以發(fā)那科機(jī)器人為例！
1沒法開機(jī)
搜檢及維修
控制器部件
搜檢1：控制器斷路器開且不跳閘
維修：開上斷路器
搜檢2：檢查電源板上的LED指示燈是不是明。
維修：若是LED指示燈出明能夠是PSU的200V供電電源不或PSU上的F1保險(xiǎn)絲損壞：
1若是200V電源不請搜檢供電線路
2若是200V電源已供給給PSU請堵截電源：
AF1保險(xiǎn)絲損壞請參照維修2
BF1保險(xiǎn)絲不損壞請改換PSU
維修2：保險(xiǎn)絲損壞毛病緣故原由及應(yīng)答步伐
A檢查PSU與其他電路板間的CP2、CP3連接件是不是打仗優(yōu)越。
B若是浪涌接收VS1短路請改換VS1訂貨號：A50L-2001-0122#G431K
C二極管DB1短路
D后備電源模塊H1損壞
若是B或C有毛病請改換響應(yīng)備件
F1訂貨號：A60L-0001-0396#8.0A
搜檢及維修
控制器部件
搜檢3：檢查panelboard板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2旌旗燈號接線
維修：若是不利用內(nèi)部開關(guān)機(jī)功用請短接旌旗燈號EXON1與EXON2，EXOFF1與EXOFF2；若是利用了內(nèi)部開關(guān)機(jī)功用請檢查毗鄰電纜。
搜檢4：mainboard板或panelboard板上的JRS11的毗鄰電纜是不是打仗優(yōu)越。
搜檢5：檢查下面的1、2、3肯定CP1上的200V電源已接好且機(jī)械ON/OFF開關(guān)畸形請按以下步調(diào)搜檢PSU：
若是PSU上的LED明請檢查內(nèi)部+24V是不是被接地或接0V。
AF4保險(xiǎn)絲損壞
B改換PSU
F4保險(xiǎn)絲訂貨號：
A60L–0001–0046#7.5
2、應(yīng)用控制板LED指示燈診斷排除故障
2.1MAINBOARD
步調(diào)
維修
1開機(jī)后一切的LED皆明
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
2機(jī)器人系統(tǒng)軟件啟動(dòng)時(shí)
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
3機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)CPU卡
DRAM初始化實(shí)現(xiàn)
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
4機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)DRAM、SRAM初始化實(shí)現(xiàn)
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
*3改換FROM/SRAM卡
5機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)通訊IC初始化實(shí)現(xiàn)
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
6機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)根本軟件載入實(shí)現(xiàn)
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
延邊三軸分揀機(jī)器人7機(jī)器人開機(jī)啟動(dòng)根本軟件時(shí)
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
8機(jī)器人控制器與TP示教器通訊時(shí)
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
9機(jī)器人載入選項(xiàng)軟件時(shí)
*1改換MAINBOARD板
10初始化DI/DO時(shí)
*1改換FROM/SRAM卡
*2改換MAINBOARD板
改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡時(shí)機(jī)械中存儲(chǔ)的用戶程序及體系設(shè)置皆會(huì)喪失，正在改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡前必然要作好備份；此外正在裝置機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要作好備份。
步調(diào)
維修
11SRAM籌備實(shí)現(xiàn)
1改換軸控制卡
*2改換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
12軸控制卡初始化實(shí)現(xiàn)
1改換軸控制卡
*2改換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
13校訂實(shí)現(xiàn)
1改換軸控制卡
*2改換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
14機(jī)器人伺服系統(tǒng)得電
*1改換MAINBOARD板
15執(zhí)行程序時(shí)
*1改換MAINBOARD板
2改換processI/O板
16履行I/O操縱時(shí)
*1改換MAINBOARD板
17初始化實(shí)現(xiàn)
初始化畸形完畢
18機(jī)器人畸形
機(jī)器人畸形時(shí)LED1、LED2會(huì)不絕閃灼
改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡時(shí)機(jī)械中存儲(chǔ)的用戶程序及體系設(shè)置皆會(huì)喪失，正在改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡前必然要作好備份；此外正在裝置機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要作好備份。
7段碼數(shù)字
毛病描敘及應(yīng)答步伐
毛病：CPU卡上的RAM奇偶校驗(yàn)犯錯(cuò)
步伐1：改換CPU卡
步伐2：改換MAINBOARD板
毛?。篎ROM/SRAM卡上的RAM奇偶校驗(yàn)犯錯(cuò)
步伐1：改換FROM/SRAM卡
步伐2：改換MAINBOARD板
毛?。和ㄓ嵖偩€犯錯(cuò)
步伐1：改換MAINBOARD板
毛病：控制器通訊時(shí)DRAM奇偶校驗(yàn)犯錯(cuò)
步伐1：改換MAINBOARD板
毛?。嚎刂破髋cPANELBOARD板間通信犯錯(cuò)
步伐1：檢查MAINBOARD與PANELBOARD間連接電纜，如損壞便改換該通訊電纜
步伐2：改換MAINBOARD板
藥品分揀機(jī)器人直銷步伐3：改換PANELBOARD
毛病：伺服報(bào)警
步伐1：改換伺服控制卡
步伐2：改換MAINBOARD板
毛?。后w系急迫終止報(bào)警
步伐1：改換伺服控制卡
步伐2：改換CPU卡
步伐3：改換MAINBOARD板
毛病：體系犯錯(cuò)
步伐1：改換伺服控制卡
步伐2：改換CPU卡
步伐3：改換MAINBOARD板
改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡時(shí)機(jī)械中存儲(chǔ)的用戶程序及體系設(shè)置皆會(huì)喪失，正在改換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡前必然要作好備份；此外正在裝置機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要作好備份。
2.2PSULED唆使
毛病描敘及應(yīng)答步伐
毛?。篈LMLED明PSU報(bào)警
步伐1：檢查PSU上的F4保險(xiǎn)絲，損壞則改換
步伐2：搜檢PSU上的+5V、+15V、+24V電壓跟與其毗鄰的相關(guān)電纜、設(shè)備，如有損壞則改換
步伐3：改換PSU
毛?。篜ILLED不亮，PSU的200V電源不
步伐1：搜檢PSU上的F1保險(xiǎn)絲，損壞則改換
步伐2：改換PSU
2.3PANELBOARD板上LED唆使
LED
毛病及應(yīng)答步伐
RDY
毛?。涸揕ED不亮即PANELBOARD板與MAINBOARD板間通信中止
步伐1：搜檢MAINBOARD板與PANELBOARD板間的通訊電纜，損壞則改換
步伐2：改換MAINBOARD板
步伐3：改換PANELBOARD板
PON
毛?。涸揕ED不亮即PANELBOARD板上+24V電壓轉(zhuǎn)+5V電壓失利
步伐1：搜檢CRM63討論，+24V輸入電源
京東智能分揀機(jī)器人數(shù)據(jù)圖步伐2：改換PANELBOARD
2.4PROCESSI/O板上的LED唆使
LED
毛病及應(yīng)答步伐
ProcessI/OCA/CB/DA
毛?。篗AINBOARD與PROCESSI/O板間通信毛病
步伐1：改換I/O板
步伐2：改換MAINBOARD
步伐3：改換I/O通訊電纜
ProcessI/OCA/CB/DA
毛?。篒/O板保險(xiǎn)絲損壞
步伐1：改換保險(xiǎn)絲
步伐2：搜檢外設(shè)電纜
步伐3：改換I/O板
2.5伺服放大器上LED唆使
LED
顏色
解釋
P5V
Green
明：伺服放大器+5V電源畸形
滅：1；搜檢機(jī)器人RP1毗鄰電纜2；改換伺服放大器
Green
明：伺服放大器+3.3V電源畸形
滅：改換伺服放大器
SVEMG
Red
明：機(jī)器人有急迫終止旌旗燈號輸入
滅：機(jī)器人畸形
ALM
Red
明：伺服放大器毛病報(bào)警
RDY
Green
明：伺服放大器籌備實(shí)現(xiàn)可以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)
滅：馬達(dá)可以運(yùn)行則改換伺服放大器
OPEN
Green
明：伺服放大器與MAINBOARD板間通信畸形
滅：1；搜檢伺服放大器與MAINBOARD間通信電纜毗鄰
2；改換伺服控制卡3；改換伺服放大器
WD
Red
明：1；改換伺服放大器2；改換伺服控制卡
3；改換CPU卡4；改換MAINBOARD
D7
Red
明：1；搜檢控制器外部電纜2；改換急迫終止板
3；改換伺服放大器
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