血管åƒèˆ‡æ˜¯æ£åœ¨é†«(yÄ«)å¸(xué)å½±åƒè¨(shè)備的扶引下,應(yÄ«ng)用穿刺é‡ï¼Œå°Ž(dÇŽo)絲,導(dÇŽo)管ç‰å™¨æ¢°ç¶“(jÄ«ng)血管é“è·¯åœæ¢è¨ºæ–·èˆ‡é†«(yÄ«)治的æ“縱技巧。但傳統(tÇ’ng)的血管åƒèˆ‡å¤§å¤«é•·æ™‚間裸露于X射線的電離輻射下,長時間穿戴ç¹é‡çš„鉛衣招致åƒèˆ‡å¤§å¤«éª¨éª¼é«”ç³»é到毀傷,這æ¤ç¼ºä¹å¯å¦å¤±æŽ‰æ”¹è‰¯ï¼Ÿè·Ÿè‘—智能科技跟醫(yÄ«)å¸(xué)的飛速發(fÄ)展和å¸(xué)科間的交互滲入,使得血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººçš„開展æˆç‚ºç†æƒ³ã€‚
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæœ¬è‰²æ˜¯å¤–科手術(shù)機器人與血管åƒèˆ‡æŠ€å·§çš„ç„¡æ©Ÿè¯(lián)åˆã€‚機器人支é…åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)器械,它å¯ä»¥äº‹æƒ…æ£åœ¨å°å¤§å¤«æ™¦æ°£çš„情æ³ï¼Œåƒç…§é†«(yÄ«)療圖象精確定ä½ï¼Œå¯èƒ½ä¸æŠ–動天履行連續(xù)舉措,åŒæ™‚å¿«æ·ã€ç²¾ç¢ºå¤©ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹é¾å¤§çš„軌跡,精確定ä½é”到方é‡è¡€ç®¡ï¼Œæœ€åˆæ£åœ¨å¤§å¤«çš„批示下或自立天實ç¾(xià n)血管åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæŠ€å·§æœ‰å…©å€‹æ¨™(biÄo)的目的:
分æ€æ©Ÿå™¨äººå‚³æ„Ÿå™¨åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººå……電需è¦å¤šé•·æ™‚é–“æ“控特別血管腔內(nèi)åƒèˆ‡ç”¨å…·æœŸé–“,如SenseiX系列ã€Magellan體系,應(yÄ«ng)用ç£æŽ§æˆ–特別的åƒèˆ‡å™¨æ¢°å¯¦ç¾(xià n)。沒法åœæ¢å¹³å‡¡çƒå›Šã€æ”¯æž¶ç‰å„種腔內(nèi)æ“縱,完æˆåº¦å¥½ï¼Œè¡€ç®¡è…”å…§(nèi)åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)的大部分æ“縱ä¾ç„¶é ˆè¦äººæ‰‹å¯¦ç¾(xià n)。
æ“控通用商å“化血管腔內(nèi)åƒèˆ‡ç”¨å…·æœŸé–“,如Amigo體系跟CorPath體系,無需特別器械,å¯ä»¥å»£æ³›æ‡‰(yÄ«ng)用。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæœ‰å“ªäº›åŠ£å‹¢ï¼Ÿç¼ºä¹ï¼Ÿ
分æ€æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥è˜åˆ¥å¤§å°å’Œç¨®é¡žå—Žè¡€ç®¡åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººç›¸è¼ƒäººå·¥æœ‰ä¸€äº›æ€ªç•°çš„劣勢。它ä¸åªåŠ 強射線防è·ã€å‰Šæ¸›å°„線輻射æ傷,åŒæ™‚使得血管åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)更趨于æ£ç¢ºè·Ÿå¾®å‰µ(chuà ng),æ£åœ¨æ‰‹è¡“(shù)精確定ä½ã€æ‰‹è¡“(shù)質(zhì)é‡ç‰æ–¹é¢å°‡å¸¶ä¾†ä¸€ç³»åˆ—的技巧厘é©ï¼Œå°åƒèˆ‡é†«(yÄ«)å¸(xué)的開展發(fÄ)生深é 的影響。整體上åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººç¬¦åˆäººé«”工程å¸(xué)的視覺效果,å˜åœ¨è‡ªå‹•å¹«åŠ©æŠ€å·§ã€äºžæ¯«ç±³ç´šç²¾åº¦è·Ÿ1mm精度定ä½ç‰ç‰¹è‰²ï¼ŒåŒæ™‚å°å™¨æ¢°çš„æµå‹•å®‰æŽ’與æ“縱å˜åœ¨å¿…然劣勢。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººå˜åœ¨åŠ£å‹¢ï¼š
射線防è·ï¼šå‰Šæ¸›é†«(yÄ«)師跟患者的輻射劑é‡ï¼›
精準(zhÇ”n)æ“縱,臨床åŽæžœé€²æ¥ã€‚應(yÄ«ng)用圖象導(dÇŽo)航跟機器幫助æ“縱,精準(zhÇ”n)定ä½ç—…變,優(yÅu)化器械é‹é€ï¼Œå™¨æ¢°åˆ°ä½å·¥å¤«ç¸®çŸï¼Œæ‰‹è¡“(shù)精確度進æ¥ï¼Œå‰Šæ¸›æ‰‹è¡“(shù)并發(fÄ)癥;
醫(yÄ«)患斷絕,削減醫(yÄ«)患之間打仗,é™ä½Žäº¤å‰æ„ŸæŸ“,削減傳染性疾病的æµå‚³ï¼›é—œ(guÄn)于æµè¡Œç™¥æ‚£è€…,機器人å¯ä»¥è¿‘程實ç¾(xià n)手術(shù),é™ä½Žç†æŸ“å±éšªï¼›
物æµåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººçš„發(fÄ)展趨勢手術(shù)掌控,優(yÅu)化æµç¨‹ï¼›ç”±äººæ©Ÿäº¤äº’釀æˆæ©Ÿæ©Ÿäº¤äº’ï¼›
國產(chÇŽn)分æ€æ©Ÿå™¨äººæ‰¹ç™¼(fÄ)åƒ¹æ ¼ä¾›çµ¦çœŸæ£â€œè¿‘程â€æ‰‹è¡“(shù)的潛力。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººçš„缺ä¹ï¼Œç•¶(dÄng)然也是å˜åœ¨çš„?,F(xià n)階段çŸå°‘響應(yÄ«ng)的力覺å應(yÄ«ng)機制是最大的缺ä¹ï¼Œè¦–è¦ºèˆ‡åœ–è±¡è³ å„Ÿæœ‰å¿…ç„¶ä½œç”¨ï¼Œä½†é›¢å¯¦éš›å應(yÄ«ng)å¦æœ‰è·é›¢ï¼›åŒæ™‚它有一個å¸(xué)ç¿’(xÃ)曲線,å°å¹´é•·å¤§å¤«é ˆè¦ä¸€å€‹é †æ‡‰(yÄ«ng)進程;æ“縱模塊單一或有é™ï¼Œé ˆè¦ä¸ä¼‘天更新與拓展;倫ç†å¸(xué)å•é¡Œã€‚
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººèˆ‡è‡¨åºŠæœ‰å¤šé ?
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæ£åœ¨å¿ƒè‡Ÿåƒèˆ‡æ–¹é¢çš„事情:
1ã€2006年,以色列海法病院å‹åˆ©ç ”制出用于心血管åƒèˆ‡çš„手術(shù)機器人RemotenavigaTIonsystem,該體系采å–多組摩擦輪離別éžé€å°Ž(dÇŽo)引誘絲跟çƒå›Šæ”¯æž¶å°Ž(dÇŽo)管,并åˆæ¬¡å±•é–‹äº†è‡¨åºŠå¯¦é©—。
2ã€ç¾Žåœ‹é†«(yÄ«)療機器人公å¸CorindusVascularRoboTIcsæ£åœ¨RNSçš„æ ¹åº•ä¸Šç ”ç™¼(fÄ)出了其åˆä»£ç”¢(chÇŽn)物Corpath200,于2012å¹´å–得了FDAåŒæ„上市用于PCI。2016年第四å£åº¦Corindus的二代產(chÇŽn)物CorPath?å–得了FDAåŒæ„上市用于PCI。次è¦åŒ…羅床æ—安è£è·Ÿè¿‘程事情å€(qÅ«);通用è¨(shè)置平臺,一次性支é…盒,其內(nèi)包括滾輪,消毒åŽå¯ä»¥è£è¼‰å°Ž(dÇŽo)çµ²ã€å°Ž(dÇŽo)管ã€çƒå›Šç‰ç›¸é—œ(guÄn)用具。CorPath?æ£åœ¨å¯°çƒ50多個心血管åç›®ä¸æœ‰8,000ä¾‹ï¼Œç ”è¨Žè©•é‡‹ï¼šCORA-PCI實驗è‰å¯¦é¾å¤§ç—…例的臨床æˆåŠŸçŽ‡ç‚º99.1%,PCI的手術(shù)工夫也相稱;利用CorPath?å¯ç²¾ç¢ºä¸ˆé‡å† 狀動脈剖解布局,ä¸å¿…è¦çš„é¡å®šæ”¯æž¶çš„利用削減8.3ï¼…ï¼›åŒæ™‚削減患者跟大夫的輻射。2019å¹´8月8驲,西門å醫(yÄ«)療公布以11億美元大手ç†æ”¶è²·ç¾Žåœ‹é†«(yÄ«)療機器人公å¸CorindusVascularRoboTIcs,進入使用推廣期。
3ã€2019å¹´2月,法國Robocathå…¬å¸é–‹è¾Ÿçš„血管åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)機器人R-One?å–得了CEèªè‰ç”¨äºŽPCI,并于åŒå¹´9月起é 臨床利用。R-One?是æ洲第一個æ£åœ¨åƒèˆ‡å¿ƒè‡Ÿç—…å¸(xué)范疇å–å¾—CE標(biÄo)記的機器人解決方案。該機器人經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹èˆ‡ç¾(xià n)有方å¼ç›¸å相æˆçš„周詳技巧去幫助åƒèˆ‡å¤§å¤«åœæ¢æ”¯æž¶ç½®å…¥è¡“(shù)。2020å¹´10月29驲微創(chuà ng)醫(yÄ«)療機器人公å¸èˆ‡Robocathå…¬å¸å‘Šç«£ç–ç•¥å”(xié)作,建立血管åƒèˆ‡é†«(yÄ«)療機器人åˆä¼™å…¬å¸ï¼Œå®ƒå°‡ç«‹åˆ»å•Ÿå‹•è‡¨åºŠè©¦é©—,促使R-One?æ—©æ—¥æ£åœ¨ä¸åœ‹ç²æ‰¹ä¸Šå¸‚。
4ã€æ°´å¸«è»é†«(yÄ«)大å¸(xué)第一從屬病院陸清è²åœ˜éšŠèˆ‡ä¸Šæµ·äº¤é€šå¤§å¸(xué)王å¤æ±åœ˜éšŠé‡‡å–了全新的開放å¼çµ(jié)構(gòu)è¨(shè)計,開辟一款通用型血管腔內(nèi)åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)機器人。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæ£åœ¨ç¥žç¶“(jÄ«ng)åƒèˆ‡æ–¹é¢çš„事情:
1ã€2019å¹´CorPathGRXèµ·é 使用于神經(jÄ«ng)åƒèˆ‡è‡¨åºŠï¼Œæ‡‰(yÄ«ng)于動脈瘤的åƒèˆ‡æ “塞進程。2019å¹´MendesPereiraVæ£åœ¨JNeuroInterventSurg上åˆæ¬¡å ±å°Ž(dÇŽo),使用血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººå¯¦ç¾(xià n)基底動脈骨干å°è…¦ä¸Šå‹•è„ˆç˜¤çš„æ”¯æž¶å¹«åŠ©æ “å¡žé†«(yÄ«)治,手術(shù)é †?biÄo)?,無并發(fÄ)癥。這是神經(jÄ«ng)åƒèˆ‡é†«(yÄ«)治范疇的一個緊張里程碑,為近程機器人神經(jÄ«ng)åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)的開展翻開了大門。
2ã€2020å¹´8月費城托馬斯æ°æ–éœå¤§å¸(xué)病院神經(jÄ«ng)外科的ç‰äººæ¯”力了經(jÄ«ng)æ©ˆå‹•è„ˆé ¸å‹•è„ˆæ”¯æž¶ç½®å…¥è¡“(shù)跟人工TR-CAS,評價了RA-TR-CASçš„å¯è¡Œæ€§ã€å®‰å…¨æ€§è·Ÿæœ‰æ•ˆæ€§ï¼Œç›¸é—œ(guÄn)æˆæžœå·²äºŽ2020å¹´8æœˆé ’ç™¼(fÄ)于JNeurosurgery。çµ(jié)果表明機器人Corpath幫助經(jÄ«ng)æ©ˆå‹•è„ˆé ¸å‹•è„ˆæ”¯æž¶ç½®å…¥è¡“(shù)是å¯è¡Œçš„,å˜åœ¨å¿…然水平的安全性跟有效性。æ£åœ¨æ™®é利用之å‰ï¼Œé ˆè¦é‡å°ç¥žç¶“(jÄ«ng)血管åœæ¢å·¥ç¨‹è·Ÿè»Ÿä»¶æ–¹é¢çš„調(dià o)劑,完整近程節(jié)制關(guÄn)于病人æ£åœ¨å’ä¸è·Ÿå‹•è„ˆç˜¤åˆ†è£‚ç‰ç’°(huán)境下åœæ¢æ€¥è¨ºæ‰‹è¡“(shù)和進æ¥æ‰‹è¡“(shù)精確度å˜åœ¨ç·Šå¼µæ„æ€ã€‚
3ã€2015年北京航空航天大å¸(xué)ã€åŒ—京ç†å·¥å¤§å¸(xué)ã€æ°´å¸«ç¸½é†«(yÄ«)院與北京醫(yÄ«)院é…åˆæ£åœ¨åœ‹åº¦863åç›®è´ŠåŠ©ä¸‹ç ”ç™¼(fÄ)ä¸åœ‹é¦–款血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººï¼Œå¹¶å‹åˆ©å¯¦ç¾(xià n)é½Šè…¦è¡€ç®¡é€ å½±è‡¨åºŠæ‰‹è¡“(shù)。
4ã€åœ‹ç”¢(chÇŽn)“é¯çâ€æ˜¯ç”±åŒ—京天壇醫(yÄ«)院æŽä½‘ç¥¥å‚³æŽˆè‡¨åºŠç ”è¨Žåœ˜éšŠçµ(jié)åˆåŒ—京ç†å·¥å¤§å¸(xué)è‚–æ¥ å‚³æŽˆçš„æ©Ÿå™¨äººæŠ€å·§åœ˜éšŠé…åˆæ‰“é€ ï¼Œæ¬¡è¦ä½¿ç”¨äºŽç¥žç¶“(jÄ«ng)åƒèˆ‡èŒƒç–‡ï¼Œå…¨éƒ¨åç›®æ£åœ¨ç ”發(fÄ)實行進程ä¸å¯¦ç¾(xià n)了å°åŒæ§‹(gòu)å¼å¤šå™¨æ¢°å”(xié)åŒç®¡çµ²éžé€ã€ç„¡èŒæ–·çµ•éžå›ºè¯(lián)傳動ç‰å¤šé …微創(chuà ng)åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)機器人關(guÄn)éµæŠ€è¡“(shù)çš„æ²–ç ´ï¼Œè‡¨åºŠä½¿ç”¨æ£åœ¨æœ‰åºå¤©ä¿ƒé€²ã€‚
5ã€æ²³å—çœäººæ°‘病院æŽå¤©æ›‰å‚³æŽˆèˆ‡è˜‡é»Žä¸–è¯(lián)邦ç†å·¥å¤§å¸(xué)å”(xié)作的NAVION血管內(nèi)åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººï¼Œæ¬¡è¦æ˜¯ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹ç£å°Ž(dÇŽo)航近程節(jié)制專有的形變導(dÇŽo)管åœæ¢åƒèˆ‡æ“縱,ç¾(xià n)階段曾經(jÄ«ng)經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹é«”外試驗,æ£åœ¨å‘æ¤ç‰©è©¦é©—跟臨床實驗é‚進。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººçš„é´»æº
機器人的æ‰èƒ½æ£åœ¨ä¸ä¼‘å¤©åŠ å¼·ï¼Œé€™é¡žæ‰èƒ½æ˜¯ç„¡çª®çš„嗎?謎底是å¦èªçš„。
人的æ‰èƒ½æ˜¯æœ‰é™çš„,手術(shù)機器人也å˜åœ¨å¿…然的鴻æºã€‚技巧的先進始終æ£åœ¨æ¶ˆè§£é€™å€‹é´»æºï¼Œä½†é€™å€‹é´»æºå»ä¸€ç›´å˜åœ¨ã€‚
è² è·æ‰èƒ½ï¼šæ²’法處置更大æ‰èƒ½çš„æ“縱或更幽微的æ“縱;
é‹å‹•æ‰èƒ½ï¼šè‡ªç”±åº¦ä¸æ•·ã€é‹å‹•è¦(guÄ«)模ä¸æ•·ã€æ²’法實ç¾(xià n)é¾å¤§èˆ‰æŽªï¼›
精度節(jié)制:åå·®ä¸æˆå®¹å¿ï¼Œé ˆè¦å„é¡žæ ¡æº–(zhÇ”n)或批改;
容錯æ‰èƒ½ï¼šçªç™¼(fÄ)事件沒法相應(yÄ«ng)ã€æ¯›ç—…相應(yÄ«ng)ï¼›
é †è±å¿«éžè‡ªå‹•åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººäº¤äº’å應(yÄ«ng):傳感器ã€åŠ›å饋æ‰èƒ½å—é™ï¼›
實時性:數(shù)æ“š(jù)傳輸處置懲罰耽誤ã€åŒæ¥åŠèª¿(dià o)和跟ä¸ä¸Šï¼›
生物仿真:åªèƒ½åšåˆ°ä»¿ï¼Œåšä¸åˆ°å¯¦ï¼›
åªæœ‰å……足明白真實的臨床需è¦èˆ‡ç¾(xià n)階段技巧的鴻æºèˆ‡èƒ½åˆ°é”的高度,æ‰æ°£èžæœƒæˆå¯¦ç”¨çš„醫(yÄ«)療機器人。關(guÄn)于血管åƒèˆ‡é€™ä¸€ç‰¹åˆ¥çš„范疇,微導(dÇŽo)管跟微導(dÇŽo)絲的é‹å‹•ç¯€(jié)制ã€åˆ°ä½ç²¾åº¦é€²æ¥ã€å’ŒåŠ›å饋å‡è¼ƒè…¹è…”é¡æ©Ÿå™¨äººæœ‰æ›´ä¸‹çš„è¦æ±‚。ä¸å¤–æ£åœ¨äººå·¥æ™ºèƒ½æŠ€å·§å¿«æ·é–‹å±•çš„明天,咱們有來由信任借助AI,必能賦能安康ä¸åœ‹ã€‚
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººçš„將來
5Gã€äººå·¥æ™ºèƒ½ã€å¹´å¤œæ•¸(shù)æ“š(jù)ã€è‡ªå‹•åŒ–技巧的快æ·é–‹å±•ï¼Œå°‡å¤§å¤§å¢žé€²é†«(yÄ«)療機器人的開展。血管åƒèˆ‡æ‰‹è¡“(shù)機器人的計劃è¦é †æ‡‰(yÄ«ng)商å“化的血管腔內(nèi)用具,åŒæ™‚血管腔內(nèi)用具的å†é–‹è¾Ÿä¹Ÿè¦é †æ‡‰(yÄ«ng)機器人的特性;血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººçš„圖象引誘ã€æ™ºèƒ½ä¸ˆé‡ã€æ™ºèƒ½æ‰‹è¡“(shù)計劃ã€é«˜ç²¾åº¦3D跟蹤定ä½åŠå¯è¦–化技巧,實ç¾(xià n)è¡“(shù)ä¸åŠæ™‚標(biÄo)定ã€é…準(zhÇ”n)è·Ÿå°Ž(dÇŽo)航;血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæ“縱åƒèˆ‡å™¨æ¢°é”到é¶å€(qÅ«)çš„éˆæ´»æ€§èˆ‡æº–(zhÇ”n)確性,智能耗æ的引入;力覺的間接表ç¾(xià n)與力åé¥‹çš„è¦–è¦ºè³ å„Ÿå¢žå¼·ï¼›è¡€ç®¡åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººåŠ å€æ³¨é‡è¼•é‡åŒ–ã€å¾®åž‹åŒ–ã€å‘¨è©³é›†æˆã€éˆæ´»æ©Ÿå™¨äººæ©Ÿæ§‹(gòu)構(gòu)型翻新計劃;血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººç³»çµ±(tÇ’ng)集æˆé¢å‘詳細的手術(shù)æµç¨‹éœ€è¦ã€é™æŽ§æ“縱åŠè¿‘程手術(shù)æ“縱;血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººèˆ‡äººå·¥æ™ºèƒ½æŠ€å·§ã€äº’è¯(lián)網(wÇŽng)跟年夜數(shù)æ“š(jù)çš„è¯(lián)åˆã€‚è·Ÿè‘—ç£æŽ§æŠ€å·§èˆ‡ç´ç±³è»Ÿé«”機器人技巧先進,ç£å°Ž(dÇŽo)航血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¤ 是å¦ä¸€å€‹æ¨™(biÄo)的目的。
血管åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººçš„將來
血管åƒèˆ‡ä½œç‚ºç¾(xià n)代醫(yÄ«)å¸(xué)開展最為疾速的一個分支,跟著5G技巧的開展ã€äººå·¥æ™ºèƒ½çš„å¿«æ·å¸Œæœ›ï¼Œå°‡ä¾†è¡€ç®¡åƒèˆ‡æ©Ÿå™¨äººæˆ–å¯ä»¥å¯¦ç¾(xià n)跨地å€(qÅ«)手術(shù),并創(chuà ng)始外科機器人的一片新天地。
智能視覺分æ€æ©Ÿå™¨äººè¨(shè)計æ€è·¯è¦–覺è˜åˆ¥åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººå·¥ä½œè‡ºè‡ªå‹•åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººåŽŸç†