機(ji)(ji)(ji)器人(ren)控制系統是(shi)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的大腦，是(shi)決意機(ji)(ji)(ji)器人(ren)功用(yong)跟(gen)機(ji)(ji)(ji)能的次(ci)要因(yin)素。工業(ye)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)控制技術的次(ci)要使命就(jiu)是(shi)節制工業(ye)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)正在(zai)(zai)事(shi)情(qing)空(kong)間中的運動(dong)地位、姿態跟(gen)軌(gui)跡、操縱次(ci)序及舉措的工夫等(deng)。存在(zai)(zai)編程簡略、軟件菜單(dan)操縱、友愛的人(ren)機(ji)(ji)(ji)交(jiao)互界面、在(zai)(zai)線操縱提(ti)醒跟(gen)使用(yong)方便(bian)等(deng)特色。

關鍵技術包羅：

(2)模(mo)塊化層(ceng)次化的(de)(de)控制器軟件(jian)系(xi)(xi)統：軟件(jian)系(xi)(xi)統樹立正在基于(yu)開(kai)源的(de)(de)及時多任務操作系(xi)(xi)統Linux上，采取(qu)分(fen)層(ceng)跟(gen)(gen)模(mo)塊化結構設計(ji)，以實現軟件(jian)系(xi)(xi)統的(de)(de)開(kai)放性。全部控制器軟件(jian)系(xi)(xi)統分(fen)為三(san)個條(tiao)(tiao)理(li)：硬件(jian)驅動層(ceng)、核心(xin)層(ceng)跟(gen)(gen)應用層(ceng)。三(san)個條(tiao)(tiao)理(li)離別面臨分(fen)歧的(de)(de)功(gong)用需要(yao)，對應分(fen)歧條(tiao)(tiao)理(li)的(de)(de)開(kai)辟(pi)，體系(xi)(xi)中各(ge)個條(tiao)(tiao)理(li)外(wai)部由(you)若干個功(gong)用絕(jue)對對峙(zhi)的(de)(de)模(mo)塊構成，這些(xie)功(gong)能(neng)模(mo)塊相互協作配合實現該(gai)條(tiao)(tiao)理(li)所供給的(de)(de)功(gong)用。

(3)機器(qi)人(ren)的故(gu)障診斷(duan)與平安(an)保(bao)護技巧(qiao)：經由過(guo)程(cheng)各類信(xin)息，對機器(qi)人(ren)毛(mao)病(bing)停(ting)(ting)止診斷(duan)，并(bing)停(ting)(ting)止響應保(bao)護，是保(bao)障機器(qi)人(ren)安(an)全性的關鍵技術(shu)。

(4)網(wang)(wang)絡(luo)化機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)(qi)技巧：現(xian)階段機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)使用(yong)工(gong)程(cheng)由(you)單臺機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人工(gong)作站向機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人生產線(xian)(xian)開(kai)展，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)(qi)的(de)聯(lian)(lian)網(wang)(wang)技巧變得愈來愈緊(jin)張。控制器(qi)(qi)(qi)上存在串口、現(xian)場總線(xian)(xian)及(ji)以(yi)太網(wang)(wang)的(de)聯(lian)(lian)網(wang)(wang)功(gong)用(yong)。可用(yong)于(yu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)(qi)之間跟(gen)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)(qi)同上位(wei)機(ji)(ji)的(de)通(tong)信(xin)，便于(yu)對機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人生產線(xian)(xian)停止監(jian)控、診(zhen)斷跟(gen)經管。

移動機器人(AGV)

移動(dong)機(ji)(ji)器人(AGV)是工(gong)業機(ji)(ji)器人的一種類型，它由計算機(ji)(ji)控制(zhi)，存在挪動(dong)、自(zi)動(dong)導航、多傳(chuan)感器節(jie)制(zhi)、收集交互等功用，它可廣泛應(ying)用于(yu)機(ji)(ji)器、電子、紡織、卷煙、醫療、食物(wu)、造紙(zhi)等行(xing)業的柔性搬運(yun)、傳(chuan)輸(shu)(shu)等功用，也用于(yu)自(zi)動(dong)化立體(ti)(ti)倉(cang)庫(ku)、柔性加工(gong)體(ti)(ti)系、柔性拆(chai)(chai)卸體(ti)(ti)系(以AGV作(zuo)為舉止(zhi)拆(chai)(chai)卸平臺);同時可正在車站、機(ji)(ji)場、郵局的物(wu)品分撿中作(zuo)為運(yun)輸(shu)(shu)工(gong)具。

國際物(wu)流技巧開展的新(xin)趨向之(zhi)一，而移動(dong)機器人是(shi)此(ci)中(zhong)的核心技術跟設(she)備(bei)，是(shi)用古代(dai)物(wu)流技巧共同、支持、改革(ge)、晉升傳統生產線(xian)，實現點對點自動(dong)存取的高架箱儲(chu)、功課跟搬運(yun)相結合，實現精細化、柔(rou)性(xing)化、信息化，縮短物(wu)流流程，降(jiang)低(di)物(wu)料消耗，削減占(zhan)地(di)面積，降(jiang)低(di)扶(fu)植投資等的高新(xin)技術跟配備(bei)。

點焊機器人

焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)存(cun)在機(ji)能不變、事情空間(jian)年夜(ye)、運動速率快跟(gen)負荷(he)才能強等特色(se)，焊(han)接(jie)質量較著(zhu)優(you)于人(ren)工焊(han)接(jie)，大大提高了(le)點焊(han)功課的生(sheng)產率。

點焊(han)機(ji)(ji)器(qi)人次(ci)要用于汽(qi)車(che)整車(che)的焊(han)接事情，出產(chan)進(jin)程(cheng)由各(ge)大(da)汽(qi)車(che)主機(ji)(ji)廠擔任實現(xian)。國際工(gong)業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人企業(ye)依附與各(ge)大(da)汽(qi)車(che)企業(ye)的長(chang)時間協(xie)作關聯，向各(ge)大(da)型汽(qi)車(che)出產(chan)企業(ye)供給各(ge)種(zhong)點焊(han)機(ji)(ji)器(qi)人單位產(chan)物并以焊(han)接機(ji)(ji)器(qi)人與整車(che)生產(chan)線配套情勢進(jin)入中國，正在該范疇占(zhan)領市場主導地位。

跟(gen)著汽車(che)(che)工(gong)業的(de)開展，焊(han)(han)(han)接生產(chan)線要求焊(han)(han)(han)鉗一體化，重量愈來(lai)愈年(nian)夜，165千(qian)克(ke)點焊(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是現(xian)(xian)階段汽車(che)(che)焊(han)(han)(han)接中最常用的(de)一種機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)。2008年(nian)9月(yue)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)研究所研制實(shi)現(xian)(xian)海內(nei)首臺165千(qian)克(ke)級(ji)點焊(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，并勝利使用于奇瑞汽車(che)(che)焊(han)(han)(han)接車(che)(che)間。2009年(nian)9月(yue)，顛末優化跟(gen)機(ji)(ji)(ji)(ji)能晉升的(de)第二臺機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)實(shi)現(xian)(xian)并順遂經由過(guo)程驗(yan)收(shou)，該機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)整(zheng)體技術(shu)指(zhi)標曾(ceng)經到達(da)國外同類機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)程度。

弧焊機器人

弧焊機(ji)(ji)器人次要使用于各種汽車零部(bu)件(jian)的焊接(jie)出(chu)(chu)(chu)產(chan)。正(zheng)在該范(fan)疇，國際大(da)型工業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人出(chu)(chu)(chu)產(chan)企業(ye)(ye)(ye)次要以向成(cheng)(cheng)套(tao)配(pei)(pei)(pei)備供(gong)應商供(gong)給單(dan)位產(chan)物為主。本(ben)公(gong)(gong)司(si)次要處置弧焊機(ji)(ji)器人成(cheng)(cheng)套(tao)配(pei)(pei)(pei)備的出(chu)(chu)(chu)產(chan)，依(yi)據各種名目的分(fen)歧(qi)需要，自行出(chu)(chu)(chu)產(chan)成(cheng)(cheng)套(tao)配(pei)(pei)(pei)備中(zhong)的機(ji)(ji)器人單(dan)位產(chan)物，也可向大(da)型工業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人企業(ye)(ye)(ye)洽購并構成(cheng)(cheng)各種弧焊機(ji)(ji)器人成(cheng)(cheng)套(tao)配(pei)(pei)(pei)備。正(zheng)在該范(fan)疇，本(ben)公(gong)(gong)司(si)與國際大(da)型工業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器人出(chu)(chu)(chu)產(chan)企業(ye)(ye)(ye)既是(shi)競爭亦是(shi)協(xie)作關聯。

關鍵技術包羅：

(1)弧焊機器(qi)人(ren)(ren)系(xi)統優(you)化集成技巧(qiao)：弧焊機器(qi)人(ren)(ren)采(cai)取交換(huan)伺(si)服驅動(dong)技巧(qiao)和高精度、下(xia)剛(gang)性的RV減速(su)機跟(gen)諧波減速(su)器(qi)，存(cun)在優(you)越(yue)的低速(su)穩定性跟(gen)高速(su)靜態相(xiang)應，并可實現免保護(hu)功用(yong)。

(2)調(diao)和控制(zhi)技術(shu)：節制(zhi)多(duo)機(ji)器人及變位機(ji)調(diao)和運動，既能(neng)連結焊(han)槍(qiang)(qiang)跟工(gong)件(jian)的(de)絕對姿態(tai)以知足焊(han)接工(gong)藝的(de)要求(qiu)，又能(neng)制(zhi)止焊(han)槍(qiang)(qiang)跟工(gong)件(jian)的(de)碰(peng)撞。

(3)正確焊(han)縫(feng)軌跡跟蹤(zong)技(ji)巧：聯合(he)激光傳感(gan)器跟視覺傳感(gan)器離線事情(qing)方法(fa)的(de)優點，采取(qu)激光傳感(gan)器實現焊(han)接進(jin)程中的(de)焊(han)縫(feng)跟蹤(zong)，晉(jin)升焊(han)接機器人(ren)對(dui)龐大工件停(ting)(ting)止焊(han)接的(de)柔性(xing)跟適應性(xing)，聯合(he)視覺傳感(gan)器離線窺察取(qu)得(de)焊(han)縫(feng)跟蹤(zong)的(de)殘存誤差，基于(yu)誤差統計(ji)取(qu)得(de)賠償數據并停(ting)(ting)止機器人(ren)運動軌跡的(de)批改，正在(zai)各類工況下皆能獲得(de)最佳的(de)焊(han)接質量。

激光加工機器人

激(ji)光(guang)加(jia)工(gong)(gong)機器人(ren)是(shi)將機器人(ren)技巧使用于激(ji)光(guang)加(jia)工(gong)(gong)中，經由過程(cheng)高精度工(gong)(gong)業機器人(ren)實現加(jia)倍柔(rou)性的(de)激(ji)光(guang)加(jia)工(gong)(gong)功課。本體系經由過程(cheng)示教盒停止在(zai)線(xian)(xian)(xian)操縱，也(ye)可(ke)經由過程(cheng)離線(xian)(xian)(xian)方法停止編程(cheng)。該體系經由過程(cheng)對加(jia)工(gong)(gong)工(gong)(gong)件的(de)自動(dong)檢(jian)測，發(fa)生(sheng)加(jia)工(gong)(gong)件的(de)模子(zi)，繼而天生(sheng)加(jia)工(gong)(gong)曲線(xian)(xian)(xian)，也(ye)可(ke)以應用CAD數據間接加(jia)工(gong)(gong)。可(ke)用于工(gong)(gong)件的(de)激(ji)光(guang)概況處置懲罰、打孔(kong)、焊接跟(gen)模具修復(fu)等(deng)。

關鍵技術包羅：

(1)激光加工機(ji)器人(ren)布(bu)局優化計劃技巧(qiao)：采取年夜(ye)規模(mo)框架式本體布(bu)局，正在增大功課規模(mo)的(de)同時(shi)，保(bao)障機(ji)器人(ren)精度;

(2)機(ji)器人體系的(de)偏(pian)差賠償技巧：針(zhen)對一體化加工(gong)機(ji)器人事情空間年夜，精(jing)度初等要求(qiu)，并聯合其布(bu)局特色(se)，采用非(fei)模子方式(shi)與基于模子方式(shi)相結合的(de)混(hun)淆機(ji)器人賠償方式(shi)，實現了(le)多(duo)少參數偏(pian)差跟非(fei)多(duo)少參數偏(pian)差的(de)賠償。

(3)高精度機(ji)器(qi)(qi)人(ren)檢(jian)測技巧：將(jiang)三坐(zuo)標丈量技巧跟機(ji)器(qi)(qi)人(ren)技術(shu)相結合(he)，實現了機(ji)器(qi)(qi)人(ren)高精度在線(xian)丈量。

(4)激光(guang)加(jia)工機(ji)器人(ren)公(gong)用(yong)語言實(shi)現技巧：依據激光(guang)加(jia)工及機(ji)器人(ren)功課特色(se)，實(shi)現激光(guang)加(jia)工機(ji)器人(ren)公(gong)用(yong)語言。

(5)網(wang)絡通(tong)訊跟離線(xian)(xian)編程技(ji)術：存在串口(kou)、CAN等網(wang)絡通(tong)訊功用(yong)，實現對機器人生產線(xian)(xian)的監控(kong)跟經管;并實現上位機對機器人的離線(xian)(xian)編程節制。

真空機器人

真(zhen)空(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)是一(yi)種正(zheng)在真(zhen)空(kong)(kong)情(qing)況下事情(qing)的(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)，次要(yao)使用(yong)于半導體工業(ye)中(zhong)，實現晶圓正(zheng)在實空(kong)(kong)腔(qiang)室內的(de)傳輸。真(zhen)空(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)易入口、受(shou)限制(zhi)、用(yong)量(liang)年(nian)夜、通用(yong)性強，其成為(wei)制(zhi)約了半導體配備(bei)整(zheng)機(ji)(ji)(ji)的(de)研發進(jin)度跟整(zheng)機(ji)(ji)(ji)產物競(jing)爭力(li)的(de)關(guan)鍵部件(jian)。并且外洋對中(zhong)國(guo)買家嚴(yan)加檢查，歸屬于禁運產品目(mu)錄，真(zhen)空(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)已成為(wei)嚴(yan)峻制(zhi)約我(wo)國(guo)半導體設(she)備(bei)整(zheng)機(ji)(ji)(ji)配備(bei)制(zhi)造的(de)“洽商”問題。直(zhi)驅型真(zhen)空(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)技巧屬于原始翻新(xin)技巧。

關鍵技術包羅：

(1)真空機器(qi)(qi)人新構型計劃(hua)技巧：經由過(guo)程(cheng)布局剖析跟優化計劃(hua)，避開國際專利，計劃(hua)新構型知足真空機器(qi)(qi)人對(dui)剛度跟伸縮比的(de)要(yao)求;

(2)年夜(ye)空隙真(zhen)空直(zhi)驅(qu)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)技巧：波(bo)及年夜(ye)空隙真(zhen)空間接驅(qu)動機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)跟下干凈直(zhi)驅(qu)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)展開(kai)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)實(shi)際剖析、結構設計(ji)、建造工(gong)藝、機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)資料(liao)概況(kuang)處(chu)置懲罰、低速年夜(ye)轉矩節制(zhi)、小型多軸(zhou)驅(qu)動器(qi)等方(fang)面。

(3)真空(kong)情(qing)況下的多軸(zhou)周詳軸(zhou)系的計(ji)劃。采取(qu)軸(zhou)正在軸(zhou)中(zhong)的計(ji)劃方式，減小(xiao)軸(zhou)之間的分歧心(xin)和慣(guan)量(liang)沒有(you)對稱的問題。

(4)靜(jing)態(tai)(tai)軌跡(ji)批(pi)改技巧：經由過(guo)(guo)程傳(chuan)感器(qi)(qi)信息跟(gen)機(ji)器(qi)(qi)人運動(dong)信息的融會，檢測出晶圓與手(shou)指之間(jian)基準地位(wei)之間(jian)的偏移，經由過(guo)(guo)程靜(jing)態(tai)(tai)批(pi)改運動(dong)軌跡(ji)，保障機(ji)器(qi)(qi)人精確天將(jiang)晶圓從實(shi)空腔室中的一個(ge)工(gong)位(wei)傳(chuan)遞到另一個(ge)工(gong)位(wei)。

(5)合乎SEMI尺度的(de)真空機(ji)器(qi)人(ren)語言：依據真空機(ji)器(qi)人(ren)搬運要求、機(ji)器(qi)人(ren)功課特色(se)及(ji)SEMI尺度，實(shi)現真空機(ji)器(qi)人(ren)公用語言。

(6)可靠性系統工(gong)程技巧：正在IC制造(zao)中(zhong)，設備毛病會帶來(lai)極大的(de)損失(shi)。依據(ju)半導(dao)體設備對(dui)MCBF的(de)下要求(qiu)，對(dui)各(ge)個(ge)部(bu)件的(de)可靠性停止測試(shi)、評估跟節(jie)制，進(jin)步機(ji)械手各(ge)個(ge)部(bu)件的(de)可靠性，從而保障機(ji)械手知足(zu)IC制造(zao)的(de)下要求(qiu)。

干凈機器人

干(gan)(gan)(gan)凈(jing)機器人是一種正在干(gan)(gan)(gan)凈(jing)情況(kuang)中利用的(de)(de)工(gong)業機器人。跟(gen)著出(chu)產(chan)(chan)技(ji)術水(shui)平不休(xiu)進步(bu)，其對出(chu)產(chan)(chan)情況(kuang)的(de)(de)要求也日趨苛刻，良多古代工(gong)業產(chan)(chan)物出(chu)產(chan)(chan)皆要求正在干(gan)(gan)(gan)凈(jing)情況(kuang)停止，干(gan)(gan)(gan)凈(jing)機器人是干(gan)(gan)(gan)凈(jing)情況(kuang)下(xia)出(chu)產(chan)(chan)須要的(de)(de)關鍵設備。

關鍵技術包羅：

(1)干(gan)凈(jing)光(guang)滑技巧(qiao)：經由過程(cheng)采(cai)取背壓(ya)制塵布局跟非揮發性潤(run)滑脂(zhi)，實現對(dui)情況(kuang)無顆粒傳(chuan)染，知(zhi)足干(gan)凈(jing)要求(qiu)。

(2)高速(su)安穩控制技(ji)術：經由過程軌(gui)跡優化跟進步(bu)樞紐伺服(fu)機能，實(shi)現干凈搬(ban)運的平穩性。

(3)控制(zhi)器的小型(xing)化(hua)技巧：依(yi)據潔凈室制(zhi)作跟(gen)經營(ying)本錢下，經由過程控制(zhi)器小型(xing)化(hua)技巧減(jian)小干凈機器人的占用空間。

(4)晶圓(yuan)檢(jian)測(ce)技巧：經(jing)由過程(cheng)(cheng)光學傳感器(qi)，可能經(jing)由過程(cheng)(cheng)機(ji)器(qi)人的(de)掃描，取得(de)卡匣中晶圓(yuan)有(you)無缺片、傾斜等信息。