PROFIenergy可用去經(jīng)由過程PROFINET收集節(jié)制能耗。為此要利用讓負(fù)載對(duì)籌劃內(nèi)跟計(jì)劃外中止作出反應(yīng)的下令。
ROFIenergy是基于PROFINET的數(shù)據(jù)接口，用于同一關(guān)閉用電設(shè)備，并正在暫停時(shí)代停止充足調(diào)和，而與制造商或設(shè)備類型有關(guān)。如許，應(yīng)確保僅為進(jìn)程中的設(shè)備供給真正所需的電力。進(jìn)程將勤儉大部分能量，而PROFINET設(shè)備本身僅存在較小的節(jié)能潛力。
IO控制器的PROFIenergy指令：
須要兩條指令節(jié)制跟監(jiān)督PROFIenergy功用。
經(jīng)由過程PE_START_END指令，可以輕松天激活跟勾銷激活PROFINET設(shè)備的閑置形態(tài)。那可經(jīng)由過程達(dá)到沿或離開沿實(shí)現(xiàn)。PE_START_END指令供給實(shí)現(xiàn)PROFIenergy下令Start_Pause跟End_Pause的簡(jiǎn)略接口。經(jīng)由過程PE_CMD指令，可以傳遞一切PROFIenergy下令，包羅Start_Pause跟End_Pause?？梢岳脛e的下令，正在暫停時(shí)代查問PROFINET設(shè)備的以后形態(tài)或行動(dòng)。經(jīng)由過程PE_CMD指令，可以快捷便利天處置懲罰一切PROFIenergy功用。
FBPE_WOL(FB820)
因?yàn)镕BPE_WOL沒有存在多實(shí)例功用，是以將挪用它，包羅靠山數(shù)據(jù)塊DB820IDB_PE_WOL。
版本里也是如許利用的
利用PE_WOL可以利用PROFIenergy尋址多達(dá)256個(gè)PROFINET設(shè)備。正在用于初始化塊的旌旗燈號(hào)之后，將讀取正在PROFINET線上毗鄰的一切設(shè)備的完全I(xiàn)＆M數(shù)據(jù)。然后，將這些數(shù)據(jù)保留正在PLC數(shù)據(jù)類型PE_PLUS“PENERGY”的實(shí)例中，并供給給用戶。
另外，還要搜檢每一個(gè)設(shè)備的PROFIenergy功用。正在上面的操縱中，僅尋址撐持PROFIenergy備用經(jīng)管的設(shè)備（即可以正在暫停時(shí)代經(jīng)由過程PROFIenergy關(guān)機(jī)）。
那也包羅撐持LAN叫醒形式的PROFIenergy設(shè)備。關(guān)于暫停完畢下令，將所謂的“魔術(shù)包”發(fā)送給他們以終止暫停。
正在設(shè)備停止PROFIenergy轉(zhuǎn)換時(shí)代，即緊接在起頭或完畢暫停下令之后，將周期性輪詢?cè)撛O(shè)備的PROFIenergy形態(tài)，并更新其數(shù)據(jù)區(qū)域，直到設(shè)備停止轉(zhuǎn)換為止。
PE_WOL：經(jīng)由過程WakeOnLan啟動(dòng)跟終止節(jié)能形式:
若是PE設(shè)備經(jīng)由過程UDP毗鄰撐持“WakeonLAN”功用，那么便可以經(jīng)由過程指令調(diào)和多個(gè)PE設(shè)備。
“PE_WOL”指令只能正在帶有集成以太網(wǎng)接口的CPU上履行。該CPU可加載約400KB巨細(xì)的塊。若是經(jīng)由過程以太網(wǎng)CP毗鄰該CPU，則該塊將沒法正在PROFINETI/O體系中利用。
指令“PE_WOL”以異步方法履行。
“PE_WOL”指令僅撐持編號(hào)小于256的設(shè)備，大于該編號(hào)的設(shè)備將被疏忽。
界說：WakeonLAN
利用WakeonLAN功用時(shí)，已禁用的設(shè)備可經(jīng)由過程吸收一個(gè)以太網(wǎng)公用數(shù)據(jù)包停止從頭激活。為了可能履行該操縱，數(shù)據(jù)處理設(shè)備必需存在可能吸收這類數(shù)據(jù)包的收集控制器。該數(shù)據(jù)包(MagicPacket)存在特別的格局。它包括網(wǎng)絡(luò)適配器的15個(gè)MAC地點(diǎn)。
取舍設(shè)備
利用參數(shù)PENERGY處的用戶數(shù)據(jù)塊可停止設(shè)備取舍。此處，該用
戶數(shù)據(jù)塊為處置懲罰多臺(tái)設(shè)備的數(shù)據(jù)庫(kù)。
正在初始化“PE_WOL”之前，必需至少先將以下信息存儲(chǔ)到用戶數(shù)據(jù)塊中：
●PROFINETI/O體系的ID
●用于“WakeonLAN”的毗鄰數(shù)據(jù)。
●用于“WakeonLAN”的端口號(hào)。
●關(guān)于每臺(tái)設(shè)備
–暫停工夫(PauseTime)
–將設(shè)備切換為PE_SLEEP_MODE(EnableSleep)
分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)公司利用參數(shù)COM_RST初始化“PE_WOL”指令。初始化后，依次處置懲罰用戶數(shù)據(jù)塊中存儲(chǔ)的功課。
下圖解釋了PE下令“Start_Pause”傳遞到多臺(tái)設(shè)備的方式：
(1)第1步：待關(guān)閉設(shè)備的“CmdStartPause”位由用戶設(shè)置為“1”。
分揀機(jī)器人視覺識(shí)別(2)第2步：待關(guān)閉設(shè)備(CmdStartPause=“1”)的診斷地點(diǎn)鏈接到陣列。
(3)第3步：功課鏈接之后，位“CmdStartPause”將自動(dòng)復(fù)位。
(4)第4步：功課鏈接之后，指令“PE_WOL”將立刻起頭處置懲罰這些功課。
可對(duì)PROFINETIO體系中一切經(jīng)由過程START跟END參數(shù)辨認(rèn)的設(shè)備發(fā)送PROFIenergy下令“CmdStartPause”或“CmdEndPause”。
作業(yè)處理形態(tài)和處置懲罰時(shí)代能夠產(chǎn)生的毛病經(jīng)由過程STATUS參數(shù)輸出。
利用用戶數(shù)據(jù)塊的指令解釋
指令“PE_WOL”只能經(jīng)由過程用戶數(shù)據(jù)塊履行。正在這類環(huán)境下利用根本進(jìn)程：
1.取舍要對(duì)設(shè)備履行的下令：
–START_PAUSE（用戶數(shù)據(jù)塊中的“CmdStartPause”）
–ENDE_PAUSE（用戶數(shù)據(jù)塊中的“CmdEndPause”）
–UPDATE_STATUS（用戶數(shù)據(jù)塊中的“CmdUpdateStatus”）
2.設(shè)置更新位（用戶數(shù)據(jù)塊頭中的“Update”）“Update”=False時(shí)兩次更新之間應(yīng)至少顛末一個(gè)CPU周期；不然，將沒法確保停止邊緣檢測(cè)。
物流分揀機(jī)器人PE下令的優(yōu)先級(jí):
依次處置懲罰這些下令，而無(wú)需思量先前的下令挪用是不是勝利或勝利實(shí)現(xiàn)。
若是同時(shí)設(shè)置了2條下令（如“CmdEndPause”跟“CmdUpdateStatus”），則只會(huì)履行此中
一條。塊內(nèi)存正在各類優(yōu)先級(jí)：
●下令“CmdStartPause”的優(yōu)先級(jí)最高，若是取舍了該下令，將一直履行它。
●下令“CmdEndPause”的優(yōu)先級(jí)次下。
●下令“CmdUpdateStatus”的優(yōu)先級(jí)最低。
若是同時(shí)設(shè)置了那3條下令，已履行的下令將連結(jié)預(yù)選形態(tài)。此時(shí)，將正在下一個(gè)回升沿?fù)纬窒乱粭l下令。
FBPE_CTRL(FB821)
PE_CTRL集成了PE_WOL并經(jīng)由過程其他功用對(duì)其停止了加強(qiáng)：
?簡(jiǎn)化的塊參數(shù)化
?可由進(jìn)程節(jié)制
?存儲(chǔ)籌劃的暫停
?設(shè)備自動(dòng)叫醒
?同一的可視化
此塊的功用特色：
KUKA的PROFINETDevice撐持PROFIenergy。正在利用PROFIenergy時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)經(jīng)由過程PROFIenergy和談與上一級(jí)控制系統(tǒng)通信。
KUKA用WorkVisual設(shè)置PROFINETDevice
選項(xiàng)卡PROFIenergy
機(jī)器人控制系統(tǒng)撐持以下的PROFIenergy形態(tài)：
l?Ready_To_Operate：該控制器已準(zhǔn)備就緒。
l?驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉：驅(qū)動(dòng)安裝已關(guān)閉。
l?Hibernate：控制系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)而且只對(duì)WakeOnLan包有反映。
l?制動(dòng)器已制動(dòng)：已制動(dòng)制動(dòng)器而且只對(duì)下一個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)指令有反映。
若是出產(chǎn)罷工很短，為了利用形態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉，則可以用形態(tài)制動(dòng)器已制動(dòng)節(jié)能?？墒?，只有正在機(jī)器人控制系統(tǒng)處于編程終止形態(tài)下時(shí)，才氣激活狀態(tài)制動(dòng)器已制動(dòng)。
PROFIenergy只能正在AUTEXT運(yùn)轉(zhuǎn)形式下履行，而不克不及正在T1跟T2運(yùn)轉(zhuǎn)形式下履行。沒法將PROFIenergy與電源經(jīng)管相結(jié)合。
1形態(tài)Ready_To_Operate
2形態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、Hibernate或制動(dòng)器已制動(dòng)
PROFIenergy形態(tài)有以下特點(diǎn)：
Time_to_Pause(toff):直到控制系統(tǒng)從形態(tài)Ready_To_Operate到達(dá)形態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、Hibernate或制動(dòng)器已制動(dòng)的工夫距離。
Time_min_length_of_stay(toff_min):控制系統(tǒng)連結(jié)正在驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、蟄伏或制動(dòng)器已制動(dòng)形態(tài)時(shí)的工夫距離。正在驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉跟蟄伏形態(tài)時(shí)，一切已毗鄰的設(shè)備正在該工夫距離中應(yīng)該
正在重新啟動(dòng)控制系統(tǒng)之前能完整關(guān)機(jī)。
Time_to_operate(ton):直到控制系統(tǒng)從形態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、Hibernate或制動(dòng)器已制動(dòng)達(dá)到形態(tài)Ready_To_Operate的工夫距離。
罷工工夫的默認(rèn)值與最小值相符。不克不及跨越這些值。
可以經(jīng)由過程裝置別的使用程序包進(jìn)步罷工工夫。發(fā)起正在投入運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)測(cè)試所需的罷工工夫。
激活PROFIenergy?勾選：利用PROFIenergy。已勾選：沒有利用PROFIenergy。
休眠節(jié)制：
暫停工夫：輸入控制系統(tǒng)直到已到達(dá)蟄伏形態(tài)容許須要的工夫。默認(rèn)值：50000ms
停留時(shí)間長(zhǎng)度：輸入控制系統(tǒng)該當(dāng)連結(jié)正在蟄伏形態(tài)下的最小工夫。默認(rèn)值：10000ms
運(yùn)行工夫：輸入控制系統(tǒng)直到已到達(dá)Ready_To_Operate形態(tài)容許須要的工夫。默認(rèn)值：60000m
關(guān)閉驅(qū)動(dòng)總線：
暫停工夫：輸入控制系統(tǒng)直到已到達(dá)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉形態(tài)容許須要的工夫。默認(rèn)值：5000ms
停留時(shí)間長(zhǎng)度：輸入控制系統(tǒng)該當(dāng)連結(jié)正在驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉形態(tài)下的最小工夫。默認(rèn)值：0ms
運(yùn)行工夫：輸入控制系統(tǒng)直到已到達(dá)Ready_To_Operate形態(tài)容許須要的工夫。默認(rèn)值：20000ms
制動(dòng)制動(dòng)器：
暫停工夫：輸入控制系統(tǒng)直到已到達(dá)制動(dòng)器已制動(dòng)形態(tài)容許須要的工夫。默認(rèn)值：1000ms
停留時(shí)間長(zhǎng)度：輸入控制系統(tǒng)連結(jié)正在制動(dòng)器已制動(dòng)形態(tài)下的最小工夫。默認(rèn)值：0ms
廣州食品分揀機(jī)器人廠家運(yùn)行工夫：輸入控制系統(tǒng)直到已到達(dá)Ready_To_Operate形態(tài)容許須要的工夫。默認(rèn)值：1000ms
PROFIenergy指令
PLC可借助PROFIenergy指令向機(jī)器人控制系統(tǒng)收回切換形態(tài)或扣問信息的旌旗燈號(hào)。為了可能切換形態(tài)，機(jī)器人控制系統(tǒng)必需處于AUTEXT運(yùn)轉(zhuǎn)形式下。
KUKA撐持以下PROFIenergy指令：
Start_Pause機(jī)器人控制系統(tǒng)切換到驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉形態(tài)。
End_Pause機(jī)器人控制系統(tǒng)從頭從蟄伏/驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉形態(tài)啟動(dòng)。
Go_WOL將設(shè)備設(shè)置到形態(tài)PE_sleep_mode_WOL中。
Info_Sleep_WOL查明設(shè)備中有關(guān)PE_sleep_mode_WOL形態(tài)的信息。
統(tǒng)統(tǒng)
下列示例顯現(xiàn)的是由下級(jí)控制系統(tǒng)經(jīng)由過程WakeOnLAN接通機(jī)器人控制系統(tǒng)。正在取得一個(gè)WakeOnLAN的Magic包后，機(jī)器人控制系統(tǒng)收回BBS運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備就緒的旌旗燈號(hào)。經(jīng)由過程平安相關(guān)旌旗燈號(hào)顯現(xiàn)有關(guān)PSA的PROFIsafe形態(tài)。
收集叫醒實(shí)現(xiàn)了對(duì)收集的集中管理，即正在任何時(shí)刻，網(wǎng)管中間的IT管理人員可以經(jīng)過收集近程叫醒一臺(tái)處于休眠或關(guān)機(jī)形態(tài)的計(jì)算機(jī)。利用這一功用，IT管理人員可以正在放工后，網(wǎng)絡(luò)流量最小和企業(yè)的畸形運(yùn)作最不受影響的時(shí)間實(shí)現(xiàn)一切操作系統(tǒng)及應(yīng)用軟件的進(jìn)級(jí)及其他經(jīng)管使命。
為了叫醒收集上的計(jì)算機(jī)，用戶必需收回一種數(shù)據(jù)包，該數(shù)據(jù)包的格局與平凡數(shù)據(jù)包分歧，并且借必需利用響應(yīng)的公用軟件才氣發(fā)生。以后比力遍及采取的是AMD公司建造的MagicPacket，這套軟件可以天生收集叫醒所須要的特別數(shù)據(jù)包。該數(shù)據(jù)包包括有接連6個(gè)字節(jié)的“FF”跟接連反復(fù)16次的MAC地點(diǎn)。MagicPacket雖然只是AMD公司開辟推廣的一項(xiàng)技巧，并不是業(yè)界公認(rèn)的尺度，可是仍遭到良多網(wǎng)卡制造商的撐持，是以許多存在收集叫醒功用的網(wǎng)卡皆能與之兼容。
要利用收集叫醒，您必需擁有：
1：可向網(wǎng)卡發(fā)送收集“叫醒幀”的軟件。
2：可解碼“叫醒幀”的網(wǎng)卡，該網(wǎng)卡同時(shí)借必需可以從幫助電源中獲得能量，并可能向主板發(fā)送“叫醒旌旗燈號(hào)”。
先說被叫醒機(jī)械若何設(shè)置
1.Win7體系下設(shè)置以下圖，計(jì)算機(jī)-》設(shè)備管理器-》網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)屬性
2.ipconfig–all下令檢查本機(jī)網(wǎng)卡的MAC地點(diǎn)
發(fā)送的收集數(shù)據(jù)包顯現(xiàn)以下圖，此中mac地點(diǎn)是隨意填寫的反復(fù)的09。
*叫醒近程機(jī)械方式
*@param
*mac要叫醒的機(jī)械的MAC
*IP
*portudp動(dòng)靜發(fā)送端口
*擇要：叫醒方式為網(wǎng)卡供給的魔術(shù)封包功用，即以播送形式發(fā)送6個(gè)FF加上16遍目MAC地點(diǎn)的字節(jié)數(shù)組。
for(inti=0;i6;i++)
packet[i]=0xFF;
for(inti=1;i=16;i++)
for(intj=0;j6;j++)
packet[i*6+j]=mac[j];
intresult=(packet);
審核
分揀機(jī)器人控制系統(tǒng)分揀機(jī)器人在哪里找閃兔分揀機(jī)