英語(yu)里“機(ji)(ji)器(qi)(qi)人”這個(ge)術語(yu)來自于捷克語(yu)單(dan)詞(ci)robota，普(pu)通譯作(zuo)“強(qiang)行(xing)勞作(zuo)者(zhe)”。用它去(qu)描述大大皆(jie)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人對(dui)錯常(chang)(chang)適當的(de)。國際(ji)上的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人大多用來處置極重繁重的(de)重復性(xing)制(zhi)造功課。它們擔負那些對(dui)人類來講(jiang)非常(chang)(chang)艱(jian)苦、危(wei)險或枯燥的(de)任(ren)務。

最(zui)多見的(de)(de)制造類(lei)機(ji)(ji)器(qi)人是機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)。一部(bu)(bu)典范的(de)(de)機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)由七個(ge)(ge)金屬(shu)部(bu)(bu)件組成，它們是用(yong)六(liu)個(ge)(ge)樞(shu)紐接起來的(de)(de)。核算機(ji)(ji)將扭轉(zhuan)與(yu)(yu)每(mei)一個(ge)(ge)樞(shu)紐分(fen)袂相連的(de)(de)步進式(shi)(shi)馬達，以便操(cao)控(kong)機(ji)(ji)器(qi)人（某些大型機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)使(shi)用(yong)液壓(ya)或氣動系統(tong)）。與(yu)(yu)普通馬達不一樣(yang)，步進式(shi)(shi)馬達會以增量方式(shi)(shi)精確(que)挪動。這(zhe)使(shi)核算機(ji)(ji)可能(neng)精確(que)天挪動機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)，使(shi)機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)不休反(fan)復完全(quan)一樣(yang)的(de)(de)舉措。機(ji)(ji)器(qi)人使(shi)用(yong)運(yun)動傳感器(qi)去確(que)保自個(ge)(ge)完全(quan)按精確(que)的(de)(de)量挪動。

這類(lei)(lei)帶有(you)六個(ge)樞紐的(de)(de)工業機器(qi)人與(yu)人類(lei)(lei)的(de)(de)手臂極為類(lei)(lei)似，它存在適當于膀子(zi)、肘(zhou)部跟腕(wan)部的(de)(de)部位。它的(de)(de)“膀子(zi)”普通設(she)備正在一(yi)個(ge)流動的(de)(de)基座機關上。那種類(lei)(lei)型的(de)(de)機器(qi)人有(you)六個(ge)清(qing)閑(xian)度(du)，也即是道(dao)，它能向六個(ge)不(bu)一(yi)樣的(de)(de)標(biao)的(de)(de)目的(de)(de)翻騰。與(yu)之對照，人的(de)(de)手臂有(you)七(qi)個(ge)清(qing)閑(xian)度(du)。

一個(ge)六軸工業機器人的樞紐(niu)

人(ren)類手(shou)臂的(de)作用(yong)是將腳(jiao)挪動(dong)(dong)到不(bu)一樣的(de)方位(wei)。類似天，機(ji)械(xie)(xie)臂的(de)作用(yong)則是挪動(dong)(dong)完(wan)(wan)畢執(zhi)(zhi)行(xing)器(qi)。你可能正在機(ji)械(xie)(xie)臂上設備(bei)合用(yong)于特(te)定使用(yong)場(chang)景的(de)各類完(wan)(wan)畢執(zhi)(zhi)行(xing)器(qi)。有一種多(duo)見的(de)完(wan)(wan)畢執(zhi)(zhi)行(xing)器(qi)能抓握并挪動(dong)(dong)不(bu)一樣的(de)物品(pin)，它(ta)是人(ren)手(shou)的(de)簡化版別。機(ji)械(xie)(xie)腳(jiao)普通有內置的(de)壓力傳(chuan)感器(qi)，用(yong)來(lai)將機(ji)器(qi)人(ren)抓握某一特(te)定物體時(shi)的(de)力度告訴核(he)算機(ji)。這使機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)中(zhong)的(de)物體不(bu)致墜(zhui)落或被擠破。其它(ta)完(wan)(wan)畢執(zhi)(zhi)行(xing)器(qi)借包括噴燈、鉆頭跟噴漆器(qi)。

工(gong)業機器人專門(men)用(yong)來(lai)正在受控(kong)情況下(xia)反復(fu)執(zhi)行完全(quan)一(yi)樣(yang)的(de)功(gong)課(ke)。例如，某部機器人或者會(hui)擔負給(gei)設(she)備線上(shang)載送的(de)花生醬罐(guan)子擰上(shang)蓋子。為了教機器人怎樣(yang)做(zuo)這項功(gong)課(ke)，程(cheng)序員會(hui)用(yong)一(yi)只手持(chi)操(cao)控(kong)器來(lai)引誘機械(xie)臂完畢(bi)整套(tao)舉措。機器人將舉措序列精確天(tian)存(cun)儲正在內存(cun)中，而(er)后(hou)每逢(feng)設(she)備線上(shang)有(you)新的(de)罐(guan)子傳(chuan)遞過去時，它(ta)便會(hui)反復(fu)天(tian)做(zuo)這套(tao)舉措。

機(ji)械臂是制造轎(jiao)車時使用(yong)的(de)根柢部件之一

大大皆工(gong)業(ye)機(ji)器人(ren)正在轎(jiao)車設(she)備線上(shang)作(zuo)業(ye)，擔(dan)負拼裝轎(jiao)車。正在停止良多(duo)的(de)(de)此類(lei)功(gong)課(ke)時，機(ji)器人(ren)的(de)(de)功(gong)率比(bi)人(ren)類(lei)高得多(duo)，因為它(ta)們(men)(men)非常精(jing)確(que)。非論(lun)它(ta)們(men)(men)現已功(gong)課(ke)了幾(ji)小時，它(ta)們(men)(men)仍能正在一(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)方位鉆孔(kong)，用一(yi)(yi)樣(yang)的(de)(de)力度擰螺釘(ding)。制造類(lei)機(ji)器人(ren)正在核算機(ji)工(gong)業(ye)中也表現著非常首要的(de)(de)作(zuo)用。它(ta)們(men)(men)無比(bi)精(jing)確(que)的(de)(de)巧手可(ke)能將一(yi)(yi)塊極小的(de)(de)微型(xing)芯片拼裝起來。

機(ji)械臂的制造跟編程(cheng)難度(du)絕對較低(di)，因(yin)為它們(men)只正在一個有限的區域內功課。假設你要把(ba)機(ji)器人送到廣闊(kuo)的內部國際，功課便變(bian)得(de)有些紛亂了。

首要的(de)(de)難題是為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)供給一個可行(xing)的(de)(de)運(yun)動(dong)系統。假(jia)(jia)設機(ji)器(qi)人(ren)(ren)只需要正(zheng)在平地上挪(nuo)動(dong)，輪子或軌(gui)跡普(pu)通(tong)是最好的(de)(de)遴選。假(jia)(jia)設輪子跟軌(gui)跡愜意寬，它們借合用于較為(wei)凹(ao)凸的(de)(de)陣勢。但(dan)是機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)籌(chou)劃者普(pu)通(tong)期冀使(shi)用腿狀機(ji)關，因為(wei)它們的(de)(de)習慣(guan)性更強。制造有腿的(de)(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)借有助于使(shi)鉆研職員相識(shi)自然(ran)運(yun)動(dong)學的(de)(de)知識(shi)，那(nei)正(zheng)在生(sheng)物鉆研領(ling)域是有利的(de)(de)實習。

機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)腿(tui)普通是(shi)(shi)正在液壓或氣動(dong)活(huo)塞(sai)的(de)(de)(de)驅動(dong)下前后挪動(dong)的(de)(de)(de)。各個活(huo)塞(sai)連接正在不一(yi)樣的(de)(de)(de)腿(tui)部部件上，便(bian)像不一(yi)樣骨骼上附著的(de)(de)(de)肌(ji)(ji)肉。若要(yao)使悉數這(zhe)些活(huo)塞(sai)皆能以精確(que)的(de)(de)(de)方式協同(tong)功課(ke)，那(nei)無疑是(shi)(shi)一(yi)個難(nan)題。正在嬰(ying)兒(er)期(qi)間，人(ren)的(de)(de)(de)大腦有需(xu)要(yao)廓(kuo)清哪些肌(ji)(ji)肉需(xu)要(yao)一(yi)同(tong)縮短才調(diao)使得正在豎(shu)立(li)行(xing)走(zou)時(shi)不致顛仆。同(tong)理，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)籌劃(hua)師有需(xu)要(yao)廓(kuo)清與行(xing)走(zou)有關的(de)(de)(de)精確(que)活(huo)塞(sai)運動(dong)組(zu)合，并將(jiang)那(nei)一(yi)信息編入機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)核算機(ji)(ji)中(zhong)。良多挪動(dong)型機(ji)(ji)器(qi)人(ren)皆有一(yi)個內(nei)置均(jun)衡系統，該系統會告訴核算機(ji)(ji)什(shen)么(me)時(shi)候(hou)需(xu)要(yao)校(xiao)訂機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)舉(ju)措。

兩足行走的(de)(de)(de)運動方式自身(shen)是沒有平穩(wen)(wen)的(de)(de)(de)，因此(ci)正(zheng)在機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)制造中(zhong)完畢難度極大。為了(le)籌(chou)劃(hua)出行走更穩(wen)(wen)的(de)(de)(de)機(ji)器(qi)人，籌(chou)劃(hua)師(shi)們(men)常會將目光投向動物界，非分特(te)別(bie)是蟲豸。蟲豸有六條(tiao)腿，它們(men)普通(tong)存在超常的(de)(de)(de)均衡才調(diao)，對良多不(bu)一樣的(de)(de)(de)陣(zhen)勢皆(jie)能習慣自如。