PLC的工業(yè)機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)
擇要：應(yīng)用可編程控制器(PLC)控制系統(tǒng)的高可靠性、編程及保護(hù)便利、體積小的特色，將其使用于環(huán)流可逆調(diào)速體系中，研制出基于PLC的工業(yè)機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)，經(jīng)由過(guò)程環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)控制機(jī)電的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人樞紐的伺服節(jié)制。其優(yōu)點(diǎn)是正在轉(zhuǎn)變機(jī)電正反轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)需轉(zhuǎn)變線路布局，使工業(yè)機(jī)器人樞紐的伺服節(jié)制更簡(jiǎn)略、靠得住跟不變。
快遞分揀機(jī)器人品牌自動(dòng)分揀機(jī)器人運(yùn)用的技術(shù)1引言跟著古代科學(xué)技術(shù)的開(kāi)展，PLC己普遍天使用于工業(yè)節(jié)制微型計(jì)算機(jī)中。
現(xiàn)階段，工業(yè)機(jī)器人樞紐次要是采取交換伺服系統(tǒng)停止節(jié)制，本研討將技巧成熟、編程便利、可靠性下、體積小的SIEMENSS-200可編程控制器，使用于可控環(huán)流可逆調(diào)體系，研制出機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)，用以對(duì)工業(yè)機(jī)器人樞紐停止伺服節(jié)制。
2工業(yè)機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人樞紐是由直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)由過(guò)程環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)控制機(jī)電的正反轉(zhuǎn)來(lái)到達(dá)對(duì)工業(yè)機(jī)器人樞紐的伺服節(jié)制的目標(biāo)。
2.1控制系統(tǒng)布局
體系采取SIEMENS7-200型PLC，外加D／A數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊，將PLC數(shù)字信號(hào)釀成模擬信號(hào)，經(jīng)由過(guò)程BT—I變流調(diào)速體系(次要由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR、環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR，正組觸發(fā)器GTD、反組觸發(fā)器GTS、電流反應(yīng)器TCV構(gòu)成)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人樞紐按節(jié)制要求停止舉措。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
圖1機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)布局示意圖
2.2體系事情原理
體系原理如圖2所示，可控環(huán)流可逆調(diào)速體系的主電路采取穿插連接方法，整流變壓器的一個(gè)副邊繞組接成Y型，另一個(gè)接成△型，2個(gè)交流電源的相位錯(cuò)開(kāi)30°，其環(huán)流電壓的頻次為l2倍工頻。為了抑交換環(huán)流，正在2組可控整流橋之間接放了2只平衡電抗器，電樞回路中仍保存一只平波電抗器。
控制電路次要由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR、環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR，正組觸發(fā)器GTD、反組觸發(fā)器GTS、電流反應(yīng)器TCV構(gòu)成(見(jiàn)圖2)，此中2組觸發(fā)器的同步旌旗燈號(hào)離別取自與整流變壓器絕對(duì)應(yīng)的同步變壓器。
圖2工業(yè)機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)原理圖
廣州食品分揀機(jī)器人廠家體系給定為零時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR被零速封閉旌旗燈號(hào)鎖整。此時(shí)，體系次要由環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR構(gòu)成穿插反應(yīng)的恒流體系。因?yàn)榄h(huán)流給定的影響，2組可控硅均處于整流形態(tài)，輸出的電壓巨細(xì)相等、極性相反，直流電機(jī)電樞電壓為整，機(jī)電停轉(zhuǎn)，輸出的電流流經(jīng)2組可控硅造成環(huán)流。環(huán)流不宜過(guò)大，普通限定正在機(jī)電額定電流的5％擺布。正向啟動(dòng)時(shí)，跟著轉(zhuǎn)速旌旗燈號(hào)Ugn的增大，封閉旌旗燈號(hào)消除，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR輸正，機(jī)電正向運(yùn)轉(zhuǎn)。此時(shí)，正組電流反應(yīng)電壓+Ufi2反應(yīng)機(jī)電電樞電流與環(huán)流電流之跟；反組電流反應(yīng)電壓-Uril反應(yīng)了電樞電流，是以可以對(duì)主電流停止調(diào)節(jié)。而正組環(huán)流調(diào)節(jié)器輸入端所加的環(huán)流給定旌旗燈號(hào)-Ugih跟穿插電流反應(yīng)旌旗燈號(hào)-Ufil對(duì)這個(gè)調(diào)節(jié)進(jìn)程影響極小。反組環(huán)流調(diào)節(jié)器的輸入電壓為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，跟著電樞電流的不休增大，當(dāng)?shù)竭_(dá)必然水平時(shí)，環(huán)流自動(dòng)消失，反組可控硅進(jìn)入待逆變形態(tài)。反向啟動(dòng)時(shí)環(huán)境相反。此外，可控環(huán)流可逆調(diào)速體系制動(dòng)時(shí)依然存在本橋逆變，反接制動(dòng)跟反應(yīng)制動(dòng)等進(jìn)程。因?yàn)閱?dòng)進(jìn)程也是環(huán)流漸漸減小的進(jìn)程，是以，機(jī)電停轉(zhuǎn)時(shí)，體系的環(huán)流達(dá)最大值。環(huán)流有助于體系超出切換逝世區(qū)，改良過(guò)渡特性。
3體系程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)計(jì)劃為手動(dòng)輸入一個(gè)角度值，讓機(jī)電遷移轉(zhuǎn)變，經(jīng)由過(guò)程與電動(dòng)機(jī)相聯(lián)的光電碼盤(pán)去檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)的角度，將遷移轉(zhuǎn)變角度釀成脈沖旌旗燈號(hào)。因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速十分快，以是只能把脈沖旌旗燈號(hào)送往PLC的高速計(jì)數(shù)器。然后將計(jì)數(shù)器的脈沖紀(jì)錄與腳輸入的停止比力，若是二者相等解釋電動(dòng)機(jī)曾經(jīng)達(dá)到指定角度地位，不然繼承停止批改。值得注意的是，因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)從遷移轉(zhuǎn)變漸變到終止會(huì)有必然的慣性，是以正在停止旌旗燈號(hào)比力時(shí)應(yīng)容許有必然的偏差，否則電動(dòng)機(jī)便會(huì)一直處在批改地位形態(tài)。體系程序框圖如圖3所示。
湖北高速分揀機(jī)器人圖3體系程序框圖
4論斷基于PLC研制的直流伺服系統(tǒng)，應(yīng)用PLC擴(kuò)展才能強(qiáng)的特色，添裝手動(dòng)輸放安裝，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人樞紐直流伺服系統(tǒng)的可視操縱。其優(yōu)點(diǎn)是：(1)無(wú)需轉(zhuǎn)變電路布局，便可經(jīng)由過(guò)程程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)電正反轉(zhuǎn)的節(jié)制；(2)可能使機(jī)電沒(méi)有守候終止遷移轉(zhuǎn)變便可連忙反標(biāo)的目的遷移轉(zhuǎn)變；(3)可令機(jī)電急停，制止機(jī)電慣性遷移轉(zhuǎn)變；(4)編程、保護(hù)便利。
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