完全的零點標定進程包羅為每(mei)一個(ge)軸標定零點。ＫＵＫＡＣ４機器(qi)人經由過程技巧輔助工(gong)具EMD，可為任何一根(gen)正在機器(qi)零點地(di)位(wei)的軸指定一個(ge)基準值。由于如許(xu)便可以(yi)使軸的機器(qi)地(di)位(wei)跟電氣地(di)位(wei)保持一致，以(yi)是每(mei)一根(gen)軸皆有一個(ge)獨一的角度(du)值。
一切(qie)機(ji)(ji)器(qi)人的(de)零(ling)點(dian)標定地(di)位皆是類似的(de)，但不盡相同。正(zheng)確(que)地(di)位正(zheng)在統(tong)一機(ji)(ji)器(qi)人型(xing)號的(de)分歧機(ji)(ji)器(qi)人之(zhi)間(jian)也(ye)會有所不同。
機器零點(dian)地位的角(jiao)度(du)值：
A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°零(ling)點(dian)(dian)標(biao)(biao)定(ding)(ding)可經由過程肯定(ding)(ding)軸(zhou)的(de)機器零(ling)點(dian)(dian)的(de)方法停(ting)止。正在此進程中軸(zhou)將始(shi)終運動，直(zhi)至到(dao)達(da)機器零(ling)點(dian)(dian)為止。這(zhe)類(lei)環境呈現正在探針達(da)到(dao)丈量槽最深點(dian)(dian)時。是以，每根軸(zhou)皆配有一個零(ling)點(dian)(dian)標(biao)(biao)定(ding)(ding)套筒跟一個零(ling)點(dian)(dian)標(biao)(biao)定(ding)(ding)標(biao)(biao)識表記(ji)標(biao)(biao)幟。
1．EMD
2．丈量筒
3．探針
4．丈量槽
5．預零點(dian)標(biao)定標(biao)識表記標(biao)幟
為什么要學習偏量？
因為流動正在法蘭處的(de)對象重量，機器(qi)(qi)(qi)人蒙受著靜態載(zai)(zai)荷。因為部件跟齒(chi)輪箱上資料固有(you)(you)的(de)彈性，已承載(zai)(zai)的(de)機器(qi)(qi)(qi)人與承載(zai)(zai)的(de)機器(qi)(qi)(qi)人比擬，其地位會有(you)(you)所區別(bie)。這些相當于(yu)幾個增量的(de)區別(bie)將影(ying)響到機器(qi)(qi)(qi)人的(de)精(jing)確度。
“偏量學(xue)習”即(ji)帶負載停止。與初次零點標定(ding)的差值被(bei)貯存。若是機器(qi)人(ren)以(yi)各(ge)類分歧(qi)負載事情(qing)，則(ze)必需(xu)對每(mei)一個負載皆停止“偏量學(xue)習”。關于抓(zhua)取繁重(zhong)部件的抓(zhua)爪來講，則(ze)必需(xu)對抓(zhua)爪離別正在不帶構(gou)(gou)件跟帶構(gou)(gou)件時停止“偏量學(xue)習”。
零(ling)點(dian)標(biao)定偏(pian)偏(pian)量(liang)值文件位于硬盤的(de)目(mu)次C:KRCROBOTERLOG下并含有零(ling)點(dian)標(biao)定的(de)特定數(shu)據：
１．工夫戳記
２．軸
快遞分揀機器人市場３．機器人的系列號
４．對象編號
５．費用默示的偏偏量值(EncoderDifference)
快遞自動分揀機器人校內６．舉例：
Date:22.03.11Time:1010
Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5
(EncoderDifference:-0.001209)
Date:22.03.11Time:1044
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只有經(jing)帶負(fu)載校訂而標(biao)定零點的機器人存在所要求的下(xia)精確度。是(shi)以(yi)必(bi)需針對每種(zhong)負(fu)荷環境停止偏量學習！前(qian)提(ti)條件(jian)是(shi)：對象(xiang)的多少丈(zhang)量已(yi)實(shi)現，是(shi)以(yi)已(yi)分派了一個對象(xiang)編號。
初次零點標定：
投入運(yun)轉(zhuan)零點標(biao)定(ding)EMD初次零點標(biao)定(ding)。
機器人移(yi)到預零點標定(ding)地位．
從窗口中選定的軸上取下丈量(liang)筒(tong)的防護蓋。（翻轉過去的EMD可用作螺絲刀。）將EMD擰(ning)到丈量(liang)筒(tong)上。
丈量導(dao)線(xian)連(lian)到EMD上，并毗(pi)鄰到機器人接(jie)線(xian)盒的接(jie)口(kou)X32上。
藥品分揀機器人直營點擊零點標定。
按確(que)認(ren)開關跟(gen)啟(qi)動鍵。
當EMD辨認到丈量瘦語的最低點時，則已達到零點標(biao)定(ding)地位。機器人自動(dong)終止運轉(zhuan)。數值被(bei)貯存。該軸正(zheng)在窗口中(zhong)消失(shi)。證實該軸曾經校訂實現了(le)。
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