將來，每(mei)一個(ge)反應(ying)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)是(shi)自(zi)順(shun)應(ying)的，當丈量值跟設定存在(zai)不(bu)同的時間，它(ta)可(ke)以轉變(bian)(bian)節(jie)(jie)制(zhi)去順(shun)應(ying)變(bian)(bian)更。一個(ge)真正(zheng)的自(zi)順(shun)應(ying)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)該(gai)當可(ke)以調(diao)劑(ji)本(ben)人參數或許以別的方(fang)法(fa)轉變(bian)(bian)算法(fa)，以適應(ying)控(kong)(kong)制(zhi)進(jin)程中的行動變(bian)(bian)更。例(li)如(ru)，一個(ge)自(zi)順(shun)應(ying)比例(li)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)正(zheng)在(zai)節(jie)(jie)制(zhi)進(jin)程中窺察(cha)到速率過快(kuai)或許過緩(huan)，能夠調(diao)劑(ji)它(ta)的增益。這類方(fang)法(fa)適合于(yu)有嚴格要求(qiu)的節(jie)(jie)制(zhi)進(jin)程，如(ru)機器(qi)人的可(ke)變(bian)(bian)負(fu)載的節(jie)(jie)制(zhi)進(jin)程。

若是(shi)機器(qi)人(ren)搬運一(yi)個特殊重的(de)負荷，運動(dong)速(su)率將會減緩。自順應(ying)(ying)控制(zhi)器(qi)會剖析(xi)丈(zhang)(zhang)量(liang)成(cheng)果，給(gei)機器(qi)人(ren)增長(chang)增益(yi)。而相(xiang)反(fan)，若是(shi)負載俄(e)然(ran)削減了，運動(dong)應(ying)(ying)得保守，則(ze)可以給(gei)它加增益(yi)。不(bu)管(guan)哪(na)種方法，控制(zhi)器(qi)必需可能丈(zhang)(zhang)量(liang)出進程變更，以肯定該采用的(de)哪(na)類補嘗。若是(shi)有前提(ti)的(de)話，借可以間(jian)接衡量(liang)負載從A點(dian)到B面須要多長(chang)時間(jian)或丈(zhang)(zhang)量(liang)多遠(yuan)門路。

但可憐的(de)(de)是(shi)，自順應控(kong)制(zhi)器從檢測到(dao)節(jie)制(zhi)變(bian)更的(de)(de)進程(cheng)皆是(shi)很遲緩的(de)(de)，是(shi)以(yi)會呈現長(chang)時間(jian)的(de)(de)變(bian)更簡單被袒護，短(duan)時間(jian)的(de)(de)滋擾會發(fa)生混(hun)合的(de)(de)問題。節(jie)制(zhi)進程(cheng)平常要劃(hua)分長(chang)時間(jian)跟(gen)短(duan)時間(jian)的(de)(de)影響，既使正在(zai)控(kong)制(zhi)工程(cheng)中行(xing)動變(bian)更被檢測到(dao)，它(ta)并不克不及評釋該(gai)當(dang)采取補嘗。

只管存(cun)在上述的(de)這(zhe)些應戰，自(zi)順應運動控制(zhi)器(qi)借可(ke)以優化軌跡，經(jing)由過(guo)程學(xue)(xue)習到達其(qi)目標。只有控制(zhi)器(qi)學(xue)(xue)會機器(qi)人運動相應進程，計(ji)較出(chu)機器(qi)人終極的(de)地位(wei)和所(suo)須要的(de)指(zhi)令序列(lie)。實(shi)現這(zhe)類人工學(xue)(xue)習所(suo)需的(de)數學(xue)(xue)模型是非常(chang)復(fu)雜的(de)，一旦進程模子研討出(chu)來(lai)，控制(zhi)器(qi)可(ke)以調(diao)劑其(qi)控制(zhi)算法，以至可(ke)以充(chong)足猜測將來(lai)的(de)進程行動。