使用機(jī)器人示教器設(shè)定工具
機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量工具識(shí)別工具頂尖（TCP--ToolCenterPoint，工具中心點(diǎn)）相對(duì)于法蘭中心點(diǎn)的位置，TCP的測(cè)量有兩種途徑：一種是找個(gè)固定的參考點(diǎn)進(jìn)行示教，另一種則是已知工具的各參數(shù)，就可以得到相對(duì)于法蘭中心點(diǎn)的X、Y、Z的偏移量，相對(duì)于法蘭坐標(biāo)系轉(zhuǎn)角，同樣也能得出精確的TCP。
圖8-8
通過(guò)一個(gè)固定參考點(diǎn)的工具坐標(biāo)系的測(cè)量分為2步：首先確定工具坐標(biāo)系的TCP點(diǎn)，然后確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)如表8-7所示。
表8-7TCP的測(cè)量的步驟
步驟說(shuō)明1確定工具坐標(biāo)系的TCP點(diǎn)可選擇以下方法：*XYZ4點(diǎn)法*XYZ參照法2確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)可選擇以下方法：*ABC2點(diǎn)法*ABC世界坐標(biāo)法1.TCP點(diǎn)的測(cè)量
1)XYZ4點(diǎn)法
XYZ4點(diǎn)法的原理：將待測(cè)工具的TCP從4個(gè)不同方向移向任意選擇的一個(gè)參考點(diǎn)，機(jī)器人系統(tǒng)將從不同的法蘭位置值計(jì)算出TCP，如圖8-9所示。
圖8-9XYZ4點(diǎn)法
其具體操作步驟如下：
1.選擇菜單序列投入運(yùn)行測(cè)量工具XYZ4點(diǎn)。
2.為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3.用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。按下“測(cè)量”，對(duì)話框“是否應(yīng)用當(dāng)前位置？繼續(xù)測(cè)量”用“是”加以確認(rèn)
4.用TCP從其他方向朝參照點(diǎn)。重復(fù)步驟3次。
5.負(fù)載數(shù)據(jù)輸入窗口自動(dòng)打開(kāi)，正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，然后按下“繼續(xù)”按鈕。
6.包含測(cè)得的TCPX、Y、Z值的窗口自動(dòng)打開(kāi)，測(cè)量精度可在誤差項(xiàng)中讀取。數(shù)據(jù)可通過(guò)保存直接保存。
2)XYZ參照法
采用XYZ參照法時(shí)，將對(duì)一件新工具與一件已測(cè)量過(guò)的工具進(jìn)行比較測(cè)量。機(jī)器人控制系統(tǒng)比較法蘭位置，并對(duì)新工具的TCP進(jìn)行計(jì)算。如圖7-10所示。
圖8-10
其具體操作步驟如下：
1.前提條件是，在連接法蘭上裝有一個(gè)已測(cè)量過(guò)的工具，并且TCP的數(shù)據(jù)已知。
2.在主菜單中選擇投入運(yùn)行測(cè)量工具XYZ參照。
3.為新工具指定一個(gè)編號(hào)和一個(gè)名稱。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
4.輸入已測(cè)量工具的TCP數(shù)據(jù)。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
5.用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
6.將工具撤回，然后拆下。裝上新工具。
7.將新工具的TCP移至參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
8.按下保存鍵。數(shù)據(jù)被保存，窗口自動(dòng)關(guān)閉。
2.確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)/朝向
確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)/朝向的方法主要有ABC世界坐標(biāo)法和ABC2點(diǎn)法兩種。
食品分揀機(jī)器人哪家好智能分揀機(jī)器人怎么做的1)ABC世界坐標(biāo)法
ABC世界坐標(biāo)法是將工具坐標(biāo)系的軸調(diào)整為與世界坐標(biāo)系的軸平行。機(jī)器人控制器從而得知TOOL坐標(biāo)系的取向，如圖8-11所示。
圖8-11ABC世界坐標(biāo)法
此方法有兩種方式：
n5D:用戶將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。作業(yè)方向默認(rèn)為X軸。其他軸的取向?qū)⒂上到y(tǒng)確定，用戶對(duì)此沒(méi)有影響力。系統(tǒng)總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對(duì)工具重新進(jìn)行測(cè)量，比如在發(fā)生作業(yè)后，僅需要重新確定作業(yè)方向。而無(wú)需考慮作業(yè)方向的轉(zhuǎn)度。應(yīng)用范圍：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。
n6D：用戶將所有三個(gè)軸的取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。應(yīng)用范圍：例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴。
其具體操作步驟如下：
如果不是通過(guò)主菜單調(diào)出操作步驟，而是在TCP測(cè)量后通過(guò)ABC2點(diǎn)按鍵調(diào)出，則省略下列的兩個(gè)步驟。
1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行測(cè)量工具ABC世界。
2.輸入工具編號(hào)。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
3.在5D/6D欄中選擇一種規(guī)格。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
4.如果選擇5D：
將+XTOOL調(diào)整至平行于-ZWORLD的方向。(+XTOOL=作業(yè)方向)
如果選擇6D：
北京分揀機(jī)器人作用按下列方法進(jìn)行工具坐標(biāo)系統(tǒng)的軸的調(diào)整。
使+XTOOL與-ZWORLD平行。(+XTOOL=作業(yè)方向)
食品生產(chǎn)線分揀機(jī)器人n+YTOOL與+YWORLD平行
n+ZTOOL與+XWORLD平行
5.按下“測(cè)量”鍵來(lái)確認(rèn)。對(duì)信息提示“要采用當(dāng)前位置嗎？測(cè)量將繼續(xù)”按下“是”鍵來(lái)確認(rèn)。
6.隨即打開(kāi)另一個(gè)窗口。在此輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)。
7.然后按“繼續(xù)”和“保存”結(jié)束此過(guò)程。
8.關(guān)閉菜單。
2)ABC2點(diǎn)法
ABC2點(diǎn)法是指通過(guò)趨近X軸上一個(gè)點(diǎn)和XY平面上一個(gè)點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制系統(tǒng)即可得知工具坐標(biāo)系的各軸。當(dāng)軸方向必須特別精確地確定時(shí)，將使用此方法，如圖7-12所示。
圖7-13ABC2點(diǎn)法
其具體操作步驟如下：
如果不是通過(guò)主菜單調(diào)出操作步驟，而是在TCP測(cè)量后通過(guò)ABC2點(diǎn)按鍵調(diào)出，則省略下列的兩個(gè)步驟。
大陸分揀機(jī)器人1.前提條件是，TCP已通過(guò)XYZ法測(cè)定。
2.在主菜單中選擇投入運(yùn)行測(cè)量工具ABC2點(diǎn)。
3.輸入已安裝工具的編號(hào)。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
4.用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
5.移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在X軸上與一個(gè)為負(fù)X值的點(diǎn)重合。點(diǎn)擊測(cè)量。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
6.移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在XY平面上與一個(gè)在正Y向上的點(diǎn)重合。點(diǎn)擊測(cè)量。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
7.按“保存”。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉?；虬聪仑?fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開(kāi)，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
3.數(shù)字輸入
當(dāng)已知工具的各參數(shù)，就可以直接輸入相對(duì)于法蘭中心點(diǎn)的X、Y、Z的偏移量，相對(duì)于法蘭坐標(biāo)系轉(zhuǎn)角。
其具體操作步驟如下：
1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行測(cè)量工具數(shù)字輸入。
2.為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
3.輸入工具數(shù)據(jù)。用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。
中國(guó)快遞分揀機(jī)器人4.輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
5.按“繼續(xù)”確認(rèn)，按下“保存”鍵，數(shù)據(jù)被保存。
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