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激光焊接系統(tǒng)
高速并聯(lián)分揀機器人,關于KUKAC4機器人測量工具坐標的作用淺析
2022-07-24
什么是自動化分揀機器人

在我們執(zhí)行機器人軌跡是經常用到工具坐標和BASE基坐標。

三亞abb分揀機器人

每一條機器人軌跡都是需要機器人的TCP和BASE一起配合實現(xiàn)的。

BASE坐標用來確定機器人空間上的坐標點,而TOOL則用來確定機器人以什么樣的姿態(tài)去這個軌跡點。

$TOOL=TOOL_DATA[TOOL_NO]

工具坐標的特點及用途

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機器人控制系統(tǒng)通過測量工具識別工具頂尖(TCP-ToolCenterPoint,即工具中心點)相對于法蘭中心點位于何處以及其方向如何。

因此,工具測定包括

TCP的測量

找正坐標系

找正最多可儲存32個工具坐標系。(變量:TOOL_DATA[1…32])。

測量時,工具坐標系到法蘭坐標系的距離以及坐標系的轉角被保存。

如果一個工具已精確測定,則在實踐中對操作和編程人員有以下優(yōu)點:

改善手動運行

可圍繞TCP改變方向。

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沿工具作業(yè)方向移動

在軌跡運動編程時使用

沿著TCP上的軌道保持已編程的運行速度。

此外,可沿著軌跡進行定義的方向導引。

測量工具

進行工具測量時,用戶給安裝在連接法蘭處的工具分配一套笛卡爾坐標系。

該工具坐標系以用戶設定的一個點作為其原點。此點稱做TCP(ToolCenterPoint,工具中心點)。通常,TCP落在工具的工作點上。

TOOL

是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。

TOOL坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint,即工具中心點。

用于測量工具。

位置在

工具測量的優(yōu)點:

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工具可以在碰撞方向上直線移動。

工具可以圍繞TCP轉動,而TCP位置不會發(fā)生變化。

在程序運行中:沿著TCP上的軌道保持已編程的運行速度。

最多可儲存32個工具坐標系。變量:TOOL_DATA[1…32]。

下列數(shù)據(jù)被儲存:

X、Y、Z:

工具坐標系統(tǒng)的原點,針對法蘭坐標系統(tǒng),工具的TCP點正對法蘭TCP的坐標值。

A、B、C:

工具坐標系的取向,相對于法蘭坐標系,工具的TCP點正對法蘭TCP的旋轉角度,及機器人所帶工具的姿態(tài)。

正確測量機器人所帶工具需要進行XYZ的測量也要進行ABC的測量。下面?zhèn)兘榻B一下。

測量TCP:XYZ4點法

將待測量工具的TCP從4個不同方向移向一個參照點。參照點可以任意選擇。機器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計算出TCP。

1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》XYZ4點。

2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。

3.用TCP移至任意一個參照點。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。

4.用TCP從一個其他方向朝參照點移動。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。

5.將步驟4重復兩次。

6.按保存。數(shù)據(jù)被保存,窗口關閉。

或按負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存,一個窗口將自動打開,可以在此窗口中輸入負載數(shù)據(jù)。

確定取向:ABC世界坐標法

用戶將工具坐標系的軸調整為與世界坐標系的軸平行。機器人控制器從而得知

TOOL坐標系的取向。

此方法有兩種方式:

l?5D:用戶將工具的碰撞方向告知機器人控制系統(tǒng)。碰撞方向默認為X軸。其他軸的取向將由系統(tǒng)確定,用戶對此沒有影響力。系統(tǒng)總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對工具重新進行測量,比如在發(fā)生碰撞后,僅需要重新確定碰撞方向。而無需考慮碰撞方向的轉度。

l?6D:用戶將所有三個軸的取向告知機器人控制系統(tǒng)。

操作步驟

1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》ABC世界。

2.輸入工具編號。用繼續(xù)鍵確認。

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3.在5D/6D欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認。

4.如果選擇5D:將+X工具坐標調整至平行于-Z世界坐標的方向。

如果選擇6D:

按如下方法對準工具坐標系的軸。使+XTOOL與-ZWORLD平行。+YTOOL與+YWORLD平行,+ZTOOL與+XWORLD平行

5.點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。

6.按保存。數(shù)據(jù)被保存,窗口關閉。

或按負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存,一個窗口將自動打開,可以在此窗口中輸入負載數(shù)據(jù)。

確定取向:ABC2點法

說明通過移至X軸上一個點和XY平面上一個點的方法,機器人控制器可得知TOOL坐標系的軸數(shù)據(jù)。

當軸方向必須特別精確地確定時,將使用此方法。

操作步驟1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》ABC2點。

2.輸入已安裝工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。

3.用TCP移至任意一個參照點。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。

4.移動工具,使參照點在X軸上與一個在X負向上的點重合。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。

5.移動工具,使參照點在X、Y平面上與一個在Y正向上的點重合。點擊測

量。用繼續(xù)鍵確認。

6.按保存。數(shù)據(jù)被保存,窗口關閉。

或按負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存,一個窗口將自動打開,可以在此窗口中輸入

負載數(shù)據(jù)。

數(shù)字輸入法:

數(shù)據(jù)源:

?CAD

?外部測量的工具

?工具生產廠商的說明

操作步驟

1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》數(shù)字輸入。

2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。

3.輸入數(shù)據(jù)。用繼續(xù)鍵確認。

4.按保存。數(shù)據(jù)被保存,窗口關閉。

下面我們說一下通過WorkVisual進行坐標設定

打開工具/基坐標管理可對工具和基坐標系統(tǒng)進行創(chuàng)建、

選擇菜單矊列

機器人使用坐標總覽:

雙擊可以進入單個坐標設置:可以進行坐標

導入工具和基坐標系;

直接在文件$中對工具和基坐標系作出的更改可以導入項目中。

工具坐標的名稱變量:

工具坐標的參數(shù)變量:

分揀機器人另類應用快遞分揀機器人介紹圖快遞分揀機器人結構組成