以發那科機(ji)器(qi)人為(wei)例！
1沒法開機
搜檢及維修
控制器部件
搜(sou)檢(jian)1：控制器(qi)斷路器(qi)開且不(bu)跳閘
維修：開上斷路器
搜檢(jian)2：檢(jian)查電源板上(shang)的LED指示燈是(shi)不(bu)是(shi)明。
維修：若(ruo)是LED指示燈出明能夠(gou)是PSU的(de)200V供電電源不或PSU上(shang)的(de)F1保險絲損壞：
1若是200V電(dian)源不請搜檢供電(dian)線(xian)路
2若是200V電源(yuan)已供給(gei)(gei)給(gei)(gei)PSU請堵(du)截電源(yuan)：
AF1保險絲損(sun)壞請參照維修2
BF1保險絲(si)不損壞(huai)請改換PSU
維修2：保險絲(si)損(sun)壞毛病緣故原由及應答(da)步伐
A檢(jian)查PSU與其他電路(lu)板(ban)間(jian)的CP2、CP3連接件是不是打仗(zhang)優越(yue)。
B若是浪涌接收VS1短路請改換(huan)VS1訂貨號：A50L-2001-0122#G431K
C二極管DB1短路
D后備(bei)電源模(mo)塊(kuai)H1損壞
若是B或C有毛病(bing)請改(gai)換響應備件
F1訂貨號(hao)：A60L-0001-0396#8.0A
搜檢及維修
控制器部件
搜檢3：檢查panelboard板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2旌旗燈號(hao)接線
維修：若是(shi)不利(li)(li)用內部開(kai)關機(ji)功(gong)用請短接旌旗燈號EXON1與EXON2，EXOFF1與EXOFF2；若是(shi)利(li)(li)用了(le)內部開(kai)關機(ji)功(gong)用請檢(jian)查毗鄰電纜。
搜檢4：mainboard板或panelboard板上的(de)JRS11的(de)毗鄰電纜是不是打仗優越。
搜檢5：檢查下面的1、2、3肯定CP1上(shang)的200V電源已(yi)接好(hao)且機械ON/OFF開關畸形請(qing)按以下步調(diao)搜檢PSU：
若是PSU上的LED明(ming)請檢(jian)查內部+24V是不是被接(jie)地或接(jie)0V。
AF4保險絲損壞
B改換PSU
F4保險絲訂貨號：
A60L–0001–0046#7.5
2、應用控制板LED指示燈診斷(duan)排除故障
2.1MAINBOARD
步調
維修
1開機后一切的LED皆明
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
2機器人系統軟(ruan)件啟動時
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
3機(ji)器人系統啟動時CPU卡(ka)
DRAM初始化實現
1改換CPU卡
*2改(gai)換MAINBOARD板
4機器人(ren)系統啟動(dong)時DRAM、SRAM初始化實(shi)現
1改換CPU卡
*2改換MAINBOARD板(ban)
*3改換(huan)FROM/SRAM卡
5機器人系統啟(qi)動時通訊(xun)IC初(chu)始化實(shi)現(xian)
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
6機器人系統(tong)啟(qi)動(dong)時(shi)根本(ben)軟件載入實現
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
延邊三軸分揀機器人7機(ji)器人(ren)開機(ji)啟動根本軟件時(shi)
*1改(gai)換MAINBOARD板
*2改(gai)換FROM/SRAM卡(ka)
8機器人控制器與TP示教器通訊(xun)時(shi)
*1改換MAINBOARD板(ban)
*2改換(huan)FROM/SRAM卡(ka)
9機器人載入選項軟(ruan)件時
*1改(gai)換(huan)MAINBOARD板(ban)
10初始化(hua)DI/DO時
*1改換FROM/SRAM卡
*2改換MAINBOARD板
改換(huan)MAINBOARD跟FROM/SRAM卡(ka)時機械中存儲(chu)的用戶程序及體系設置皆會喪失，正(zheng)在(zai)改換(huan)MAINBOARD跟FROM/SRAM卡(ka)前必(bi)然要作好備份(fen)；此外(wai)正(zheng)在(zai)裝置機器人系統軟件(jian)前也要作好備份(fen)。
步調
維修
11SRAM籌備實現
1改換軸控制卡
*2改換(huan)MAINBOARD板(ban)
3改換伺服放大器
12軸(zhou)控制卡初始化實現(xian)
1改換軸控制卡
*2改換(huan)MAINBOARD板(ban)
3改換伺服放大器
13校訂實現
1改換軸控制卡
*2改換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
14機器(qi)人伺服系統得電
*1改換MAINBOARD板
15執行程序時
*1改換MAINBOARD板
2改(gai)換processI/O板
16履行I/O操縱時
*1改換(huan)MAINBOARD板(ban)
17初始化實現
初始化畸形完畢
18機器人畸形
機器人(ren)畸形時(shi)LED1、LED2會(hui)不絕(jue)閃(shan)灼
改(gai)換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡(ka)時(shi)機(ji)械中存儲(chu)的用戶程序及體系設置皆會喪失(shi)，正在(zai)(zai)改(gai)換MAINBOARD跟FROM/SRAM卡(ka)前必(bi)然要作(zuo)好備份(fen)；此外正在(zai)(zai)裝置機(ji)器人系統軟件前也(ye)要作(zuo)好備份(fen)。
7段碼數字
毛病描敘及應答步伐
毛病(bing)：CPU卡(ka)上的(de)RAM奇偶校驗犯錯
步伐(fa)1：改(gai)換(huan)CPU卡
步伐(fa)2：改(gai)換MAINBOARD板
毛病：FROM/SRAM卡上(shang)的RAM奇偶校驗犯錯
步伐1：改(gai)換(huan)FROM/SRAM卡
步伐2：改換MAINBOARD板
毛病：通訊總線犯錯
步伐1：改(gai)換(huan)MAINBOARD板(ban)
毛病：控制(zhi)器通訊時DRAM奇偶校驗(yan)犯錯
步伐1：改換MAINBOARD板
毛病：控制器與PANELBOARD板間通信犯(fan)錯
步(bu)伐1：檢查(cha)MAINBOARD與PANELBOARD間連接(jie)電纜(lan)，如損壞便改換(huan)該通訊(xun)電纜(lan)
步伐(fa)2：改換(huan)MAINBOARD板(ban)
藥品分揀機器人直銷步伐3：改換PANELBOARD
毛病：伺服報警
步伐1：改換伺(si)服(fu)控制卡
步伐2：改換MAINBOARD板
毛病：體系急迫終止報警
步(bu)伐1：改(gai)換伺服控(kong)制(zhi)卡
步伐2：改換CPU卡
步伐3：改換(huan)MAINBOARD板
毛病：體系犯錯
步伐(fa)1：改換伺服控制卡
步伐(fa)2：改換CPU卡
步(bu)伐3：改換MAINBOARD板
改換(huan)MAINBOARD跟FROM/SRAM卡時機械中存(cun)儲的用(yong)戶程序及體系設(she)置皆會喪失，正在改換(huan)MAINBOARD跟FROM/SRAM卡前必然要作好備(bei)(bei)份；此外正在裝(zhuang)置機器人系統軟件前也要作好備(bei)(bei)份。
2.2PSULED唆使
毛病描敘及應答步伐
毛(mao)病：ALMLED明PSU報警
步伐(fa)1：檢查PSU上(shang)的F4保險絲，損壞(huai)則改換
步(bu)伐2：搜(sou)檢PSU上(shang)的(de)+5V、+15V、+24V電(dian)壓跟與(yu)其毗鄰的(de)相關電(dian)纜、設備，如有損壞(huai)則改換
步伐3：改換PSU
毛(mao)病：PILLED不(bu)(bu)亮，PSU的200V電(dian)源不(bu)(bu)
步(bu)伐1：搜(sou)檢(jian)PSU上的F1保險絲，損壞則改換
步伐2：改換PSU
2.3PANELBOARD板上LED唆(suo)使
LED
毛病及應答步伐
RDY
毛病：該LED不亮即PANELBOARD板(ban)與MAINBOARD板(ban)間通信(xin)中止
步(bu)伐1：搜(sou)檢MAINBOARD板與PANELBOARD板間的通訊電纜，損壞則改(gai)換
步伐2：改(gai)換(huan)MAINBOARD板(ban)
步(bu)伐3：改換PANELBOARD板
PON
毛(mao)病：該LED不亮即(ji)PANELBOARD板上(shang)+24V電壓(ya)轉+5V電壓(ya)失利
步伐(fa)1：搜檢CRM63討論，+24V輸入電(dian)源
京東智能分揀機器人數據圖步伐(fa)2：改換(huan)PANELBOARD
2.4PROCESSI/O板上的LED唆使
LED
毛病及應答步伐
ProcessI/OCA/CB/DA
毛病：MAINBOARD與(yu)PROCESSI/O板間通信毛病
步伐1：改換I/O板
步伐2：改換(huan)MAINBOARD
步(bu)伐3：改換I/O通訊電纜
ProcessI/OCA/CB/DA
毛病：I/O板保(bao)險絲損壞
步伐1：改換保險絲
步伐2：搜檢外(wai)設電纜
步(bu)伐3：改換I/O板
2.5伺(si)服放大(da)器(qi)上LED唆使
LED
顏色
解釋
P5V
Green
明：伺服放大器(qi)+5V電(dian)源畸形
滅：1；搜檢機器人RP1毗鄰電(dian)纜2；改換伺服放(fang)大(da)器
Green
明：伺(si)服放大器+3.3V電源畸形
滅：改換伺服放大器
SVEMG
Red
明：機器人有急迫終止旌旗(qi)燈號(hao)輸入(ru)
滅：機器人畸形
ALM
Red
明：伺服放大器毛病報警
RDY
Green
明(ming)：伺(si)服放(fang)大器籌備實現(xian)可以驅動馬(ma)達
滅：馬達可以運行則(ze)改換伺服放大(da)器
OPEN
Green
明：伺服放大器與MAINBOARD板間通信畸(ji)形
滅：1；搜檢伺服(fu)放大器與(yu)MAINBOARD間通(tong)信電纜(lan)毗鄰(lin)
2；改(gai)換(huan)伺服控制卡3；改(gai)換(huan)伺服放大器(qi)
WD
Red
明：1；改(gai)換伺(si)(si)服(fu)(fu)放大(da)器2；改(gai)換伺(si)(si)服(fu)(fu)控制卡
3；改換CPU卡4；改換MAINBOARD
D7
Red
明：1；搜檢控(kong)制(zhi)器外部電纜2；改換急迫(po)終(zhong)止(zhi)板
3；改換伺服放大器
物流分揀機器人包含哪些傳感器外國評中國分揀機器人快遞分揀機器人的設計功能