利用機(jī)器人示教器設(shè)定對象
機(jī)器人控制系統(tǒng)經(jīng)由過程丈量對象辨認(rèn)對象頂尖（TCP--ToolCenterPoint，對象中心點(diǎn)）絕對于法蘭中心點(diǎn)的地位，TCP的丈量有兩種道路：一種是找個流動的參考點(diǎn)停止示教，另一種則是已知對象的各參數(shù)，便可以失掉絕對于法蘭中心點(diǎn)的X、Y、Z的偏移量，絕對于法蘭坐標(biāo)系轉(zhuǎn)角，一樣也能得出正確的TCP。
圖8-8
經(jīng)由過程一個流動參考點(diǎn)的對象坐標(biāo)系的丈量分為2步：起首肯定對象坐標(biāo)系的TCP面，然后肯定對象坐標(biāo)系的姿態(tài)如表8-7所示。
表8-7TCP的丈量的步調(diào)
步調(diào)解釋1肯定對象坐標(biāo)系的TCP面可取舍以下方式：*XYZ4點(diǎn)法*XYZ參照法2肯定對象坐標(biāo)系的姿態(tài)可取舍以下方式：*ABC2點(diǎn)法*ABC世界坐標(biāo)法1.TCP面的丈量
1)XYZ4點(diǎn)法
XYZ4點(diǎn)法的原理：將待測對象的TCP從4個分歧標(biāo)的目的移向隨意率性取舍的一個參考點(diǎn)，機(jī)器人體系將從分歧的法蘭地位值計較出TCP，如圖8-9所示。
圖8-9XYZ4點(diǎn)法
其詳細(xì)操作步驟以下：
1.取舍菜單序列投入運(yùn)轉(zhuǎn)丈量對象XYZ4面。
2.為待丈量的對象給定一個號碼跟一個稱號。用繼承鍵確認(rèn)。
3.用TCP移至隨意率性一個參照面。按下“丈量”，對話框“是不是使用以后地位？繼承丈量”用“是”加以確認(rèn)
4.用TCP從其他標(biāo)的目的晨參照面。反復(fù)步調(diào)3次。
5.負(fù)載數(shù)據(jù)輸入窗口自動翻開，精確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，然后按下“繼承”按鈕。
6.包括測得的TCPX、Y、Z值的窗口自動翻開，丈量精度可正在偏差項中讀取。數(shù)據(jù)可經(jīng)由過程保留間接保留。
2)XYZ參照法
采取XYZ參照法時，將對一件新對象與一件已丈量過的對象停止比力丈量。機(jī)器人控制系統(tǒng)比力法蘭地位，并對新對象的TCP停止計較。如圖7-10所示。
圖8-10
其詳細(xì)操作步驟以下：
1.前提條件是，正在毗鄰法蘭上裝有一個已丈量過的對象，而且TCP的數(shù)據(jù)已知。
延邊三軸分揀機(jī)器人2.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)丈量對象XYZ參照。
3.為新對象指定一個編號跟一個稱號。用“繼承”鍵確認(rèn)。
4.輸入已丈量對象的TCP數(shù)據(jù)。用“繼承”鍵確認(rèn)。
全自動分揀機(jī)器人真是厲害5.用TCP移至隨意率性一個參照面。點(diǎn)擊丈量。用“繼承”鍵確認(rèn)。
6.將對象撤回，然后拆下。裝上新對象。
7.將新對象的TCP移至參照面。點(diǎn)擊丈量。用“繼承”鍵確認(rèn)。
8.按下保留鍵。數(shù)據(jù)被保留，窗口自動關(guān)閉。
2.肯定對象坐標(biāo)系的姿態(tài)/朝向
肯定對象坐標(biāo)系的姿態(tài)/朝向的方式次要有ABC世界坐標(biāo)法跟ABC2點(diǎn)法兩種。
1)ABC世界坐標(biāo)法
ABC世界坐標(biāo)法是將對象坐標(biāo)系的軸調(diào)劑為與世界坐標(biāo)系的軸平行。機(jī)器人控制器從而得悉TOOL坐標(biāo)系的取向，如圖8-11所示。
圖8-11ABC世界坐標(biāo)法
此方式有兩種方法：
n5D:用戶將對象的功課標(biāo)的目的見告機(jī)器人控制系統(tǒng)。功課標(biāo)的目的默許為X軸。其他軸的取向?qū)⒂审w系肯定，用戶對此不影響力。體系老是為別的軸肯定不異的取向。若是之后必需對對象從頭停止丈量，好比正在產(chǎn)生功課后，僅須要從頭肯定功課標(biāo)的目的。而無需思量功課標(biāo)的目的的轉(zhuǎn)度。使用規(guī)模：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。
n6D：用戶將一切三個軸的取向見告機(jī)器人控制系統(tǒng)。使用規(guī)模：例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴。
其詳細(xì)操作步驟以下：
若是不是經(jīng)由過程主菜枯燥出操作步驟，而是正在TCP丈量后經(jīng)由過程ABC2面按鍵調(diào)出，則省略下列的兩個步調(diào)。
1.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)丈量對象ABC世界。
三亞四軸分揀機(jī)器人2.輸入對象編號。用“繼承”鍵確認(rèn)。
3.正在5D/6D欄中取舍一種規(guī)格。用“繼承”鍵確認(rèn)。
4.若是取舍5D：
將+XTOOL調(diào)劑至平行于-ZWORLD的標(biāo)的目的。(+XTOOL=功課標(biāo)的目的)
若是取舍6D：
按下列方式停止對象坐標(biāo)體系的軸的調(diào)劑。
使+XTOOL與-ZWORLD平行。(+XTOOL=功課標(biāo)的目的)
n+YTOOL與+YWORLD平行
n+ZTOOL與+XWORLD平行
5.按下“丈量”鍵來確認(rèn)。對信息提醒“要采取以后地位嗎？丈量將繼承”按下“是”鍵來確認(rèn)。
6.隨即翻開另一個窗口。正在此輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)。
7.然后按“繼承”跟“保留”完畢此進(jìn)程。
8.關(guān)閉菜單。
2)ABC2點(diǎn)法
ABC2點(diǎn)法是指經(jīng)由過程趨近X軸上一個點(diǎn)跟XY立體上一個點(diǎn)的方式，機(jī)器人控制系統(tǒng)便可得悉對象坐標(biāo)系的各軸。當(dāng)軸標(biāo)的目的必需特殊正確天肯定時，將利用此方式，如圖7-12所示。
圖7-13ABC2點(diǎn)法
其詳細(xì)操作步驟以下：
若是不是經(jīng)由過程主菜枯燥出操作步驟，而是正在TCP丈量后經(jīng)由過程ABC2面按鍵調(diào)出，則省略下列的兩個步調(diào)。
1.前提條件是，TCP已經(jīng)由過程XYZ法測定。
2.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)丈量對象ABC2面。
3.輸入已裝置對象的編號。用“繼承”鍵確認(rèn)。
4.用TCP移至隨意率性一個參照面。點(diǎn)擊丈量。用“繼承”鍵確認(rèn)。
5.挪動對象，使參照面正在X軸上與一個為背X值的面重合。點(diǎn)擊丈量。用“繼承”鍵確認(rèn)。
6.挪動對象，使參照面正在XY立體上與一個正在正Y向上的面重合。點(diǎn)擊丈量。用“繼承”鍵確認(rèn)。
7.按“保留”。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉?；虬聪仑?fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
3.數(shù)字輸入
當(dāng)已知對象的各參數(shù)，便可以間接輸入絕對于法蘭中心點(diǎn)的X、Y、Z的偏移量，絕對于法蘭坐標(biāo)系轉(zhuǎn)角。
其詳細(xì)操作步驟以下：
1.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)丈量對象數(shù)字輸入。
2.為待丈量的對象給定一個號碼跟一個稱號。用“繼承”鍵確認(rèn)。
3.輸入對象數(shù)據(jù)。用“繼承”鍵確認(rèn)。
4.輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
5.按“繼承”確認(rèn)，按下“保留”鍵，數(shù)據(jù)被保留。
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