步調(diào)1：要求
資料
必須
RaspberryPiZeroW
微型SD卡
40針討論
跳線
USB電池
900RPM微型齒輪電動(dòng)機(jī)x2
機(jī)電驅(qū)動(dòng)器
輪轂
14mm鋼球軸承
螺釘，螺母跟支座
可選
LED
伺服電機(jī)
對(duì)象
3D打印機(jī)跟燈絲
計(jì)算機(jī)（我將利用Mac，若是要利用PiBotRemote應(yīng)用程序，則須要一個(gè)）
iPhone/iPad/iPodTouch
鉆
存在可變提醒的螺絲刀
有關(guān)整機(jī)的更多信息
無序分揀機(jī)器人PiZero：：若是你只念為該名目利用PiZero，則可以始終無頭運(yùn)轉(zhuǎn)。不然，若是你念毗鄰HDMI輸出或USB外設(shè)，則須要采辦其他適配器。正在這類環(huán)境下，采辦PiZero套件最有能夠是最具本錢效益的取舍，像如許的套件，我是從亞馬遜買來的。雖然我依然必需采辦微型SD卡，但該套件隨附PiZero，兩個(gè)需要的適配器跟許多分歧的討論。一切這些皆是有用的。
MicroSD卡：你可以利用任何MicroSD卡，只有它存在至少8GB的存儲(chǔ)空間便可。
跳線：我喜好如許的跳線，由于它們是相連的束。這使我可以離開一個(gè)9線的部門，并奇妙天毗鄰Pi跟機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
USB電池：今后我從Sparkfun采辦的電池曾經(jīng)停產(chǎn)。成果，你將須要正在其他處所找到一個(gè)。我鏈接的阿誰看起來與我的類似，可是我借不采辦，你能夠須要點(diǎn)竄打印文件以得當(dāng)你的電池。確保找到附帶微型USB電纜的電池，由于這使你可以直接插入pi，而無需過剩的電線。
機(jī)電驅(qū)動(dòng)程序：我建議您利用鏈接到我的潛水員，由于它很自制，并且印刷版正好得當(dāng)該主板。另外，其他主板的功用能夠有所不同，你能夠會(huì)失掉分歧的成果。
14毫米鋼球：我之所以利用此球，只是由于我可巧有一個(gè)球。可以隨便利用其他尺寸，可是你能夠須要變動(dòng)插座尺寸。球?qū)⒆鳛樵蹅儥C(jī)器人的第三個(gè)輪子。那是我的機(jī)器人現(xiàn)階段最辣手的計(jì)劃范疇之一，可以利用最多的改善。雖然它正在潤(rùn)滑，堅(jiān)挺的概況上皆能畸形事情，但正在地毯跟較粗拙的概況上卻有貧苦。隨時(shí)變動(dòng)計(jì)劃的那一區(qū)域。
螺釘，螺母，螺柱：你能夠須要花面工夫才氣找到得當(dāng)本人的螺釘。我只是正在爸爸的螺絲釘中找到了裝置Pi的螺釘和將PiCamera流動(dòng)正在一路的螺釘。關(guān)于機(jī)電裝置座跟插座，我利用了這些螺絲跟這些螺母，它們正在Sparkfun上皆可以購(gòu)到。支座跟8顆螺絲將我從黌舍已利用的VEX套件中掏出的機(jī)器人流動(dòng)正在一路。
LED：我肯定你曉得正在那里可以輕松找到一些LED。取舍你想要代表功用的任何顏色：電源，毗鄰，機(jī)器人重放門路跟機(jī)器人吸收指令。
相機(jī)跟伺服器：依據(jù)你愿望對(duì)機(jī)器人履行的操縱，你可以取舍沒有包羅相機(jī)跟伺服器，由于它們關(guān)于根本運(yùn)動(dòng)而言不是必須的，并增添機(jī)器人用度為$45。
步調(diào)2：Pi整設(shè)置
別忘了PiZero沒法毗鄰到5GHzWi-Fi收集
請(qǐng)確保依照RaspbianStretch或更下版本的解釋停止操縱
分揀機(jī)器人未來發(fā)展一旦經(jīng)由過程SSH勝利毗鄰到pi，請(qǐng)運(yùn)轉(zhuǎn)
sudoraspi-config
并變動(dòng)以下設(shè)置：
變動(dòng)暗碼。保存默許暗碼raspberry是十分危險(xiǎn)的。確保記住該暗碼。
正在“收集”選項(xiàng)中，將主機(jī)名從raspberrypi更改為較短的稱號(hào)，例如pizero或pibot。正在本教程的其余部分中，我將利用pibot。請(qǐng)務(wù)必記住你正在這里安排的內(nèi)容。
正在“啟動(dòng)”選項(xiàng)-》“桌面/CLI”中，取舍“控制臺(tái)自動(dòng)登錄”
轉(zhuǎn)到接口選項(xiàng)并啟用“攝像頭”
取舍“實(shí)現(xiàn)”并重新啟動(dòng)
步調(diào)3：設(shè)置AdHoc收集
經(jīng)由過程設(shè)置AdHoc收集，咱們將可能將節(jié)制設(shè)備間接毗鄰到機(jī)器人，無任何中介。那將容許更快的視頻流傳輸跟更低的節(jié)制耽誤?？墒?，此步調(diào)不是必須的，由于所有依然可以經(jīng)由過程平凡的wifi收集事情。
起首，你須要從GitHub下載并解壓縮一切必須的文件。正在終端中，導(dǎo)航到下載的文件夾，然后利用以下下令將PiBotRemoteFiles文件夾發(fā)送到pi：
scp-rPiBotRemoteFiles/pi@:Desktop/
這會(huì)將一切必須的文件發(fā)送到將對(duì)其停止節(jié)制并設(shè)置AdHoc的機(jī)器人收集。確保文件位于桌面上名為“PiBotRemoteFiles”的文件夾中；不然，許多工作將沒法繼承停止。若是你要利用PiBotRemote應(yīng)用程序，則可以正在應(yīng)用程序設(shè)置中正在平凡Wi-Fi跟AdHoc收集之間切換。不然，你可以利用以下下令之一經(jīng)由過程SSH手動(dòng)變動(dòng)它：
sudobashsudobash
貨物分揀機(jī)器人廠家當(dāng)然，正在運(yùn)轉(zhuǎn)上述下令之前，請(qǐng)確保已導(dǎo)航到PiBotRemoteFiles文件夾。下令。AdHoc跟Wi-Fi之間的任何變動(dòng)將僅正在下一次重新啟動(dòng)后失效。若是設(shè)置了AdHoc，則正在PiZero引誘時(shí)，你該當(dāng)會(huì)看到一個(gè)PiBot收集。
步調(diào)4：增添電源LED
雖然確定是不必要的，但擁有電源指示燈能夠很有用。為了激活它，SSH進(jìn)入PiZero并運(yùn)轉(zhuǎn)下令：
sudonano/etc/
并將以下止增添到文件開端：
python/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/
咱們稍后將變動(dòng)與電源LED關(guān)系的GPIO引腳。
步調(diào)5：RPiCamWeb界面設(shè)置
為了進(jìn)入RaspberryPiCameras視頻流，咱們將利用RPi-Cam-Web-Interface。有關(guān)此模塊的信息可正在此處找到，其代碼正在GitHub上。要裝置模塊，咱們起首須要更新咱們的Pi。那能夠須要約莫10分鐘的工夫。
sudoapt-getupdate
sudoapt-getdist-upgrade
然后咱們須要裝置git：
sudoapt-getinstallgit
，咱們終于可以裝置模塊了：
正在裝置模塊后，將呈現(xiàn)一個(gè)設(shè)置窗口。若是你念增添用戶名跟暗碼，請(qǐng)確保利用與你的pi帳戶不異的用戶名跟暗碼。不然，PiBotRemote應(yīng)用程序?qū)]法吸收攝像機(jī)流。
咱們此刻曾經(jīng)實(shí)現(xiàn)了將PiZero設(shè)置為風(fēng)趣的器材！
第6步：打印所有停當(dāng)
只管我利用了帶有PLA燈絲的Dremel3D打印機(jī)，但請(qǐng)隨時(shí)利用本人的打印機(jī)跟資料。一切STL文件皆位于你從GitHub下載的文件夾中。我可能分四批打印一切內(nèi)容：頂板，底板，一切裝置座跟插座和環(huán)。正在顏色取舍上施展創(chuàng)意，并充分利用3D打印機(jī)的功用。我的打印機(jī)不兩重?cái)D壓或任何近似的功用，可是若是可以利用這類打印機(jī)，我發(fā)起以對(duì)比色正在頂板頂部打印粉飾。你能夠須要銼磨跟鉆孔以使某些整機(jī)適合。
隨便正在頂板上停止油漆以使LED符號(hào)跟粉飾可見。
你能夠曾經(jīng)留神到下面有兩個(gè)裝置座近似于GoPro裝置體系的底板末尾。隨便利用它們將你喜好的任何器材毗鄰到機(jī)器人的正面或后頭。正在攪拌器文件中，你可以找到我利用的干擦標(biāo)識(shí)表記標(biāo)幟物裝置座，和可以點(diǎn)竄以保留工具的模板工具。
也可以隨便界說向前的標(biāo)的目的；到目前為止，我至少交流了三遍。
步調(diào)7：頭上的焊錫
只管我取舍將討論焊接到PiZero，但也可以將導(dǎo)線間接焊接到pi。若是你取舍像我一樣焊接討論，我發(fā)起像我一樣利用直角的討論。它使電線更蔭蔽，并使一切器材看起來加倍整潔。
此刻該花點(diǎn)工夫焊接電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器了。底板是專門為該Sparkfun機(jī)電驅(qū)動(dòng)器計(jì)劃的，并留有空間供for排針伸出底部。如許可以輕松改換機(jī)電針腳，以便你可以擺布調(diào)換，前后調(diào)換。只管我此刻包羅以下步調(diào)，但我強(qiáng)烈建議你守候一些步調(diào)，直到你切當(dāng)曉得電線必需多長(zhǎng)時(shí)間為止。剪下與你方才焊接到pi的插頭引腳兼容的9針跨接線引腳。細(xì)心焊接每根電線，以使它們可以配合平放并環(huán)繞糾纏電池。事先丈量出電線的長(zhǎng)度，如許便不會(huì)招致電纜過少或過少。
最初，該焊接LED了。將它們粘正在頂板上的響應(yīng)地位，然后將一切接地銷相互折疊。將一根導(dǎo)線焊接到空中，然后將一根導(dǎo)線焊接到每一個(gè)LED。從左到右，LED的功用是：機(jī)器人電源，與機(jī)器人的使用毗鄰，機(jī)器人正在重放已保留的門路和機(jī)器人正在吸收指令。
每根焊錫絲
步調(diào)8：擰緊機(jī)電跟插座
起首，將每一個(gè)電動(dòng)機(jī)拔出電動(dòng)機(jī)裝置座。然后部門拔出每一個(gè)螺釘，直到尖端達(dá)到裝置座或插座的概況。然后，關(guān)于每一個(gè)螺釘，正在擰緊每一個(gè)螺釘時(shí)，將螺母流動(dòng)正在板的另一側(cè)。當(dāng)你擰緊第二個(gè)插槽時(shí)，請(qǐng)記住將軸承放在兩個(gè)插槽之間。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器放在得當(dāng)?shù)牡匚徊纬鲭妱?dòng)機(jī)。正在每一個(gè)輸出中拔出哪個(gè)電動(dòng)機(jī)皆不妨事，由于一旦機(jī)器人啟動(dòng)并運(yùn)轉(zhuǎn)，便可以輕松變動(dòng)。
將PiZero適配器功能區(qū)拔出相機(jī)，然后將相機(jī)套擰緊。將伺服器置于其地位。你可以正在伺服器上鉆一些螺絲孔，但那充足溫馨。以最合適的方法將攝像機(jī)毗鄰到伺服系統(tǒng)?，F(xiàn)階段，我正在裝置座上有兩個(gè)孔，釘書釘穿過伺服喇叭跟相機(jī)外殼?？墒?，那留有很大的擺動(dòng)空間，是以你能夠須要利用超等膠水。將相機(jī)瞄準(zhǔn)你想要的任何標(biāo)的目的，然后將伺服喇叭流動(dòng)到位。將相機(jī)色帶穿過覆盆子的漏洞，然后將其拔出pi。最初，折疊色帶以使其與電池平放。
步調(diào)10：將一切器材放在一路
此刻是時(shí)間所有皆釀成一件了。將LED，機(jī)電驅(qū)動(dòng)器跟伺服器的電線拔出Pi中，如許的方法是只利用無效的引腳，但要使其接近出口。然后將電線穿過其插槽，然后將pi擰緊到位。如許做的目標(biāo)是要牢牢天連結(jié)整潔，是以，當(dāng)好像不充足的空間包容那些年夜的跳線時(shí)，不要拋卻。
正在每一個(gè)支架中擰進(jìn)底板，以便每一個(gè)皆是平安的。拔出電池，并確保電源線可能穿過插槽并拔出PiZero的電源端口。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電線環(huán)繞糾纏正在其周圍，然后正在一切整機(jī)上裝置環(huán)形齒。將一切電線擠壓到電池跟頂板之間的空間后，將底板上的小脊拔出環(huán)中，并將環(huán)上的兩個(gè)高點(diǎn)拔出頂板中。此刻，你可以擰緊頂板，并已構(gòu)建好機(jī)器人！
步調(diào)11：翻開Xcode名目
僅當(dāng)你要利用須要Mac跟IOS設(shè)備的PiBotRemote應(yīng)用程序時(shí)，接下來的幾個(gè)步調(diào)才合用。
由于我自制，以是不要不付出AppleDeveloper帳戶，我只能同享Xcode名目，不克不及同享應(yīng)用程序本身。然后，你可以本人翻開名目，變動(dòng)署名，然后正在你本人的設(shè)備上啟動(dòng)它。
若是你借不Xcode，請(qǐng)從Mac上的使用市肆下載。加載Xcode后，取舍右下角的“翻開另一個(gè)名目”，并導(dǎo)航到GitHub下載中的“PiBotRemote”文件夾。
顏色分揀機(jī)器人教案名目翻開后，正在正在最左邊的視圖稱為“PiBotRemote”。
將“綁縛包標(biāo)識(shí)符”更改為獨(dú)一的稱號(hào)。你可以將我的名字替代為你的名字，也可以正在末端增添一些內(nèi)容。
將團(tuán)隊(duì)更改為你本人的個(gè)人帳戶。若是你借不，請(qǐng)取舍“增添帳戶”。
單擊下令B停止構(gòu)建，并愿望一切正常。勝利構(gòu)建名目后，將設(shè)備拔出計(jì)算機(jī)。單擊左上角“播放”跟“終止”按鈕右邊的按鈕，然后取舍你的設(shè)備。
按Command-R，應(yīng)用程序應(yīng)正在你的設(shè)備上啟動(dòng)。你的設(shè)備能夠須要正在運(yùn)轉(zhuǎn)前驗(yàn)證身份，而且僅正在此工夫須要接見互聯(lián)網(wǎng)。
步調(diào)12：終極調(diào)劑
你可以調(diào)劑PiBotRemote應(yīng)用程序中除電源LED之外的一切引腳的引腳號(hào)。要變動(dòng)電源LED的引腳，請(qǐng)SSH到PI中，然后運(yùn)轉(zhuǎn)以下下令：
/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/
將36的兩個(gè)實(shí)例更改為你利用的任何GPIO引腳。然后按Control-X，y，輸入。
應(yīng)用程序跟服務(wù)器皆簡(jiǎn)單犯錯(cuò)。正在調(diào)試模式下利用控制臺(tái)可以相識(shí)產(chǎn)生了甚么。如有疑難，請(qǐng)測(cè)驗(yàn)考試重新啟動(dòng)Pi跟/或重新啟動(dòng)應(yīng)用程序。有時(shí)正在代碼失利后，因?yàn)榈攸c(diǎn)已被利用，是以使用沒法從頭毗鄰。正在這類環(huán)境下，只需變動(dòng)端口便可毗鄰應(yīng)用程序。
另外，正在設(shè)備上利用加速器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，你必需利用一些沒有便利的手勢(shì)停止校準(zhǔn)，終止/啟動(dòng)，調(diào)劑攝像頭，然后顯現(xiàn)/潛藏標(biāo)簽欄
校準(zhǔn)：用兩根手指點(diǎn)擊并按住.5秒鐘（若是你的設(shè)備撐持它，你將感到到觸覺反應(yīng)校準(zhǔn)設(shè)備后
相機(jī)調(diào)劑：最辣手的手勢(shì)，請(qǐng)履行后面所述的校準(zhǔn)操縱，然后向上拖動(dòng)手指以向上挪動(dòng)相機(jī)，然后向下拖動(dòng)至
終止/起頭切換：當(dāng)你進(jìn)入加速度計(jì)視圖時(shí)，機(jī)器人最初設(shè)置為疏忽挪動(dòng)下令。要切換此設(shè)置，請(qǐng)用兩根手指雙擊。
顯現(xiàn)/潛藏標(biāo)簽欄：要正在加速計(jì)行駛時(shí)啟用全屏檢查，標(biāo)簽欄會(huì)自動(dòng)幾秒鐘后，老趼藏起來。要再次顯現(xiàn)，請(qǐng)向上滑動(dòng)。要潛藏它，請(qǐng)向下滑動(dòng)。
若是你對(duì)與我的應(yīng)用程序相關(guān)的問題跟未便覺得喪氣，請(qǐng)記住，我不接管過任何情勢(shì)的編程方面的正規(guī)教導(dǎo)。是以，我迎接提出發(fā)起。隨便披發(fā)我的GitHub文件。
若是我正在GitHub上停止了任何調(diào)劑，請(qǐng)經(jīng)由過程下載文件并將它們經(jīng)由過程遞歸SCP發(fā)送到得當(dāng)?shù)匚坏腜i上，將它們使用于機(jī)器人。若是克隆了Xcode名目，則只需拉出變動(dòng)便可。不然，你可以下載該名目并依照步調(diào)11正在設(shè)備上翻開該使用。
三河七軸分揀機(jī)器人閃兔分揀機(jī)器人智能分揀機(jī)器人存在的風(fēng)險(xiǎn)