖北省食品分揀機(jī)器人用烙鐵間接給端子凹槽中心上錫，然后把電纜導(dǎo)線焊接到凹槽中。留神凹槽中心兩側(cè)有各有一段崛起的彎折片，正在焊接好導(dǎo)線后用尖嘴鉗把兩側(cè)的彎折片按下凹槽內(nèi)側(cè)，讓其夾住導(dǎo)線的焊接面。
端子兩側(cè)有崛起彎折片的一側(cè)是端子的尾部，而呈管狀通道的一側(cè)則是端子的頭部，導(dǎo)線是從端子的尾部穿入到中部。
再用尖嘴鉗把端子后部兩側(cè)的崛起也向內(nèi)按下，夾住電纜的導(dǎo)線膠皮部門，如許相當(dāng)于同時也讓導(dǎo)線外皮也受力制止拉扯招致的導(dǎo)線斷路。
把毗鄰好導(dǎo)線的端子如圖所示拔出到PH的塑料插頭中，以下圖所示安排端子的拔出標(biāo)的目的。
留神：盡量用尖嘴鉗把端子中部跟尾部兩側(cè)崛起的彎折圍著導(dǎo)線夾好，讓端子整體呈圓管狀，以便端子可以順?biāo)彀纬龅絇H插頭中。
最初端子頭部頂上有一個小崛起可以卡住插頭前端槽口上的卡片，讓端子不至于會脫落。
留神：倘若須要把端子退出插頭，則須要先把插頭頂部槽口里的卡片頂開，松開端子頭部頂端的小崛起，然后才氣把端子從插頭上卸下來。
實(shí)現(xiàn)的電源模塊
3-總裝：
LT-12布局平臺的背部，有一個裝置孔，DC-7A電源模塊可以間接裝置流動正在吊繩攀登布局平臺的背上。
如圖所示，把DC-7A電源模塊安排于LT-12布局平臺的背部。
用M2*6的螺絲從DC-7A電源模塊的電池盒底面的小孔脫進(jìn)，然后再穿過LT-12布局平臺的背部上的小孔并從上面脫出，再用尖嘴鉗夾住M2螺母送到內(nèi)側(cè)的螺絲前端，用螺絲刀把螺絲扭入螺母上并擰緊。
如許便把全部電源模塊流動到布局平臺的背部。
提醒：DC-7A電源模塊有開關(guān)的一側(cè)朝下。
把DC-7A電源模塊的PH插頭拔出LT-12布局平臺的PH插座上。
實(shí)現(xiàn)全部吊繩攀登機(jī)器人的建造。
四-調(diào)試美滿：
給電池盒裝上電池，翻開點(diǎn)源開關(guān)。減速機(jī)電通電后，機(jī)器人的手臂會瓜代擺動。
這個時間要調(diào)劑手臂的彎折角度，使得全部手臂擺動進(jìn)程中，兩只手臂不會碰著一路。
畸形環(huán)境下，機(jī)器人的兩個手臂該當(dāng)是向前瓜代擺動的。這個時間機(jī)器人把機(jī)器人吊掛在繩索上，則機(jī)器人會向后方攀登。
倘若發(fā)明機(jī)器人的手臂擺動的標(biāo)的目的相反了，正在繩索上攀登是發(fā)展著的，則解釋機(jī)電毗鄰的電源極性反了，可以把焊接正在機(jī)電兩個電極上的導(dǎo)線互換過去從頭焊接。
把機(jī)器人的手臂勾正在一根繩索上，讓全部機(jī)器人懸掛起來。因?yàn)樵獾街亓Φ淖饔檬直蹠焕?，以是此前調(diào)劑好的手臂彎折角度能夠須要批改。
翻開電源開關(guān)，窺察機(jī)器人手臂的擺動環(huán)境，需要時須要進(jìn)一步調(diào)劑手臂的彎折角度，使得手臂正在向前擺動的進(jìn)程中，即不會碰著一路往前攀登，而且也可能勾住繩索不至于掉下來。
提醒：一般而言，倘若手臂勾不住繩索，可以把手臂最前端的一段彎折水平調(diào)大一些，不外也不克不及太年夜，不然又簡單兩個手臂卡正在一路。
詳細(xì)調(diào)劑的履歷，須要各人正在實(shí)際進(jìn)程中探索跟堆集。
五-廢品展現(xiàn)：
終極建造實(shí)現(xiàn)的吊繩攀登布局平臺。
六-對于角逐：
本名目合用于中小學(xué)或集團(tuán)單元科技舉止角逐。詳細(xì)角逐情勢可以參考以下：
1、作品建造
參賽選手利用大賽指定的東西實(shí)現(xiàn)參賽機(jī)器人的建造，而且正在沒有轉(zhuǎn)變機(jī)器人根本布局跟功用的根底上，可以關(guān)于機(jī)器人的形狀停止進(jìn)一步的粉飾跟丑化，整體形狀除可以參照官方的尺度外型，借可以自由發(fā)揮計劃新的外型。
參賽選手需自行籌備對象跟東西，事先做好作品然后于角逐當(dāng)日把作品帶到角逐現(xiàn)場。
2、表面評選
參賽選手供給做好的參賽作品供評委便形狀、工藝、建造程度等方面停止評分，評分實(shí)現(xiàn)后，進(jìn)入下一環(huán)節(jié)的角逐。
3、競速角逐
參賽選手利用主辦方同一發(fā)放的電池調(diào)試好參賽機(jī)器人。調(diào)試終了后，參賽選手將參賽機(jī)器人安排于1米長的程度掛繩上匍匐，裁判紀(jì)錄機(jī)器人匍匐1米距離的工夫。每一個參賽選手有兩輪時機(jī)，與最優(yōu)結(jié)果作為終極結(jié)果，若是兩輪均出實(shí)現(xiàn)路程，則該環(huán)節(jié)角逐記0分處置懲罰。
倘若機(jī)器人半途產(chǎn)生異常而終止運(yùn)動或從空中跌落，容許參賽選手人工調(diào)劑后從原地起頭繼承角逐，但進(jìn)程中計時沒有終止，而且每人工調(diào)劑一次終極結(jié)果增長10秒（每次調(diào)劑工夫不克不及跨越1分鐘，而且每輪最多容許三次人工調(diào)劑）。
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