“并聯(lián)機(jī)器人”的應(yīng)用及技術(shù)難題
2023-10-14
作為機(jī)械人家族中的主要成員，并聯(lián)機(jī)械人在很多行業(yè)“大展經(jīng)綸”，例如，4D動(dòng)感影院、飛機(jī)駕駛模仿器、太空中兩個(gè)飛行器的空間對(duì)接模仿設(shè)備、大型地動(dòng)模仿臺(tái)、微納米操縱機(jī)械人等。這一些設(shè)備有些共同點(diǎn)：承載能力強(qiáng)、掌握精度高、剛度大等，這正是并聯(lián)機(jī)械人最突出的良好特征。
只管并聯(lián)機(jī)器人有如斯多的精良品格，然而由表面看這一些“機(jī)器兵士”就可以較著覺得，它們的機(jī)構(gòu)廣泛比較復(fù)雜，支鏈、搭鈕較多。事實(shí)上，并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)歷程就不是一項(xiàng)輕松愉快的事情。若何憑據(jù)并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)物的功效規(guī)定來設(shè)計(jì)機(jī)器人，更成為近來20年來國(guó)際上研討的一個(gè)熱門和難點(diǎn)。
機(jī)器人什么樣，包孕幾許支鏈、搭鈕；部件多長(zhǎng)，若何安頓等，全是頂峰課題組面對(duì)的困難。經(jīng)由研討取試驗(yàn)，頂峰課題組提出了表達(dá)并聯(lián)機(jī)器人末尾特點(diǎn)的GF集觀點(diǎn)和界說，創(chuàng)立了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)湓O(shè)計(jì)體系理論體系。據(jù)此，該課題還獲得一系列關(guān)于“并聯(lián)機(jī)器人”手藝的要害打破。