若是僅(jin)僅(jin)有(you)感(gan)官(guan)(guan)跟(gen)肌(ji)(ji)肉(rou)，人(ren)的四肢并不(bu)克不(bu)及舉措。一(yi)方面是因為(wei)來自感(gan)官(guan)(guan)的旌(jing)旗(qi)燈號不(bu)器(qi)官(guan)(guan)來吸收跟(gen)處置懲罰，另(ling)一(yi)方面也(ye)是因為(wei)不(bu)器(qi)官(guan)(guan)收回神經旌(jing)旗(qi)燈號，差遣肌(ji)(ji)肉(rou)產生膨(peng)脹或舒張。一(yi)樣，若是機(ji)器(qi)人(ren)只有(you)傳感(gan)器(qi)跟(gen)驅(qu)動(dong)器(qi)，機(ji)器(qi)臂也(ye)不(bu)克不(bu)及畸形事情。緣(yuan)故(gu)原由是傳感(gan)器(qi)輸出的旌(jing)旗(qi)燈號不(bu)起作用，驅(qu)動(dong)電(dian)動(dong)機(ji)也(ye)得不(bu)到驅(qu)動(dong)電(dian)壓(ya)跟(gen)電(dian)流，以是機(ji)器(qi)人(ren)須要有(you)一(yi)個控(kong)制系統，用硬件跟(gen)軟件構成一(yi)個的控(kong)制系統。
機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人控(kong)制系(xi)統的(de)(de)功用是(shi)吸收來(lai)自傳感器(qi)(qi)的(de)(de)檢測旌旗(qi)燈(deng)號(hao)，依(yi)(yi)據(ju)操(cao)縱使命(ming)的(de)(de)要求，驅動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)臂中的(de)(de)各(ge)臺電動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)便像咱們人的(de)(de)舉止須(xu)要依(yi)(yi)附自身的(de)(de)感官一樣，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)運(yun)動(dong)節制離不(bu)開傳感器(qi)(qi)。機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人須(xu)要用傳感器(qi)(qi)去檢測各(ge)類形(xing)態。機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)外部(bu)傳感器(qi)(qi)旌旗(qi)燈(deng)號(hao)被(bei)用來(lai)反應機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)臂樞紐的(de)(de)實際運(yun)動(dong)形(xing)態，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)內部(bu)傳感器(qi)(qi)旌旗(qi)燈(deng)號(hao)被(bei)用來(lai)檢測事情情況的(de)(de)變(bian)更(geng)。
以是機器(qi)人的(de)神(shen)經與大腦組合起來才氣成一個完全的(de)機器(qi)人控制系統(tong)。
智能分揀機器人項目準備機器人控制系統觀點
機器人(ren)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)是(shi)指由節制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)主體(ti)、節制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)客體(ti)跟節制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)媒體(ti)構成的(de)存在自(zi)身方針跟功用的(de)管理系(xi)(xi)統(tong)(tong)。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)意(yi)味著經由過程它可以依(yi)照(zhao)所愿望(wang)的(de)方法(fa)連結跟轉變(bian)機械、機構或(huo)(huo)其(qi)他設備內(nei)任何感興趣或(huo)(huo)可變(bian)更的(de)量。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)同時是(shi)為了使被節制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)工具到(dao)達預(yu)約的(de)幻想形態而實行的(de)。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)使被節制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)工具趨(qu)于某(mou)種須要的(de)不變(bian)形態。
機器人控制系統特色
機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)技術(shu)是(shi)正在(zai)傳統機(ji)(ji)械系統的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)技術(shu)的(de)(de)(de)根底上開展起來的(de)(de)(de)，是(shi)以兩者之間并無基礎的(de)(de)(de)分歧。但機(ji)(ji)器人(ren)控(kong)制(zhi)系統也有許多特別(bie)之處。其特色(se)以下：
1、機器人控制系統實質上是一個非(fei)線性體(ti)系。惹起機器人非(fei)線性因(yin)素良多，機器人的(de)布局、傳動件(jian)、驅動元件(jian)等皆會(hui)惹起體(ti)系的(de)非(fei)線性。
2、機器(qi)人控(kong)(kong)制系統(tong)是由多樞(shu)(shu)紐(niu)構成(cheng)的(de)(de)一(yi)個多變量(liang)控(kong)(kong)制系統(tong)，且各樞(shu)(shu)紐(niu)間存(cun)在耦(ou)合作用。具體表現為某一(yi)個樞(shu)(shu)紐(niu)的(de)(de)運動，會對其他樞(shu)(shu)紐(niu)發生(sheng)能源效應，每一(yi)個樞(shu)(shu)紐(niu)皆要遭(zao)到其他樞(shu)(shu)紐(niu)運動所發生(sheng)的(de)(de)擾動。是以(yi)工業(ye)機器(qi)人的(de)(de)節制中時(shi)常(chang)利用前(qian)饋、賠償、解(jie)耦(ou)跟自順應等龐(pang)大控(kong)(kong)制技(ji)術。
3、機器人體系(xi)是(shi)一個(ge)時變(bian)體系(xi)，其動(dong)力(li)學參數跟著樞(shu)紐運動(dong)地位的(de)變(bian)更(geng)而變(bian)更(geng)。
4、較高級的(de)機器人(ren)要求對情況前提、控制(zhi)指令停止(zhi)測定跟剖析，采取計算機樹(shu)立重大的(de)信息庫，用人(ren)工智能的(de)方式停止(zhi)節(jie)制(zhi)、決議(yi)計劃、經(jing)管跟操(cao)縱，依照給(gei)定的(de)要求，自(zi)動取舍(she)最好節(jie)制(zhi)紀律(lv)。
機器人(ren)控制系統的根本要求
從利用的角度講(jiang)，機器人是一種特別的自動化設(she)備，對其節制有(you)以下要求：
1、多軸(zhou)運動(dong)的(de)協調(diao)控制，以發生要求的(de)事情軌(gui)跡(ji)(ji)。由于(yu)機器人的(de)手部的(de)運動(dong)是一(yi)切樞紐運動(dong)的(de)分解運動(dong)，要使手部依(yi)照劃定的(de)紀律(lv)運動(dong)，便必需很好天(tian)節(jie)制各(ge)樞紐調(diao)和舉措(cuo)，包(bao)羅運動(dong)軌(gui)跡(ji)(ji)、舉措(cuo)時序的(de)調(diao)和。
2、較下的(de)地(di)位(wei)(wei)精度(du)，很(hen)大(da)的(de)調速規(gui)模(mo)。除直角坐標式機(ji)(ji)器人(ren)(ren)中，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)樞(shu)紐(niu)上的(de)地(di)位(wei)(wei)檢測元件平常裝置(zhi)正在各自(zi)的(de)驅(qu)動(dong)軸上，組成地(di)位(wei)(wei)半閉環體系。另(ling)外，因(yin)(yin)為(wei)存在開(kai)式鏈傳動(dong)機(ji)(ji)構的(de)空隙等，使得機(ji)(ji)器人(ren)(ren)總的(de)地(di)位(wei)(wei)精準度(du)降低(di)，與數控(kong)機(ji)(ji)床比，約降低(di)一(yi)個數量(liang)級(ji)。但機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)調速規(gui)模(mo)很(hen)大(da)，平常跨越(yue)幾千。這是因(yin)(yin)為(wei)事情時(shi)，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)能夠以(yi)極(ji)低(di)的(de)功課速率(lv)加(jia)工(gong)工(gong)件；空路程(cheng)時(shi)，為(wei)提高效率(lv)，又能以(yi)極(ji)下的(de)速率(lv)挪動(dong)。
進口分揀機器人生產3、體系(xi)(xi)的靜差率要小，即要求(qiu)體系(xi)(xi)存在較好(hao)的剛(gang)性。那是(shi)因為機器人事情時要求(qiu)運動安穩，沒(mei)有受(shou)外力滋擾，若靜差率上將造(zao)成機器人的地(di)位偏差。
4、地位(wei)無超調，靜態(tai)相應快(kuai)。制止與工件產(chan)生(sheng)碰撞，正在保證系統得當相應才(cai)能(neng)的條件下增(zeng)長體系的阻尼。
5、需采(cai)取減(jian)減(jian)速(su)節制(zhi)。大多數(shu)機(ji)器(qi)人存在開鏈(lian)式布局(ju)，其機(ji)器(qi)剛度很低，過(guo)大的加(jia)減(jian)速(su)率會(hui)影響其運(yun)動(dong)平穩(wen)性，運(yun)動(dong)啟停時應有減(jian)減(jian)速(su)安裝。平常采(cai)取勻加(jia)減(jian)速(su)指令去實現。
智能倉庫分揀機器人6、各(ge)樞紐的(de)(de)速(su)率偏差系數(shu)(shu)應盡量同等(deng)。機器(qi)人(ren)手(shou)臂(bei)正(zheng)在空間(jian)(jian)挪動，是各(ge)樞紐結合運動的(de)(de)成(cheng)果，特(te)別(bie)是當要求沿空間(jian)(jian)直線或圓弧(hu)運動時。即(ji)便體系有跟蹤(zong)偏差，仍應要求各(ge)軸樞紐伺服(fu)系統的(de)(de)速(su)率放大系數(shu)(shu)盡量同等(deng)，并且正(zheng)在沒有影響穩定性的(de)(de)條(tiao)件(jian)下(xia)，盡量與較(jiao)大的(de)(de)數(shu)(shu)值。
7、從操(cao)縱(zong)的角度看，要求(qiu)(qiu)控(kong)(kong)制(zhi)系統(tong)存在(zai)優(you)越的人機界面，盡量(liang)降低對操(cao)作(zuo)者(zhe)的要求(qiu)(qiu)。是(shi)以，正在(zai)大部(bu)分(fen)的環境下，要求(qiu)(qiu)控(kong)(kong)制(zhi)器的計(ji)劃(hua)(hua)(hua)職(zhi)員實(shi)現底層(ceng)伺服控(kong)(kong)制(zhi)器計(ji)劃(hua)(hua)(hua)的同時(shi)，還要實(shi)現計(ji)劃(hua)(hua)(hua)算法，而把使(shi)命的描寫計(ji)劃(hua)(hua)(hua)成(cheng)簡略的語言(yan)格局(ju)由用(yong)戶實(shi)現。
8、從體(ti)系(xi)的(de)本錢角度(du)看，要求盡量天(tian)降(jiang)低體(ti)系(xi)的(de)硬件(jian)本錢，更(geng)多的(de)采取軟件(jian)伺服的(de)方式去美(mei)滿控制系(xi)統的(de)機能。
機器人(ren)控制系(xi)統的功用要求
1、影象(xiang)功用：存(cun)儲功課(ke)次序、運動門路、運動方(fang)法、運動速率(lv)跟(gen)與生產工藝有關的(de)信息。
2、示教功用：離線編程，在線示教，直接示教。在線示教包羅示教盒跟扶引示教兩種(zhong)。
3、與外圍設備接(jie)洽功用(yong)：輸入(ru)跟輸出接(jie)口(kou)、通信接(jie)口(kou)、網絡接(jie)口(kou)、同步接(jie)口(kou)。
4、坐標設置(zhi)功用：有樞紐(niu)、相對(dui)、對(dui)象、用戶自定義(yi)四種坐標系(xi)。
5、人機接口：示教盒、操縱(zong)面板、顯示屏。
6、傳感器接(jie)口：地(di)位檢(jian)測、視(shi)覺(jue)、觸覺(jue)、力覺(jue)等。
7、地位伺服(fu)功用：機器(qi)人多軸聯動、運動節(jie)制、速(su)率跟(gen)加速(su)度節(jie)制、靜態賠償等。
8、故障診(zhen)斷(duan)平(ping)(ping)安護衛(wei)功用：運(yun)轉(zhuan)時體系形態(tai)監督、毛病形態(tai)下的(de)平(ping)(ping)安護衛(wei)跟(gen)毛病自診(zhen)斷(duan)。
人工智能分揀機器人原理機器人控制系(xi)統的次要品種
控制(zhi)系(xi)統的使命，是依據(ju)機(ji)(ji)器(qi)人的功課指令順(shun)序、和從(cong)傳感(gan)器(qi)反(fan)(fan)應回來的旌(jing)旗燈(deng)號，安排機(ji)(ji)器(qi)人的執(zhi)行(xing)機(ji)(ji)構(gou)來實現的運(yun)動(dong)跟功用(yong)。倘若機(ji)(ji)器(qi)人沒有(you)具有(you)信息反(fan)(fan)饋特點(dian)，則(ze)為開環(huan)(huan)控制(zhi)系(xi)統；若具有(you)信息反(fan)(fan)饋特點(dian)，則(ze)為閉環(huan)(huan)控制(zhi)體系(xi)。
依據(ju)節制原理(li)可分(fen)為順序(xu)控(kong)制系統、適應性控(kong)制系統跟人工(gong)智(zhi)能控(kong)制系統。
依據節制(zhi)運動的情勢可(ke)分為點位節制(zhi)跟軌跡節制(zhi)。
工業機器人控制系統構成
1、節制計算機(ji)：控(kong)制系統的調(diao)理批示中間機(ji)構。
2、示(shi)教盒(he)：示(shi)教機(ji)器人的(de)事情軌跡(ji)跟參數(shu)設定，和(he)一切(qie)人機(ji)交(jiao)互操(cao)縱，擁有(you)本人自力的(de)CPU和(he)存(cun)儲單元，與主計算(suan)機(ji)之間以串行通訊方法實現信息交(jiao)互。
3、操(cao)(cao)縱(zong)面板(ban)：由各(ge)類操(cao)(cao)縱(zong)按鍵、形態指示燈(deng)組成，只實(shi)現基本功能操(cao)(cao)縱(zong)。
4、硬盤跟(gen)軟(ruan)盤存(cun)貯存(cun)：儲機(ji)器(qi)人事情順序(xu)的核心(xin)存(cun)儲器(qi)。
5、數(shu)字跟模擬量(liang)輸(shu)入(ru)輸(shu)出：各類形態跟節制下令的輸(shu)入(ru)或輸(shu)出。
6、打印機接口：紀錄須(xu)要(yao)輸(shu)出的(de)各(ge)類信息。
7、傳(chuan)感(gan)器(qi)接口：用于信息(xi)的自動(dong)檢測，實現機(ji)器(qi)人和婉(wan)節制，普通為力覺(jue)、觸覺(jue)跟視覺(jue)傳(chuan)感(gan)器(qi)。
8、軸(zhou)控制器(qi)：實現(xian)機器(qi)人各樞紐地位、速(su)率跟加(jia)速(su)度節制。
9、幫(bang)助設(she)備(bei)節(jie)制(zhi)：用于跟(gen)機器(qi)(qi)人(ren)共同(tong)的幫(bang)助設(she)備(bei)節(jie)制(zhi)，如(ru)手爪變(bian)位器(qi)(qi)等。
自動分揀機器人的原理圖10通(tong)信接口(kou)：實(shi)現(xian)機器人跟其(qi)他設備的信息交(jiao)流，普(pu)通(tong)有串行接口(kou)、并行接口(kou)等。
11、網絡接口
1）Ethernet接(jie)口：可(ke)經由過程(cheng)(cheng)(cheng)以太網實現數(shu)(shu)臺或單(dan)臺機器(qi)人的間(jian)接(jie)PC通(tong)訊，數(shu)(shu)據傳輸速(su)率高達10Mbit/s，可(ke)間(jian)接(jie)正在PC上(shang)用(yong)(yong)windows庫函數(shu)(shu)停止應用(yong)(yong)程(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)編程(cheng)(cheng)(cheng)之后，撐(cheng)持TCP/IP通(tong)信協(xie)議，經由過程(cheng)(cheng)(cheng)Ethernet接(jie)口將數(shu)(shu)據及順序(xu)裝(zhuang)入各個機器(qi)人控制器(qi)中。
機器人控制系統布局方法
集合控制系統
用一臺計(ji)算機實現(xian)悉(xi)數(shu)節制功(gong)用，布局(ju)簡略，成(cheng)本低(di)，但實時性好，難以擴展，正在初期的機器人中常采取這(zhe)類布局(ju)，其組成(cheng)框圖，如(ru)圖所示(shi)。
基于PC的(de)集合控(kong)制系統(tong)里，充分利(li)用了PC資源開放性的(de)特色，可(ke)以實現很好(hao)的(de)開放性：多種控(kong)制卡，傳感器設備等皆可(ke)以經由(you)過程尺(chi)度PCI插槽或經由(you)過程尺(chi)度串口、并口集成到控(kong)制系統(tong)中。
集中式控制系統的優點是：硬(ying)件(jian)本錢較(jiao)低，便于信息的收羅(luo)跟剖析(xi)，容易(yi)實現體(ti)系的最(zui)優控制，整體(ti)性(xing)與協調性(xing)較(jiao)好，基于PC的體(ti)系硬(ying)件(jian)擴展較(jiao)為(wei)便利。
其(qi)缺陷也顯(xian)而易見：系(xi)(xi)統控制(zhi)缺乏靈活(huo)性，節制(zhi)危險簡單集合，一旦呈現(xian)毛病，其(qi)影(ying)響面廣，后果嚴重；因為機器人(ren)的實(shi)時(shi)性要求很下，當(dang)體(ti)系(xi)(xi)停止大批數據計較，會(hui)(hui)降低體(ti)系(xi)(xi)實(shi)時(shi)性，系(xi)(xi)統對多(duo)任務的相應才能也會(hui)(hui)與(yu)體(ti)系(xi)(xi)的實(shi)時(shi)性相沖突(tu)；另外，體(ti)系(xi)(xi)連(lian)線龐大，會(hui)(hui)降低體(ti)系(xi)(xi)的可靠性。
主從節制方法
采取(qu)主、從兩級(ji)處理器實(shi)現(xian)(xian)體系的悉數節制功用。主CPU實(shi)現(xian)(xian)經(jing)管、坐標變更、軌跡天生(sheng)跟體系自診斷(duan)等：從CPU實(shi)現(xian)(xian)一切樞(shu)紐的舉(ju)措節制。其組成框(kuang)圖，如圖所示。
主(zhu)從(cong)節制(zhi)方法體(ti)系(xi)實(shi)時性較好，適(shi)于高(gao)精(jing)度、高(gao)速度節制(zhi)，但其(qi)體(ti)系(xi)擴展(zhan)性較差，維修難題(ti)。
分揀機器人代碼分散控制方法
按(an)體系的性(xing)子(zi)跟(gen)方(fang)法將系統控(kong)制分(fen)紅(hong)幾個(ge)(ge)模(mo)塊，每一(yi)個(ge)(ge)模(mo)塊各有不同的節制使命跟(gen)控(kong)制策(ce)略，各形(xing)式之間可(ke)以是主(zhu)從(cong)關系，也可(ke)以是對等關聯。這類方(fang)法實(shi)時性(xing)好，容(rong)易(yi)實(shi)現高速、高精度節制，容(rong)易(yi)擴展，可(ke)實(shi)現智(zhi)能節制，是現階段風行的方(fang)法，其(qi)節制框圖如圖所示。
其次要思惟是“分(fen)散(san)(san)控制(zhi)(zhi)，集中管理”，即系(xi)統(tong)(tong)對其總體(ti)目標跟(gen)使命可(ke)以停止綜合調和跟(gen)分(fen)派(pai)，并經(jing)由(you)過程(cheng)子(zi)系(xi)統(tong)(tong)的(de)調和事情去實現節制(zhi)(zhi)使命，全部體(ti)系(xi)正(zheng)在功用、邏輯跟(gen)物(wu)理等方面皆是疏(shu)散(san)(san)的(de)，以是又稱為集散(san)(san)控制(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)或疏(shu)散(san)(san)控制(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)。
這類布(bu)局中，子系(xi)統是由控(kong)制(zhi)器跟分(fen)歧被控(kong)工具或設備組成的(de)，各(ge)個子系(xi)統之間經由過(guo)程收集等彼此通(tong)信。分(fen)布(bu)式(shi)控(kong)制(zhi)結構供給了(le)一個開放、及(ji)時、正確的(de)機器人控(kong)制(zhi)系(xi)統。分(fen)布(bu)式(shi)系(xi)統中常采取兩級節制(zhi)方法(fa)。
兩級分布式控制系統
平常由上位(wei)機、下為機跟(gen)收集構成。上位(wei)機可以(yi)停止(zhi)(zhi)分歧的軌跡計劃跟(gen)控制算法，下位(wei)機停止(zhi)(zhi)插補細(xi)分、節制優化等的研討(tao)跟(gen)實現(xian)。上位(wei)機和下位(wei)機經由過(guo)程(cheng)通信總(zong)線(xian)彼(bi)此調(diao)和事情，這里的通信總(zong)線(xian)可以(yi)是RS-232、RS-485、EEE-488和USB總(zong)線(xian)等情勢。
此刻，以太網跟現(xian)(xian)場(chang)總線技巧的(de)(de)開展為機(ji)器人供(gong)給了更(geng)快(kuai)捷、不變、無(wu)效的(de)(de)通(tong)信效勞。特(te)別是(shi)現(xian)(xian)場(chang)總線，它(ta)使用于(yu)出產現(xian)(xian)場(chang)、正在微機(ji)化丈量節制設(she)備之間實現(xian)(xian)雙向多結點數字通(tong)信，從而造成了新型的(de)(de)收集集成式齊(qi)漫衍控制系統—現(xian)(xian)場(chang)總線控制系統。
分布式(shi)控制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)的(de)優點在于(yu)：體(ti)系(xi)(xi)靈(ling)活性(xing)好，控制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)的(de)危險性(xing)降低(di)，采取多處理(li)器的(de)分散(san)控制(zhi)，有利于(yu)體(ti)系(xi)(xi)功用的(de)并行(xing)執行(xing)，進步體(ti)系(xi)(xi)的(de)處置(zhi)懲罰服從，縮(suo)短相應工夫。
機器人控制系統分類
1、順序控制(zhi)系統：給每一個(ge)自由度施加(jia)必(bi)然紀律的(de)節制(zhi)作用，機器人便可實現要(yao)求的(de)空(kong)間軌跡。
2、自順應控制(zhi)系(xi)統：當外界前提(ti)(ti)變更時，為(wei)保(bao)障所(suo)要求的(de)(de)(de)質量或為(wei)了跟著履歷的(de)(de)(de)堆集而自行(xing)改良(liang)節制(zhi)質量，其進程是基于操作機的(de)(de)(de)形態跟伺服(fu)偏差的(de)(de)(de)窺察，再調劑非(fei)線性模(mo)子的(de)(de)(de)參數，始終到(dao)偏差消失為(wei)止。這類體系(xi)的(de)(de)(de)布局(ju)跟參數能(neng)隨工夫(fu)跟前提(ti)(ti)自動轉(zhuan)變。
3、人工智能體(ti)系(xi)：事先沒法體(ti)例運動順序，而是要求正在(zai)運動進程中依據所(suo)取得(de)的(de)周(zhou)圍形(xing)態(tai)信息，及時肯定節制作用。
4、點位式(shi)控制系統：要求機器(qi)人精(jing)確節制末尾執(zhi)行器(qi)的位姿，而與門路有(you)關。
5、接(jie)連軌跡(ji)控(kong)制(zhi)系統：要求機器人按示教的軌跡(ji)跟速率運動。
6、節制(zhi)總線(xian)(xian)：國(guo)際標準總線(xian)(xian)控制(zhi)系(xi)統。采取國(guo)際標準總線(xian)(xian)作為(wei)控制(zhi)系(xi)統的節制(zhi)總線(xian)(xian)，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
7、自(zi)定義總線(xian)控制系統：由(you)生產廠家自(zi)行界說(shuo)利用的總線(xian)作為控制系統總線(xian)。
8、編程方法：物理(li)設置編程體(ti)系(xi)。由操作者設置流動的(de)限位開關，實現起動，泊車(che)的(de)順序(xu)操縱，只能用于簡略(lve)的(de)拾起跟安排(pai)功(gong)課。
9、在線編程(cheng)：經由過程(cheng)人的(de)示(shi)(shi)教(jiao)來實現操縱信息的(de)影象進程(cheng)編程(cheng)方法，包(bao)羅間(jian)接示(shi)(shi)教(jiao)模擬示(shi)(shi)教(jiao)和示(shi)(shi)教(jiao)盒示(shi)(shi)教(jiao)。
10、離(li)線(xian)編程(cheng)：沒有對實(shi)(shi)際(ji)功課的機(ji)器(qi)人(ren)間接示教，而是脫離(li)實(shi)(shi)際(ji)功課情況，示教順序(xu)，經由過程(cheng)利用高等(deng)機(ji)器(qi)人(ren)，編程(cheng)語言(yan)，近程(cheng)式離(li)線(xian)天生機(ji)器(qi)人(ren)的功課軌跡(ji)。
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