《工業(yè)機器人編程指令詳解》特色：
1.作者是自動化公司擔任機器人研發(fā)、使用的總工程師，實踐經(jīng)驗十分豐碩。
2.內(nèi)容實用，案例為主：對工業(yè)機器人的根本跟特別功用、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功用及設(shè)置、機器人公用輸入輸出旌旗燈號的利用及公用編程軟件應用等方面做了周全的、深入淺出的先容。
3.側(cè)重機器人高等使用：聯(lián)合詳細的工業(yè)使用案例去對比學習詳細的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的明白。
分揀機器人系統(tǒng)組成內(nèi)容簡介:
本書從實用的角度動身，對工業(yè)機器人的根本跟特別功用、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功用及設(shè)置、機器人公用輸入輸出旌旗燈號的利用及公用編程軟件應用等方面做了周全的、深入淺出的先容，并聯(lián)合詳細的工業(yè)使用案例去對比學習詳細的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的明白。
第1章是機器人的基本功能先容，是機器人使用的實際根底，次要先容了機器人的選型、特別功用。工業(yè)機器人本色上也是一種運動控制器，機器人存在的特別功用是其他運動控制器所不的。
第2章先容的是常用的編程指令，便于讀者的快捷入門跟使用。正在第3章先容了悉數(shù)的編程指令。第4章先容了機器人的狀態(tài)變量，狀態(tài)變量默示了機器人的實際事情形態(tài)，正在實際編程中會時常利用。第5章先容了機器人編程中要利用的各類計較函數(shù)。精確天利用計較函數(shù)可以大大簡化編程事情。
第6章先容了參數(shù)功用及設(shè)置。參數(shù)付與了機器人各類功用，正在實際利用中對參數(shù)的設(shè)置是必不可少的。本章聯(lián)合軟件的利用對重點參數(shù)的功用及設(shè)置做了解釋，那也是從使用者的角度著想的。
第7章先容了機器人公用輸入輸出旌旗燈號的利用。作為自動化生產(chǎn)線上的一個焦點節(jié)制設(shè)備，機器人必需與主控體系、核心檢測旌旗燈號有許多信息交換，為了便于機器人的利用，機器人系統(tǒng)配置了許多公用輸入輸出旌旗燈號，精確天毗鄰跟利用這些輸入輸出旌旗燈號是機器人畸形事情的條件。
第8章先容了編程軟件的利用，事實上一切的編程跟參數(shù)設(shè)置皆是正在軟件上實現(xiàn)的。該軟件同時借具有形態(tài)監(jiān)督跟模擬運轉(zhuǎn)的功用。
第9章供給了一個使用案例，聯(lián)合使用案例可以對比學習編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的明白。
三亞四軸分揀機器人分揀機器人控制程序國產(chǎn)分揀機器人廠家第1章工業(yè)機器人基本知識跟特有的功用／0011.1機器人概述/0011.1.1機器人基本知識/0011.1.2機器人通用功用/0021.1.3機器人型號/0021.2機器人技巧規(guī)格/0031.2.1垂直多功能機器人技巧規(guī)格/0031.2.2程度多功能機器人技巧規(guī)格/0051.3技巧規(guī)格中若干性能指標的注釋/0061.3.1機器人部門有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語/0061.3.2控制器技巧規(guī)格/0061.3.3控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語/0071.4機器人特有的功用/0081.4.1機器人坐標系及原點/0081.4.2公用輸入輸出旌旗燈號/0141.4.3操縱權(quán)/0151.4.4佳速率節(jié)制/0161.4.5佳加減速率節(jié)制/0161.4.6柔性節(jié)制功用/0161.4.7碰撞檢測功用/0161.4.8接連軌跡節(jié)制功用/0161.4.9順序接連履行功用/0161.4.10附加軸節(jié)制/0161.4.11多機械節(jié)制/0161.4.12與內(nèi)部機械通訊功用/0171.4.13中止功用/0171.4.14子程序功用/0171.4.15碼垛指令功用/0171.4.16用戶界說區(qū)/0171.4.17舉措規(guī)模限定/0171.4.18特異面/0171.4.19連結(jié)急迫終止時的運動軌跡/0171.4.20機器人的“形位”/017第2章編程指令快捷入門／0222.1MELFA-BASICV的具體規(guī)格/0222.1.1MELFA-BASICV的具體規(guī)格/0222.1.2有特殊界說的文字/0232.1.3數(shù)據(jù)類型/0242.2舉措指令/0242.2.1樞紐插補/0242.2.2直線插補/0262.2.3Mvc——三維真圓插補指令/0272.2.4Cnt——接連軌跡運轉(zhuǎn)/0272.2.5減減速時間與速率節(jié)制/0282.2.6Fine定位精度/0292.2.7Prec高精度軌跡節(jié)制/0302.2.8抓手TOOL節(jié)制/0302.2.9PALLET指令/0312.3程序結(jié)構(gòu)指令/0342.3.1無條件跳轉(zhuǎn)指令/0342.3.2依據(jù)前提執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令/0342.4內(nèi)部輸入輸出旌旗燈號指令/0362.4.1輸入旌旗燈號/0362.4.2輸出旌旗燈號/0362.5通訊指令/0362.5.1Open——通訊啟動指令/0372.5.2Print——輸出字符串指令/0382.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，吸收的數(shù)值為ASCII碼/0392.5.4OnComGoSub指令/0392.5.5ComOn/ComOff/ComStop/0402.6運算指令/0402.6.1地位數(shù)據(jù)運算/0402.6.2地位數(shù)據(jù)運算/0402.7多任務處理/0412.7.1多任務界說/0412.7.2設(shè)置多順序使命的方式/0422.7.3多任務使用案例/044第3章編程指令具體解釋／0473.1舉措控制指令/0473.1.1Mov——樞紐插補/0483.1.2Mvs/0493.1.3Mvr/0503.1.4Mvr2/0513.1.5Mvr3/0523.1.6Mvc——三維真圓插補指令/0523.1.7Mva——過渡毗鄰型圓弧插補指令/0533.1.8MvTune/0543.1.9Ovrd/0543.1.10Spd/0553.1.11JOvrd/0553.1.12Cnt/0553.1.13Accel/0573.1.14CmpJnt/0573.1.15CmpPos（CompositionPosture）/0573.1.16CmpTool（CompositionTool）/0583.1.17CmpOff/0583.1.18CmpG（CompositionGain）/0593.1.19Mxt/0593.1.20Oadl（OptimalAcceleration）/0603.1.21LoadSet/0603.1.22Prec/0613.1.23Torq/0613.1.24JRC（JointRollChange）/0623.1.25Fine/0633.1.26FineJ/0633.1.27FineP——以直線距離設(shè)置定位精度/0643.1.28Servo——指令伺服電源的ON/OFF/0643.1.29Wth——正在插補舉措時附加處置懲罰的指令/0643.1.30WthIf/0643.1.31CavChkOn——“防碰撞功用”是不是失效/0653.1.32ColLvl——設(shè)置碰撞檢測量級/0653.2程序控制流程相關(guān)的指令/0653.2.1Rem/0663.2.2If…Then…Else…EndIf/0673.2.3SelectCase/0683.2.4GoTo/0703.2.5GoSub/0703.2.6ResetErr/0713.2.7CallP/0713.2.8FPrm/0723.2.9Dly/0733.2.10Hlt/0733.2.11On…GoTo/0743.2.12On…GoSub（ONGoSubroutine）/0753.2.13While…WEnd/0753.2.14Open/0763.2.15Print/0773.2.16Input/0783.2.17Close/0793.2.18ColChk/0793.2.19OnComGoSub（ONCommunicationGoSubroutine）/080
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