小型工業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)是一種(zhong)自動控制(zhi)、可從(cong)頭編程、多用(yong)途的(de)機(ji)(ji)械手(shou)，可正(zheng)(zheng)在三軸(zhou)或更多軸(zhou)上編程。工業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)典(dian)范使用(yong)包羅焊接、噴漆(qi)、熨燙(tang)、拆卸、取放、碼垛、產物檢(jian)測(ce)跟測(ce)試，一切這些皆(jie)以下耐(nai)久性、速率跟精度(du)實現。正(zheng)(zheng)在普通(tong)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)靠山下，大多數(shu)類(lei)型的(de)工業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)皆(jie)屬于機(ji)(ji)器臂的(de)領域。
瑞薩(sa)的小型(xing)工業機(ji)(ji)器人解(jie)決方案(an)專注于扭轉變壓器機(ji)(ji)電節制，正在低(di)溫、塵埃(ai)、油污(wu)、振動(dong)等卑劣情況下存在高精度且功(gong)耗低(di)。
該(gai)解決(jue)方案將扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)變(bian)(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)數字轉(zhuan)(zhuan)換器(qi)(qi)(qi)IC與撐(cheng)持電(dian)(dian)(dian)壓(ya)檢測類型跟電(dian)(dian)(dian)流檢測類型的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)變(bian)(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)RX24TMCU相結合，從而(er)(er)可能(neng)(neng)利(li)用(yong)(yong)扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)變(bian)(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)對步(bu)進(jin)機(ji)電(dian)(dian)(dian)停(ting)止(zhi)伺服節制。扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)變(bian)(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)是(shi)應用(yong)(yong)電(dian)(dian)(dian)信號(hao)檢測機(ji)電(dian)(dian)(dian)扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)地位(wei)(wei)的(de)(de)(de)地位(wei)(wei)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)，是(shi)一種存(cun)在(zai)磁性的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)角度傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)。平(ping)常用(yong)(yong)于節制混淆(xiao)能(neng)(neng)源汽車(che)(che)或(huo)(huo)電(dian)(dian)(dian)動(dong)汽車(che)(che)的(de)(de)(de)驅動(dong)機(ji)電(dian)(dian)(dian)或(huo)(huo)電(dian)(dian)(dian)動(dong)助(zhu)力轉(zhuan)(zhuan)向中(zhong)的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)矩傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)。正在(zai)本博客(ke)中(zhong)，咱們的(de)(de)(de)方針是(shi)工業使用(yong)(yong)。該(gai)解決(jue)方案辦理了(le)步(bu)進(jin)機(ji)電(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)通例問題。瑞薩翻新(xin)的(de)(de)(de)MCU驅動(dong)軟(ruan)件(jian)可自動(dong)校訂扭(niu)(niu)轉(zhuan)(zhuan)變(bian)(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)旌旗(qi)燈號(hao)增益(yi)、相位(wei)(wei)跟角度偏差，以(yi)實現高精度，從而(er)(er)實現杰出的(de)(de)(de)體系本錢(qian)跟機(ji)能(neng)(neng)。
自動分揀機器人 原理圖1-小型工業機器人框圖：
HIP4082是一款中(zhong)(zhong)頻、中(zhong)(zhong)壓(ya)H橋N溝道MOSFET驅動器IC，專門針(zhen)對PWM機電(dian)(dian)節制。RJK0854DPB是N通(tong)道單功率MOSFET，合用于機電(dian)(dian)驅動開關(guan)，存在(zai)下(xia)穩健性、高(gao)速跟低導通(tong)電(dian)(dian)阻。
國產分揀機器人費用ISL85033是一款單(dan)尺度降壓(ya)(ya)穩壓(ya)(ya)器，每通道可(ke)能(neng)供給(gei)3A的(de)接(jie)連輸(shu)出(chu)電(dian)流。其輸(shu)入(ru)規模(mo)為4.5V至(zhi)28V，可(ke)為各類負載(zai)面使用(yong)供給(gei)高頻電(dian)源解決方案(an)，是小型工(gong)業機器人的(de)幻想取舍。ISL80505是一款單(dan)輸(shu)出(chu)高壓(ya)(ya)好(hao)穩壓(ya)(ya)器，可(ke)正(zheng)在1.8V至(zhi)6V的(de)輸(shu)入(ru)電(dian)壓(ya)(ya)規模(mo)內事情。輸(shu)出(chu)電(dian)壓(ya)(ya)可(ke)編(bian)程為0.8V至(zhi)5.5V。
咱們利用ISL8485E，它是一款(kuan)±15kVESD護衛、半雙工、10MbpsRS-485收(shou)發器，用于正在執行(xing)器板(ban)跟系統控制板(ban)之(zhi)間(jian)停止通訊。
正(zheng)在系統控(kong)(kong)制板上，咱們推(tui)舉咱們的RX72MMCU，內置EtherCAT?從(cong)控(kong)(kong)制器，RXv3Core，240MHz運轉，合用于工(gong)業收(shou)集解(jie)決方案。
借助該(gai)解決方案，瑞薩電子為工程師供給了一種(zhong)用于(yu)小型(xing)工業機器人的高(gao)精度且牢(lao)固的計劃。
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